图像数据处理方法、电子设备及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及计算机图像处理技术领域，尤其涉及一种图像数据处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着社会经济的不断发展，社会大众生活水平的逐步改善，计算机技术在生产生活中得到广泛推广，特别是计算机图像处理技术，成为当前计算机应用领域中的重要技术类型之一。
3.计算机在进行图像处理时，通常是采用图像传感器获取输入的图像，然后对图像进行处理，一般的图像传感器，如ccd或cmos等器件，通常是以实际的光学投影输入，转换成对应的电信号输出。在电信号恢复成对应影像的时候，仍保留原始输入的影像方位特征，也就是说，如果摄像的位置有倾斜，在输出的影像上也保留对应的倾斜。在一些特定的使用场景，比如工位操作、设备维修、人体手术、个人护理、身体检查、理化教学等，为便于操作者准确、快速、连续的进行操作，通常希望输出端输出的影像尽量显示方向稳定，以方便为操作者找准视频对象的空间方位，实现正确的观察和操作。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明实施例提供一种图像数据处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，其包括以下步骤：
5.获取图像采集装置的图像采集模组在预设时间段采集的图像数据；
6.获取所述图像采集装置的传感模组感测的所述图像采集模组在所述预设时间段的航向角变化数据及方位角变化数据；
7.将所述航向角变化数据与所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
8.本发明实施例提供的图像数据处理方法中，通过获取图像采集模组在预设时间段采集的图像数据、传感模组感测的图像采集模组在所述预设时间段的航向角变化数据及方位角变化数据，最后，将所述航向角变化数据、所述方位角变化数据中的一个作为所述图像数据的显示方向的参考数据，可以使图像输出的角度始终一致，减少画面转动或抖动给操作人员带来的不便，达到锁屏的目的，便于操作人员在转动、移动或其他操作所述图像采集装置时，保持输出的图像始终为基本相同视角的图像，保障了工位操作、设备维修、人体手术、个人护理、身体检查、理化教学等操作的准确性、快速性和精确性。
9.此外，本发明实施例还提供一种图像数据处理方法，其包括以下步骤：
10.获取图像采集装置的图像采集模组在预设时间段采集的图像数据；
11.判断所述预设时间段的所述图像采集装置的传感模组的预设轴与重力方向的夹角是否为0度或在0至预设角度所在的范围内，
12.若是，获取所述传感模组感测的所述图像采集模组在所述预设时间段的航向角变
化数据，并将所述航向角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，
13.若否，获取所述传感模组感测的所述图像采集模组在所述预设时间段的方位角变化数据，将所述方位角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
14.本发明实施例提供的图像数据处理方法中，通过判断所述预设时间段的所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角是否为0度或在0至预设角度所在的范围内，避免特定情况下无法调整图像数据的显示方向的问题，可以在所述图像采集装置沿重力方向设置时(如传感模组的预设轴与重力方向一致时)还能准确锁定屏幕，保持图像输出的角度始终保持一致，基本不会出现图像抖动问题，便于操作。进一步地，在传感模组可以准确测定所述航向角变化数据、所述方位角变化数据时，选择所述航向角变化数据和所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，由于传感模组在此情况下，传感数据更加准确，通过合理的选择，可以使整个图像数据处理方法的各种情况下选择最优的参考数据，以进行图像数据的显示方向的调整，使得图像显示效果更佳。
15.此外，本发明实施例还提供一种图像数据处理方法，其包括以下步骤：
16.获取图像采集装置的图像采集模组在预设时间段采集的图像数据；
17.判断所述预设时间段的所述图像采集装置的传感模组的预设轴与重力方向的夹角是否为0度或在0至预设角度所在的范围内，
18.若是，获取所述传感模组感测的所述图像采集模组在所述预设时间段航向角变化数据和转角变化数据，并将所述航向角变化数据和所述转角变化数据的至少一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，
19.若否，获取所述传感模组感测的所述图像采集装置在所述预设时间段的方位角变化数据，将所述方位角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
20.本发明实施例提供的图像数据处理方法中，通过判断所述预设时间段的所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角是否为0度或在0至预设角度所在的范围内，避免特定情况下无法调整图像数据的显示方向的问题，可以在所述图像采集装置沿重力方向设置时(如传感模组的预设轴与重力方向一致时)还能准确锁定屏幕，保持图像输出的角度始终保持一致，基本不会出现图像抖动问题，便于操作。进一步地，在传感模组可以准确测定所述航向角变化数据、所述转角变化数据、所述方位角变化数据时，选择所述航向角变化数据、所述转角变化数据和所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，由于传感模组在此情况下，传感数据更加准确，通过合理的选择，可以使整个图像数据处理方法的各种情况下选择最优的参考数据，以进行所述图像数据的显示方向的调整，使得图像显示效果更佳。
21.此外，本发明实施例还提供一种图像数据处理方法，其包括以下步骤：
22.获取图像采集装置的图像采集模组在预设时间段采集的图像数据；
23.获取所述图像采集装置的传感模组感测的所述图像采集模组在所述预设时间段的航向角变化数据、转角变化数据及方位角变化数据；
24.将所述航向角变化数据、所述转角变化数据与所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
