一种扫雷反蛙人水下无人攻击系统的制作方法

1.本实用新型涉及军用技术领域，特别涉及一种扫雷反蛙人水下无人攻击系统。


背景技术：

2.在水中作战中通常使用的武器有水雷，包括锚雷、沉底雷及浮雷等，在水中作战负责水下侦察的人称为蛙人。
3.传统在水中作战的方式通常为人工近距离攻击和排雷，依靠人工近距离攻击和排雷容易暴露，易导致任务失败及人员伤亡，从而造成重大损失。现有技术中对敌锚雷、沉底雷、浮雷以及蛙人等目标进行攻击缺乏有效的装备，现有技术中的水下排雷、扫雷装置机动性能差、成本高。
4.有鉴于此，本发明人针对现有技术中的上述缺陷深入研究，遂有本案产生。


技术实现要素：

5.本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的目的在于提出一种扫雷反蛙人水下无人攻击系统，其作战时不易暴露，机动速度快，能满足多场景作战需求，从而可以提高对敌作战能力，减小人员伤亡。
6.为达到上述目的，本实用新型实施例提出了一种扫雷反蛙人水下无人攻击系统，包括主体、推进器、声呐、照明装置、相机、火力单元及地面操作站；
7.推进器设置在主体上，推进器与地面操作站连接并由地面操作站控制工作；
8.声呐设置在主体上，声呐与地面操作站连接并由地面操作站控制发射声波，以搜索目标；
9.照明装置设置在主体上，照明装置与地面操作站连接并由地面操作站控制发光；
10.相机设置在主体上，相机与地面操作站连接并由地面操作站控制工作；
11.火力单元与地面操作站连接，火力单元包括水平方位关节、高低方位关节、超空泡射弹枪及光电观瞄系统，水平方位关节设置在主体上，高低方位关节设置在水平方位关节上，超空泡射弹枪设置在高低方位关节上，超空泡射弹枪由水平方位关节调节水平位置，由高低方位关节调节高低位置，超空泡射弹枪击打搜索的目标，光电观瞄系统设置在水平方位关节上，光电观瞄系统提高击打准确率。
12.根据本实用新型实施例的一种扫雷反蛙人水下无人攻击系统，在需排雷时，地面操作站控制推进器工作，通过推进器的运动组合，使该系统处于水面之下并保持一定深度、角度的移动，通过声呐发射一定形式的声波，通过反射的回波可以分别实现对水面漂浮、水中悬浮、水下沉底水雷或者移动蛙人目标的搜索、探测与定位，控制照明装置发光以便于观看水下情形，控制相机进行拍照，摄像，以准确识别出目标，并对通过水平方位关节、高低方位关节调节超空泡射弹枪的位置，通过光电观瞄系统对目标进行瞄准，从而可以代替现有海洋作战设备或作战人员执行作战任务。因此，本实用新型作战时不易暴露，机动速度快，能满足多场景作战需求，从而可以提高对敌作战能力，减小人员伤亡。
13.另外，根据本实用新型上述实施例提出的一种扫雷反蛙人水下无人攻击系统，还可以具有如下附加的技术特征：
14.进一步，主体包括侧板、底板及顶板，侧板包括第一侧板及第二侧板，第一侧板一侧与底板一侧连接，底板另一侧与第二侧板一侧连接，第二侧板另一侧连接顶板一侧，顶板另一侧连接第一侧板另一侧。
15.进一步，水平方位关节设置在顶板上，水平方位关节驱使高低方位关节、超空泡射弹枪及光电观瞄系统转动。
16.进一步，推进器包括水平方向推进器及竖直方向推进器，水平方向推进器设置在侧板与顶板上，竖直方向推进器设置在顶板上。
17.进一步，水平方向推进器设置为四个，竖直方向推进器设置为两个，六个推进器的推进方向不同。
18.进一步，声呐包括侧扫声呐及前视声呐，侧扫声呐设置在侧板上，前视声呐设置在顶板上。
19.进一步，侧扫声呐包括第一侧扫声呐及第二侧扫声呐，第一侧扫声呐设置在第一侧板上，第二侧扫声呐设置在第二侧板上，前视声呐包括第一前视声呐及第二前视声呐，第一前视声呐设置在顶板前进方向的一侧，第二前视声呐设置在顶板前进方向的另一侧。
20.进一步，照明装置为照明灯，照明灯设置为两个，其中一个设置在第一侧板上，另一个设置在第二侧板上。
21.进一步，底板上设置控制单元，相机为光学相机，光学相机与控制单元连接，地面操作站通过控制单元控制光学相机工作。
附图说明
22.图1为根据本实用新型实施例的扫雷反蛙人水下无人攻击系统的结构示意图；
23.图2为根据本实用新型实施例的扫雷反蛙人水下无人攻击系统另一角度的结构示意图。
24.标号说明
25.主体1、侧板11、第一侧板111、第二侧板112、底板12、顶板13；
26.推进器2、水平方向推进器21、竖直方向推进器22；
27.声呐3、侧扫声呐31、第一侧扫声呐311、第二侧扫声呐312、前视声呐32、第一前视声呐321、第二前视声呐322；
28.照明装置4；
29.相机5；
30.火力单元6、水平方位关节61、高低方位关节62、超空泡射弹枪63、光电观瞄系统64；