25.本发明实施例提供的图像数据处理方法中，将所述航向角变化数据、所述转角变化数据与所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，可
以使图像输出的角度始终一致，减少画面转动或抖动给操作人员带来的不便，达到锁屏的目的，便于操作人员在转动、移动或其他操作所述图像采集装置时，保持输出的图像始终为基本相同视角的图像，保障了工位操作、设备维修、人体手术、个人护理、身体检查、理化教学等操作的准确性、快速性和精确性。
26.此外，本发明实施例还提供一种图像数据处理方法，其包括以下步骤：
27.获取图像采集装置的图像采集模组在预设时间段采集的图像数据；
28.获取所述图像采集装置的传感模组感测的所述图像采集模组在所述预设时间段的航向角变化数据；
29.将所述航向角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
30.本发明实施例提供的图像数据处理方法中，将所述航向角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，可以使图像输出的角度始终一致，减少画面转动或抖动给操作人员带来的不便，达到锁屏的目的，便于操作人员在转动、移动或其他操作所述图像采集装置时，保持输出的图像始终为基本相同视角的图像，保障了工位操作、设备维修、人体手术、个人护理、身体检查、理化教学等操作的准确性、快速性和精确性。
31.本发明实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述任意一项所述的图像数据处理方法。
32.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述任意一项所述的图像数据处理方法。
33.本发明实施例提出电子设备及计算机可读存储介质中，通过依据所述航向角变化数据、所述方位角变化数据中的至少一个调整所述图像数据的显示方向，可以使图像输出的角度始终保持一致，达到锁屏的目的，便于操作人员在转动、移动或其他操作所述图像采集装置时，保持所述图像采集装置输出的图像始终为相同视角的图像，便于操作人员进行操作，保障了工位操作、设备维修、人体手术、个人护理、理化教学等操作的准确性、快速性和精确性。
附图说明
34.图1为本发明图像采集装置的模块示意图；
35.图2为本发明第一实施例提供的图像数据处理方法的流程图；
36.图3为本发明图像数据处理方法成像显示过程示意图；
37.图4为本发明第二实施例提供的图像数据处理方法的流程图；
38.图5为本发明第三实施例提供的图像数据处理方法的流程图；
39.图6为本发明第四实施例提供的图像数据处理方法的流程图；
40.图7为本发明第五实施例提供的图像数据处理方法的流程图；
41.图8是本发明一种实施例的电子设备的结构示意图；
42.图9是本发明一种实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
43.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
44.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
45.本技术中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
46.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
47.参照图1所示，图1为本发明图像采集装置1的模块示意图。所述图像采集装置1可以为可手持图像采集装置，包括但不限于可手持的可视耳镜、可手持的可视采耳棒、可手持的可视口腔镜、可手持的可视洁牙器、可手持的可视皮肤仪或可手持的可视毛发仪中的一个。其中，所述可手持图像采集装置包括图像采集模组111、传感模组112，所述图像采集模组111可以是所述可手持图像采集装置上设有的摄像模组，如摄像探头及与所述摄像探头连接的图像传感器，所述传感模组112可以是具有运动测量功能的传感模组，如角度测量传感器(如陀螺仪)、加速度测量传感器(如加速度计)、地磁信息测量传感器(如磁力计)等。本实施例中，所述传感模组112可以设置在图像采集模组111上或邻近所述图像采集模组111设置，且所述传感模组112可侦测获得转角变化数据、方位角变化数据、航向角变化数据，所述转角变化数据、方位角变化数据、航向角变化数据不仅为所述传感模组112的转角变化数据和方位角变化数据，也可以作为所述图像采集模组111的转角变化数据、方位角变化数据、航向角变化数据。
48.在一些实施例中，所述可手持图像采集装置将所述图像采集模组111采集到的图像数据以及所述传感模组112获得的传感数据(如转角变化数据和方位角变化数据)，可以通过有线或无线通信，如网线、蓝牙、wifi等方式提供到具有运算功能的终端设备2，如服务器、服务器集群、手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理等设备，然后在所述终端设备2对所述图像数据和所述传感数据进行处理后对操作人员显示图像。
49.本实施例中，所述终端设备2可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理等具有运算功能处理器12和图像显示功能显示器13的设备，所述终端设备2上可以安装图像处理的应用程序，如app，所述可手持图像采集装置通过wifi等与所述终端设备
2进行通信连接后，将所述图像采集模组111采集的各帧图像数据和传感模组112侦测的转角变化数据和方位角变化数据传送给所述终端设备2，所述终端设备2的应用程序获得采集的图像数据、转角变化数据、方位角变化数据、航向角变化数据后，利用所述处理器12依据转角变化数据、方位角变化数据、航向角变化数据等对图像数据处理后，控制所述显示器13显示图像。可以理解，操作人员在进行操作时，通过所述显示器13可以观察所述可手持图像采集装置采集到的被操作对象的图像，并通过移动所述可手持图像采集装置改变操作方向对被操作对象进行操作。
50.在另一些实施例中，所述可手持图像采集装置与所述终端设备2可以合为一体，即所述图像采集装置1设有具有运算功能处理器12，所述图像采集模组111采集到的图像，经过所述传感模组112处理后，直接在所述处理器12中进行处理并输出给显示器13，所述显示器13为向操作人员现实操作图像的显示设备，其可以与所述可手持图像采集装置合为一体，也可以是单独的显示器，通过有线或无线通信，如网线、蓝牙、wifi等，连接到所述可手持图像采集装置。
51.下面以可手持的可视采耳棒为例对所述图像采集装置1的图像数据处理方法进行说明，采耳人员可以通过将所述手持的可视采耳棒放入被采耳人员的耳道中，所述可手持的可视采耳棒的所述图像采集模组111获取到人体耳道中的图像，并通过所述传感模组112处理后，传送给所述可手持的可视采耳棒连接的所述终端设备2，所述终端设备2的所述处理器12对图像采用所述图像数据处理方法进行处理后在所述显示器13上进行显示。
52.请参阅图2，图2为本发明第一实施例提供的图像数据处理方法的流程图，需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图2所示的流程顺序为限。如前所述，在一些实施例中，图像采集装置1与终端设备2分体设置，上述图像数据处理方法可以运行于终端设备2的应用程序中，即终端设备2接收图像采集装置1提供的各帧图像数据、转角变化数据和方位角变化数据后执行所述图像数据处理方法，但在其他变更实施例中，图像采集装置1集成有运算功能处理器12时，图像集成装置1可以自行执行上述图像数据处理方法，并将上述图像数据处理方法获得的参考数据以及各帧图像数据(或者调整了显示方向的各帧图像调整数据)传输至终端设备2，以使得终端设备2的显示器13可以显示方向适当的图像。具体地，如图2所示，该方法包括步骤：
53.步骤s101：获取图像采集装置1的图像采集模组111在预设时间段采集的图像数据。
54.需要说明的是，所述预设时间段可以为一帧图像数据的采集时间，此时，所述图像数据为一帧图像数据；所述预设时间段也可以为两帧或多帧图像的采集时间，此时，所述采集的图像数据为两帧或多帧图像采集时间。具体地，可以依据实际需要进行选择，本实施例中，主要以所述预设时间段为一帧图像数据的采集时间。
55.本实施例中，所述图像采集模组111可以是所述图像采集装置1上设有的摄像模组，如摄像探头及图像传感器，用于采集耳道中的图像。所述摄像探头采集到光线后，图像传感器利用光电器件的光电转换功能将感光面上的光像转换为与光线成相应比例关系的电信号，其中，常见的图像传感器包括ccd、cmos等。
56.步骤s102：获取所述图像采集装置的1传感模组112感测的所述图像采集模组111在所述预设时间段的航向角变化数据及方位角变化数据。
57.可以理解，操作人员在使用所述可手持的可视采耳棒进行操作时，其操作过程可以分解为航向角变化运动及方位角变化运动，航向角又称真航向角，是磁航向角和磁偏角的代数和，取值范围为(0，2π]，也可以定义为(
‑
π，π)，方位角又称地平经度，是从某点的指北方向线起，依顺时针方向到目标方向线之间的水平夹角。
58.本实施例中，所述传感模组112可以包括用于获取所述航向角变化数据的三轴磁力计和用于获取所述方位角变化数据的三轴加速度计，三轴磁力计(magnetic、m
‑
sensor)也叫地磁、磁感器，可用于测试磁场强度和方向，定位设备的方位，磁力计的原理跟指南针原理类似，可以测量出当前设备与东南西北四个方向上的夹角，可以理解，本实施例中，通过所述三轴磁力计可以获取传感模组112感测的所述图像采集模组111在所述预设时间段所述航向角变化数据。在另一些实施例中，设所述预设时间段为t0时刻至t1时刻之间的时间段，所述航向角变化数据也可以是通过所述三轴磁力计获取传感模组112感测的所述图像采集模组111在所述t0时刻的航向角及所述图像采集装置1在所述t1时刻的航向角，再依据所述t0时刻的航向角与所述t1时刻的航向角计算获得。
59.三轴加速度计(acc)用于检测加速度信号。通过三轴加速度计可以获取传感模组112感测的所述图像采集模组111在预设时间段的方位角变化数据，如在所述t1时刻相较于所述t0时刻的方位角变化数据。通过分别获取所述t0时刻及t1时刻的所述三轴加速度计在加速度矢量yz、zx、xy三个平面的投影矢量，并分别根据x分量与yz投影矢量的正切计算x轴方向的倾斜角，根据y分量与zx投影矢量的正切计算y轴方向的倾斜角，根据z分量与xy投影矢量的正切计算z轴方向的倾斜角，最后将所述x轴方向的倾斜角、所述y轴方向的倾斜角、所述z轴方向的倾斜角转换计算获得所述方位角变化数据。由于上述航向角变化数据和方位角变化数据的获取与计算均较为常见，此处就不再进行赘述。
60.步骤s103：将所述航向角变化数据与所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
61.在步骤s103中，可以根据所述三轴磁力计、所述三轴加速度计获得的所述航向角变化数据、所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，对所述图像数据的显示方向进行调整以获得调整后的图像数据，从而依据所述调整后的图像数据进行显示时，可以使操作人员在所述显示器13上始终观测到同一角度、方位的锁屏图像，便于操作。
62.当所述图像采集装置1的运动为转向运动时，可以通过所述传感模组112中的所述三轴磁力计和所述三轴加速度计中的一个获取所述航向角变化数据和所述方位角变化数据中的一个，从而依据所述航向角变化数据和所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，可以理解，所述传感模组112可以同时包括所述三轴磁力计和所述三轴加速度计，此时可以根据所述图像采集装置1的运动选择合适的传感器数据作为参考数据，使参考数据的选择与所述图像采集装置1的运动相匹配，从而使图像显示更加准确，也可以根据所述图像采集装置1的实际状态来选择合适的传感器数据作为参考数据，如可以制定计算时优选使用所述方位角变化数据作为计算依据，若使用过程中，用于获取所述方位角变化数据的所述三轴加速度计因故障或其他原因导致数据获取失效时，可以切换选择所述航向角变化数据作为计算依据，以使计算结果更加准确。可以理解，以上只是本实施例的一种选择方式，在实际应用中，可以根据实际应用的场景选择合适的传感器数
据或者组合多个传感器数据进行计算，此处不再赘述。依据所述航向角变化数据、所述方位角变化数据中的一个对所述图像数据的显示方向进行调整以获得的调整后的图像数据，进而可以控制显示器13直接依据所述调整的图像数据进行显示，即可保证输出的图像数据方向基本一致，方便操作人员的操作。