31.控制单元7。
具体实施方式
32.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参
考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
33.如图1和图2所示，本实用新型实施例的一种扫雷反蛙人水下无人攻击系统，包括主体1、推进器2、声呐3、照明装置4、相机5、火力单元6及地面操作站(图中为示出)。
34.推进器2设置在主体1上，推进器2与地面操作站连接并由地面操作站控制工作；声呐3设置在主体1上，声呐3与地面操作站连接并由地面操作站控制发射声波，以搜索目标；照明装置4设置在主体1上，照明装置4与地面操作站连接并由地面操作站控制发光；相机5设置在主体1上，相机5与地面操作站连接并由地面操作站控制工作。
35.火力单元6与地面操作站连接，火力单元6包括水平方位关节61、高低方位关节62、超空泡射弹枪63及光电观瞄系统64，水平方位关节61设置在主体1上，高低方位关节62设置在水平方位关节61上，超空泡射弹枪63设置在高低方位关节62上，超空泡射弹枪63由水平方位关节61调节水平位置，由高低方位关节62调节高低位置，超空泡射弹枪63击打搜索的目标，光电观瞄系统64设置在水平方位关节61上，光电观瞄系统64提高击打准确率。
36.在需排雷时，地面操作站控制推进器2工作，通过推进器2的运动组合，使该系统处于水面之下并保持一定深度、角度的移动，通过声呐3发射一定形式的声波，通过反射的回波可以分别实现对水面漂浮、水中悬浮、水下沉底水雷或者移动蛙人目标的搜索、探测与定位，控制照明装置4发光以便于观看水下情形，控制相机5进行拍照，摄像，以准确识别出目标，并对通过水平方位关节61、高低方位关节62调节超空泡射弹枪63的位置，通过光电观瞄系统64对目标进行瞄准，从而可以代替现有海洋作战设备或作战人员执行作战任务。因此，本实用新型作战时不易暴露，机动速度快，能满足多场景作战需求，从而可以提高对敌作战能力，减小人员伤亡。
37.可选地，主体1包括侧板11、底板12及顶板13，侧板11包括第一侧板111及第二侧板112，第一侧板111一侧与底板12一侧连接，底板12另一侧与第二侧板112一侧连接，第二侧板112另一侧连接顶板13一侧，顶板13另一侧连接第一侧板111另一侧。侧板11、底板12及顶板13共同形成主体1，便于各部件的安装及拆卸，其中，侧板11、底板12及顶板13的面积不大，使得成本较低，同时，安装完成后，整体形状较小，便于携带。
38.本示例中，水平方位关节61设置在顶板13上，水平方位关节61驱使高低方位关节62、超空泡射弹枪63及光电观瞄系统64转动，从而可以调整水平位置，便于超空泡射弹枪63转向而打击搜索到的目标。
39.为了实现主体1整体方向的调整，推进器2可以包括水平方向推进器21及竖直方向推进器22，水平方向推进器21设置在侧板11与顶板13上，竖直方向推进器22设置在顶板13上。其中，水平方向推进器21设置为四个，竖直方向推进器22设置为两个，六个推进器2的推进方向不同。也就是说，六个推进器2可以呈矢量分布，可以实现六自由度灵活运动，方便控制主体1的前进、后退、上升及下降。
40.在一些示例中，声呐3包括侧扫声呐31及前视声呐32，侧扫声呐31设置在侧板11上，前视声呐32设置在顶板13上。其中，侧扫声呐31包括第一侧扫声呐311及第二侧扫声呐312，第一侧扫声呐311设置在第一侧板111上，第二侧扫声呐312设置在第二侧板112上，前视声呐32包括第一前视声呐321及第二前视声呐322，第一前视声呐321设置在顶板13前进方向的一侧，第二前视声呐322设置在顶板13前进方向的另一侧。
41.第一侧扫声呐311及第二侧扫声呐312可以往主体1两侧方向发射一定形式的声波，而第一前视声呐321及第二前视声呐322往主体1前进方向发射一定形式的声波，不同方向反射的回波可以实现对水面漂浮、水中悬浮、水下沉底水雷或者移动蛙人目标的搜索、探测与定位。
42.为了提高搜索、探测与定位的准确性，照明装置4可以为照明灯，照明灯设置为两个，其中一个设置在第一侧板111上，另一个设置在第二侧板112上，照明灯提供亮度，便于水下观看。相机5为光学相机，底板12上设置控制单元7，光学相机与控制单元7连接，地面操作站通过控制单元7控制光学相机工作。该无人系统通过跟踪逼近，通过光学相机配套的视觉识别系统基于深度学习的视觉目标检测识别算法，准确识别出目标，最后通过火力单元6实现对目标进行瞄准和打击。
43.上述实施例和图式并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。