63.本发明实施例提供的图像数据处理方法中，通过获取图像采集模组111在预设时间段采集的图像数据、传感模组112感测的所述图像采集模组111在预设时间段采集的图像数据的航向角变化数据和方位角变化数据，最后，将所述航向角变化数据、所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，可以使图像输出的角度始终一致，减少画面转动或抖动给操作人员带来的不便，达到锁屏的目的，便于操作人员在转动、移动或其他操作所述图像采集装置时，保持输出的图像始终为基本相同视角的图像，保障了工位操作、设备维修、人体手术、个人护理、身体检查、理化教学等操作的准确性、快速性和精确性。
64.操作人员在使用所述可手持的可视采耳棒进行操作时，除了航向角变化运动及方位角变化运动，通常还可以包括沿预设方向，如重力方向的线性运动变化数据，因此，为使输出的图像锁屏效果更加精准还需考虑沿预设方向，如重力方向的线性运动的情况，为使所述图像采集装置1在沿预设方向，如重力方向的线性运动时也能准确进行图像显示，在一种实施例中，步骤s103可以包括以下步骤s311：依据所述方位角变化数据判断所述预设时间段的所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角是否为0度，若是，则执行步骤s312，若否，则执行步骤s313。在另一种实施例中，步骤s103也可以包括以下步骤s311’:依据所述方位角变化数据判断所述预设时间段的所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角是否在0至预设角度的范围内。
65.具体地，所述预设角度可以设置在小于等于25度范围内；本实施例中，所述预设角度为10度。请参阅图3所示，图3为本发明图像数据处理方法成像显示过程示意图，所述图像采集模组111的方位角包括所述传感模组112的预设轴与水平方向的夹角θ
acc，
，其中，θ
acc
在0到90度的范围内，可以理解，可以将所述传感模组112的初始方向设置为与xy坐标轴重合方向，如图3(a)所示，则将与x轴所在方向的所述传感模组112的轴线设为预设轴，当所述图像采集装置1运动时，带动所述图像采集模组111和传感模组112运动，传感模组112预设轴与水平x轴方向的夹角为θ
acc
，如图3(b)所示，则θ
acc
在0到90度的范围内，其中，可以理解，所述预设轴为虚拟轴向，可以是基于参考坐标系(如x、y、z轴构建的参考坐标系，具体的x、y、z轴可以依据实际需要自行定义，也可以是x轴和y轴为水平轴向，z轴为重力方向所在的竖直轴向)下的穿过传感模组112的中心的某一预设方向所在的轴向。
66.其中，所述依据所述方位角变化数据判断所述预设时间段的所述传感模组112的预设轴与重力方向的夹角是否为0度的步骤s311中，当所述夹角θ
acc
为90度时，判断所述传感模组112的预设轴与重力方向的夹角为0度。所述依据所述方位角变化数据判断所述预设时间段的所述传感模组112的预设轴与重力方向的夹角是在0至预设角度的范围内的步骤s311’中，当所述夹角θ
acc
大于等于90度与所述预设角度的差值时，判断所述传感模组112的预设轴与重力方向的夹角在0至所述预设角度的范围内。如，当所述夹角θ
acc
为88度，90度与所述预设角度的差值为80度，所述夹角θ
acc
88度大于所述80度，则判断，此时，所述传感模组112的预设轴与重力方向的夹角在0至所述预设角度的范围内。
67.步骤s312：将所述航向角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
68.当依据所述三轴加速度计获得的所述方位角变化数据判断所述预设时间段的所述传感模组112的预设轴与重力方向的夹角为0度或在0至预设角度的范围内时，则可以认为操作人员此刻的操作轨迹为沿重力方向的线性运动，此时，需依据所述航向角变化数据调整所述图像数据的显示方向。
69.步骤s313：将所述方位角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
70.当依据所述三轴加速度计获得的所述方位角变化数据判断所述预设时间段的所述传感模组112的预设轴与重力方向的夹角不为0度或不在0至预设角度的范围内时，则可以认为操作人员此刻的操作轨迹为旋转运动轨迹或者旋转运动结合沿重力方向的线性运动的运动轨迹，此时，则需依据所述方位角变化数据中的一个调整所述图像数据的显示方向。
71.本实施例中，通过依据所述方位角变化数据判断所述预设时间段的所述传感模组112的预设轴与重力方向的夹角是否为0度或是否在0至预设角度的范围内，避免特定情况下无法调整图像数据的显示方向的问题，可以在所述图像采集装置1沿重力方向设置时(如传感模组的预设轴与重力方向一致时)还能准确锁定屏幕，保持图像输出的角度始终保持一致，基本不会出现图像抖动问题，便于操作。
72.请参阅图4，图4为本发明第二实施例提供的图像数据处理方法的流程图。在第二实施例中，本发明还提供一种图像采集装置1的图像数据处理方法，其包括以下步骤：
73.步骤s201：获取图像采集装置1的图像采集模组111在预设时间段采集的图像数据。
74.步骤s201与上述实施例步骤s101相类似，此处不再赘述。
75.步骤s202：判断所述预设时间段的所述图像采集装置1的传感模组112的预设轴与重力方向的夹角是否为0度或在0至预设角度所在的范围内，若是，则执行步骤s203，若否，则执行步骤s204。
76.在本实施例中，为提高运算速度，减少计算过程，可以先判断操作人员此刻的操作轨迹是否为沿重力方向的线性运动的运动轨迹。其中，所述步骤s202与所述步骤s102类似，此处不再赘述。
77.步骤s203：获取所述传感模组112感测的所述图像采集模组111在所述预设时间段的航向角变化数据，并将所述航向角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
78.在步骤s203中，当操作人员此刻的操作轨迹为沿重力方向的线性运动的运动轨迹时，可以直接将所述航向角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，具体计算过程同上述实施例步骤s312类似，此处不再赘述。
79.步骤s204：获取所述传感模组112感测的所述图像采集模组111在所述预设时间段的方位角变化数据，将所述方位角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
80.在步骤s204中，当操作人员此刻的操作轨迹不为沿重力方向的线性运动的运动轨
迹时，可以通过所述传感模组112感测的所述图像采集模组111在所述预设时间段的方位角变化数据，将所述方位角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，具体计算过程同上述实施例步骤s313类似，此处不再赘述。
81.本发明实施例提供的图像数据处理方法中，通过判断所述预设时间段的所述传感模组112的预设轴与重力方向的夹角是否为0度在0至预设角度所在的范围内，避免特定情况下无法调整图像数据的显示方向的问题，可以在所述图像采集装置1沿重力方向设置时(如传感模组的预设轴与重力方向一致时)还能准确锁定屏幕，保持图像输出的角度始终保持一致，基本不会出现图像抖动问题，便于操作。进一步地，在传感模组112可以准确测定所述航向角变化数据、所述方位角变化数据时，选择所述航向角变化数据和所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，由于传感模组112在此情况下，传感数据更加准确，通过合理的选择，可以使整个图像数据处理方法的各种情况下选择最优的参考数据，以进行所述图像数据的显示方向的调整，使得图像显示效果更佳。
82.请参阅图5，图5为本发明第三实施例提供的图像数据处理方法的流程图。在第三实施例中，本发明还提供一种图像采集装置1的图像数据处理方法，其包括以下步骤：
83.步骤s301：获取图像采集装置1的图像采集模组111在预设时间段采集的图像数据。
84.步骤s301与上述实施例步骤s101相类似，此处不再赘述。
85.步骤s302：判断所预设时间段的所述图像采集装置1的传感模组112的预设轴与重力方向的夹角是否为0度或在0至预设角度所在的范围内，若是，则执行步骤s303，若否，则执行步骤s304。其中，所述步骤s302与所述步骤s102类似，此处不再赘述。
86.在本实施例中，为提高运算速度，减少计算过程，可以先判断操作人员此刻的操作轨迹是否为沿重力方向的线性运动的运动轨迹。
87.步骤s303：获取所述传感模组112感测的所述图像采集模组111在所述预设时间段的航向角变化数据和转角变化数据，并将所述航向角变化数据和所述转角变化数据的至少一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
88.需要说明的是，转角又称旋转角，是指以图形在作旋转运动时，一个点与中心的旋转连线，与这个点在旋转后的对应点与旋转中心的连线这两条线的夹角。本实施例中，所述传感模组112可以包括用于获取所述航向角变化数据的三轴磁力计、用于获取所述转角变化数据的三轴陀螺仪和用于获取所述方位角变化数据的三轴加速度计，三轴陀螺仪(gyro)也叫作微机械陀螺仪，它的特点在于能够同时进行六个方向的位置测定工作，还能对该些方向移动的轨迹及加速的测定。三轴陀螺仪具有体积小、重量轻、结构简单、可靠性好等优点，简而言之，三轴陀螺仪最大的作用就是测量角速度，以判别物体的运动状态。通过三轴陀螺仪可以获取传感模组112感测的所述图像采集模组111在所述预设时间段的转角变化数据。
89.其中，通过获取预设时间段采集的图像数据中所述三轴陀螺仪的数据dt、wx、wy和wz，其中，dt为系统时间，wx、wy和wz分别为所述三轴陀螺仪在x，y和z三个方向的角速度，依据dt、wx、wy和wz计算四元数角度积分，并将积分结果转成欧拉角并累加，最后将累加结果再次转换为四元数，最终获得所述转角变化数据。由于上述转角变化数据的获取与计算均较为常见，此处就不再进行赘述。
90.在步骤s303中，当操作人员此刻的操作轨迹为沿重力方向的线性运动的运动轨迹时，可以直接将所述航向角变化数据和所述转角变化数据的至少一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
91.步骤s304：获取所述传感模组112感测的所述图像采集模组111在所述预设时间段的方位角变化数据，将所述方位角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
92.在步骤s304中，当操作人员此刻的操作轨迹不为沿重力方向的线性运动的运动轨迹时，可以通过所述传感模组112感测的所述图像采集模组111在所述预设时间段相较于所述预设时间段的方位角变化数据，将所述方位角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
93.本发明实施例提供的图像数据处理方法中，通过判断所述预设时间段的所述传感模组112的预设轴与重力方向的夹角是否为0度在0至预设角度所在的范围内，避免特定情况下无法调整图像数据的显示方向的问题，可以在所述图像采集装置1沿重力方向设置时(如传感模组的预设轴与重力方向一致时)还能准确锁定屏幕，保持图像输出的角度始终保持一致，基本不会出现图像抖动问题，便于操作。进一步地，在传感模组112可以准确测定所述航向角变化数据、所述转角变化数据、所述方位角变化数据时，选择所述航向角变化数据、所述转角变化数据和所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，由于传感模组112在此情况下，传感数据更加准确，通过合理的选择，可以使整个图像数据处理方法的各种情况下选择最优的参考数据，以进行图像数据的显示方向的调整，使得图像显示效果更佳。
94.请参阅图6，图6为本发明第四实施例提供的图像数据处理方法的流程图。在第四实施例中，本发明还提供一种图像采集装置1的图像数据处理方法，其包括以下步骤：
95.步骤s401：获取图像采集装置1的图像采集模组111在预设时间段采集的图像数据。
96.步骤s401与上述实施例步骤s101相类似，此处不再赘述。
97.步骤s402：获取所述图像采集装置1的传感模组112感测的所述图像采集模组1在所述预设时间段的航向角变化数据、方位角变化数据或转角变化数据。
98.本实施例中，所述传感模组112可以包括用于获取所述航向角变化数据的三轴磁力计、用于获取所述转角变化数据的三轴陀螺仪和用于获取所述方位角变化数据的三轴加速度计，通过所述三轴磁力计、所述三轴陀螺仪和所述三轴加速度计可以获得所述航向角变化数据、所述方位角变化数据或所述转角变化数据
99.步骤s403：将所述航向角变化数据、所述转角变化数据与所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
100.在步骤s403中，可以根据所述磁力计、所述三轴陀螺仪或所述三轴加速度计获得的所述航向角变化数据、所述转角变化数据或所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，对所述图像数据的显示方向进行调整以获得的调整图像数据，从而使操作人员在所述显示器13上观测到同一角度、方位的锁屏图像，便于操作。
101.当所述图像采集装置1的运动为转向运动时，可以通过所述传感模组112中的所述磁力计、所述三轴陀螺仪或所述三轴加速度计获取所述航向角变化数据、所述转角变化数
据或所述方位角变化数据，从而依据所述航向角变化数据、所述转角变化数据或所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，可以理解，所述传感模组112可以同时包括所述三轴磁力计、所述三轴陀螺仪和所述三轴加速度计，此时可以根据所述图像采集装置1的运动选择合适的传感器数据作为参考数据，使参考数据的选择与所述图像采集装置1的运动相匹配，从而使图像显示更加准确，也可以根据所述图像采集装置1的实际状态来选择合适的传感器数据作为参考数据，如可以制定计算时优选使用所述方位角变化数据作为计算依据，若使用过程中，用于获取所述方位角变化数据的所述三轴加速度计因故障或其他原因导致数据获取失效时，可以切换选择所述转角变化数据作为计算依据，当所述所述三轴陀螺仪的累计误差较大时，可以切换选择所述航向角变化数据作为计算依据，以使计算结果更加准确。可以理解，以上只是本实施例的一种选择方式，在实际应用中，可以根据实际应用的场景选择合适的传感器数据或者组合多个传感器数据进行计算，此处不再赘述。依据所述航向角变化数据、所述转角变化数据、所述方位角变化数据中的一个对所述图像数据的显示方向进行调整以获得的调整后的图像数据，进而可以控制显示器13直接依据所述调整后的图像数据进行显示，即可保证输出的图像数据方向基本一致，方便操作人员的操作。
102.在本实施例中，为提高运算速度，减少计算过程，可以先判断操作人员此刻的操作轨迹是否为沿重力方向的线性运动的运动轨迹。
103.具体地，在一种实施例中，步骤s403还可以包括以下步骤s431：依据所述方位角变化数据判断所述预设时间段的所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角是否为0度，若是，则执行步骤s432，若否，则执行步骤s433。在另一种实施例中，所述步骤s403可以包括以下步骤s431’:据所述方位角变化数据判断所述预设时间段的所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角在0至预设角度的范围内。其中，所述步骤s431和所述步骤s431’可以分别与所述步骤s311和所述步骤s311’相同，此处就不再赘述。
104.步骤s432：将所述航向角变化数据或所述转角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
105.在步骤s432中，当操作人员此刻的操作轨迹为沿重力方向的线性运动的运动轨迹时，可以直接将所述航向角变化数据或所述转角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
106.步骤s433：将所述方位角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
107.在步骤s433中，当操作人员此刻的操作轨迹不为沿重力方向的线性运动的运动轨迹时，可以通过所述传感模组112感测的所述图像采集模组111在所述预设时间段的方位角变化数据，将所述方位角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
108.本发明实施例提供的图像数据处理方法中，通过判断所述预设时间段的所述传感模组112的预设轴与重力方向的夹角是否为0度在0至预设角度所在的范围内，避免特定情况下无法调整图像数据的显示方向的问题，可以在所述图像采集装置1沿重力方向设置时(如传感模组的预设轴与重力方向一致时)还能准确锁定屏幕，保持图像输出的角度始终保持一致，基本不会出现图像抖动问题，便于操作。进一步地，在传感模组112可以准确测定所述航向角变化数据、所述转角变化数据、所述方位角变化数据时，选择所述航向角变化数
据、所述转角变化数据和所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，由于传感模组112在此情况下，传感数据更加准确，通过合理的选择，可以使整个图像数据处理方法的各种情况下选择最优的参考数据，以进行所述图像数据的显示方向的调整，使得图像显示效果更佳。
109.请参阅图7，图7为本发明第五实施例提供的图像数据处理方法的流程图。在第五实施例中，本发明还提供一种图像采集装置1的图像数据处理方法，其包括以下步骤：
110.步骤s501：获取图像采集装置1的图像采集模组111在预设时间段采集的图像数据。
111.步骤s501与上述实施例步骤s101相类似，此处不再赘述。
112.步骤s502：获取所述图像采集装置1的传感模组112感测的所述图像采集模组111在所述预设时间段的航向角变化数据。
113.步骤s502与上述实施例步骤s102中获取所述航向角变化数据的方式相类似，此处不再赘述。
114.步骤s503：将所述航向角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
115.在步骤s503中，可以根据所述三轴磁力计获得的所述航向角变化数据并将所述航向角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，对所述图像数据的显示方向进行调整以获得的调整后的图像数据，从而控制所述显示器13依据所述调整后的图像数据进行显示时，操作人员在所述显示器13上观测到同一角度、方位的锁屏图像，便于操作。
116.请参阅图8，图8是本发明一种实施例的电子设备30的结构示意图。所述电子设备30包括存储器32、处理器31及存储在所述存储器32上并可在所述处理器31上运行的计算机程序，所述处理器31执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取传感模组感测的所述图像采集模组在所述预设时间段的航向角变化数据及方位角变化数据；将所述航向角变化数据与所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
117.进一步地，所述将所述航向角变化数据与所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据的步骤包括：依据所述方位角变化数据判断所述预设时间段的所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角是否为0度或在0至预设角度的范围内，若是，则将所述航向角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，若否，则将所述方位角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
118.进一步地，所述预设角度小于等于25度；所述预设角度为10度。
119.进一步地，所述图像采集装置的方位角包括所述传感模组的预设轴与水平方向的夹角θ
acc
，其中θ
acc
在0到90度的范围内，所述依据所述方位角变化数据判断所述预设时间段的所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角是否为0度或在0至预设角度的范围内的步骤中，当所述夹角θ
acc
为90度时，判断所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角为0度；当所述夹角θ
acc
大于等于90度与所述预设角度的差值时，判断所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角在0至预设角度的范围内。
120.进一步地，所述处理方法还包括依据所述航向角变化数据、所述方位角变化数据中的至少一个对所述图像数据的显示方向进行调整以获得的调整后的图像数据的步骤。
121.进一步地，所述图像采集装置为可手持的可视耳镜、可手持的可视采耳棒、可手持
的可视口腔镜、可手持的可视洁牙器、可手持的可视皮肤仪或可手持的可视毛发仪中的一个；所述传感模组包括用于获取所述航向角变化数据的三轴磁力计和用于获取所述方位角变化数据的三轴加速度计。
122.在另一个实施例中，所述图像采集装置1的图像数据处理方法包括获取图像采集模组在所述时间段采集的图像数据；判断所述预设时间段的所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角是否为0度或在0至预设角度所在的范围内，若是，获取传感模组感测的所述图像采集装置在所述预设时间段的航向角变化数据，并将所述航向角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，若否，获取传感模组感测的所述图像采集装置在所述预设时间段的方位角变化数据，将所述方位角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
123.在另一个实施例中，所述图像采集装置1的图像数据处理方法包括获取图像采集模组在预设时间段采集的图像数据；判断所述预设时间段的所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角是否为0度或在0至预设角度所在的范围内，若是，获取传感模组感测的所述图像采集装置在所述预设时间段的航向角变化数据和转角变化数据，并将所述航向角变化数据和所述转角变化数据的至少一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，若否，获取传感模组感测的所述图像采集装置在所述预设时间段的方位角变化数据，将所述方位角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
124.在另一个实施例中，所述图像采集装置1的图像数据处理方法包括获取图像采集模组在预设时间段采集的图像数据；获取传感模组感测的所述图像采集模组在所述预设时间段的航向角变化数据、转角变化数据及方位角变化数据；将所述航向角变化数据、所述转角变化数据与所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
125.进一步地，所述将所述航向角变化数据、所述转角变化数据与所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据的步骤包括：依据所述方位角变化数据判断所述预设时间段的所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角是否为0度或在0至预设角度的范围内，若是，则将所述航向角变化数据或所述转角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，若否，则将所述方位角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
126.在另一个实施例中，所述图像采集装置1的图像数据处理方法包括获取图像采集模组在预设时间段采集的图像数据；获取传感模组感测的所述图像采集模组在所述预设时间段的航向角变化数据；将所述航向角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
127.请参阅图9所示，图9是本发明一种实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。如图9所示存储有计算机可读指令41的存储介质，该计算机可读指令41被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述第一至第五实施例任意一种实施例的图像处理方法。
128.具体地，在第一种实施例中，该计算机可读指令41被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行以下步骤：获取图像采集模组在预设时间段采集的图像数据；获取传感模组感测的所述图像采集模组在所述预设时间段的航向角变化数据及方位角变化
数据；将所述航向角变化数据与所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。所述预设时间段为一帧图像采集时间段。
129.进一步地，所述将所述航向角变化数据与所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据的步骤可以包括：依据所述方位角变化数据判断所述预设时间段的所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角是否为0度或在0至预设角度的范围内，若是，则将所述航向角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，若否，则将所述方位角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。进一步地，所述预设角度小于等于25度；所述预设角度为10度。进一步地，所述图像采集装置的方位角包括所述传感模组的预设轴与水平方向的夹角θ
acc
，其中θ
acc
在0到90度的范围内，所述依据所述方位角变化数据判断所述预设时间段的所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角是否为0度或在0至预设角度的范围内的步骤中，当所述夹角θ
acc
为90度时，判断所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角为0度；当所述夹角θ
acc
大于等于90度与所述预设角度的差值时，判断所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角在0至预设角度的范围内。
130.进一步地，所述处理方法还包括依据所述航向角变化数据、所述方位角变化数据中的至少一个对所述图像数据的显示方向进行调整以获得的调整后图像数据的步骤。所述处理方法还可以包括控制显示器依据所述调整后的图像数据进行图像显示的步骤。
131.进一步地，所述图像采集装置为可手持的可视耳镜、可手持的可视采耳棒、可手持的可视口腔镜、可手持的可视洁牙器、可手持的可视皮肤仪或可手持的可视毛发仪中的一个；所述传感模组包括用于获取所述航向角变化数据的三轴磁力计和用于获取所述方位角变化数据的三轴加速度计。
132.具体地，在第二种实施例中，该计算机可读指令41被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行以下步骤：获取图像采集模组在预设时间段采集的图像数据；判断所述预设时间段的所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角是否为0度或在0至预设角度所在的范围内，若是，获取传感模组感测的所述图像采集装置在所述预设时间段的航向角变化数据，并将所述航向角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，若否，获取传感模组感测的所述图像采集装置在所述预设时间段的方位角变化数据，将所述方位角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
133.具体地，在第三种实施例中，该计算机可读指令41被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行以下步骤：获取图像采集模组在预设时间段采集的图像数据；判断所述预设时间段的所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角是否为0度或在0至预设角度所在的范围内，若是，获取传感模组感测的所述图像采集装置在所述预设时间段的航向角变化数据和转角变化数据，并将所述航向角变化数据和所述转角变化数据的至少一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，若否，获取传感模组感测的所述图像采集装置在所述预设时间段的方位角变化数据，将所述方位角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
134.具体地，在第四种实施例中，该计算机可读指令41被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行以下步骤：获取图像采集模组在预设时间段采集的图像数据；获取传感模组感测的所述图像采集模组在所述预设时间段的航向角变化数据、转角变化数据及方位角变化数据；将所述航向角变化数据、所述转角变化数据与所述方位角变化数据中
的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
135.进一步地，所述将所述航向角变化数据、所述转角变化数据与所述方位角变化数据中的一个作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据的步骤包括：依据所述方位角变化数据判断所述预设时间段的所述传感模组的预设轴与重力方向的夹角是否为0度或在0至预设角度的范围内，若是，则将所述航向角变化数据或所述转角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据，若否，则将所述方位角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
136.具体地，在第五种实施例中，该计算机可读指令41被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行以下步骤：获取图像采集模组在预设时间段采集的图像数据；获取传感模组感测的所述图像采集模组在所述预设时间段的航向角变化数据；将所述航向角变化数据作为调整所述图像数据的显示方向的参考数据。
137.本发明之计算机可读存储介质的具体实施方式与上述图像数据处理方法、电子设备的具体实施方式大致相同，在此不再赘述。
138.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read
‑
only memory，rom)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(randomaccess memory，ram)等。
139.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
140.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。