信息处理装置、信息处理方法、信息处理系统以及计算机程序与流程

信息处理装置、信息处理方法、信息处理系统以及计算机程序
1.关联申请
2.本技术享受以日本专利申请2020
‑
089945号(申请日：2020年5月22日)作为在先申请的优先权。本技术通过参照该在先申请而包含在先申请的全部内容。
技术领域
3.本实施方式涉及信息处理装置、信息处理方法、信息处理系统以及计算机程序。


背景技术：

4.在使多个移动体同时行驶的情况下，有时由于移动体间的碰撞、拥堵等，作为系统整体效率低下。谋求一种制作使多个移动体有效行驶的路径的方法。


技术实现要素：

5.本发明的实施方式提供一种制作使移动体有效行驶的路径的信息处理装置、信息处理方法、信息处理系统以及计算机程序。
6.用于解决问题的手段
7.本实施方式的信息处理装置具备：权重决定部，基于在包含多条行驶路的行驶路网络中第1移动体在第1路径所包含的所述行驶路上行驶的时机(timing)，决定所述多条行驶路的权重；和路径制作部，基于所述多条行驶路的所述权重，制作在所述行驶路网络中第2移动体移动的第2路径。
附图说明
8.图1是表示第1实施方式的运行计划系统的构成的一例的图。
9.图2是表示行驶路网络的一例的示意图。
10.图3是表示基于图2所示的行驶路网络生成的行驶路构造信息的一例的图。
11.图4是表示由时序网络生成部生成的多个时序网络的一例的图。
12.图5是表示在移动体之前针对其他移动体制作而成的行驶计划在行驶路构造信息中展开了的例子的图。
13.图6是表示示出了其他移动体行驶的范围的时序网络的例子的图。
14.图7是表示设定了移动体能够到达的范围的信息的可行驶网络的例子的图。
15.图8是示意性示出取得移动体能够到达的范围内的弧的权重的例子的图。
16.图9是表示对移动体制作而成的路径的例子的图。
17.图10是表示由时序网络生成部生成的多个时序网络的图。
18.图11是表示取得移动体能够到达的范围所包含的弧的权重的例子的图。
19.图12是表示对移动体制作而成的路径的例子的图。
20.图13是本实施方式的运行计划装置的动作的一例的流程图。
21.图14是表示第2实施方式的运行计划系统的构成的一例的图。
22.图15是表示各时间所对应的初期状态的时序网络的例子的图。
23.图16是表示基于图15的时序网络制作而成的移动体的路径的图。
24.图17是表示基于图15的时序网络制作而成的其他移动体的路径的图。
25.图18是表示第3实施方式的运行计划系统的构成的一例的图。
26.图19是表示第4实施方式的运行计划系统的构成的一例的图。
27.图20是表示第5实施方式的运行计划系统的构成的一例的图。
28.图21是第6实施方式的运行计划系统的框图。
29.图22是将第2～第5实施方式组合而得到的运行计划系统的框图。
30.图23是将第2～第6实施方式组合而得到的运行计划系统的框图。
31.图24是实施方式的信息处理装置的硬件框图。
32.标号说明
33.1 运行计划系统
34.10 运行计划装置
35.11 行驶路构造存储部
36.12 运行计划存储部
37.13 状态存储部
38.14 指令部
39.15 通信部
40.16 行驶计划存储部
41.17 行驶路变更信息输入部
42.18 行驶路信息输出部
43.19 预约信息输入部
44.20 行驶状况输出部
45.31 行驶计划部
46.32 更新位置判定部
47.33 再计划判定部
48.100 路径计划部
49.101 时序网络生成部
50.102 可行驶网络生成部
51.103 路径制作部
52.104 决定部
53.200 运行管理装置
54.201 通信部
55.202 状态检测部
56.303 移动体
57.401 传感器
58.501 通信装置
59.601：处理器(cpu)
60.602：输入接口
61.603：显示装置
62.604：通信装置
63.605：主存储装置
64.606：外部存储装置
65.607：总线
66.600：计算机装置
具体实施方式
67.对本实施方式的技术的背景进行说明。近年来，伴随着多品种少量生产的普及，变得需要开辟生产工序中的灵活性。例如，正在进行：将生产线的各工序进行模块化、自由组装，用agv(无人搬运车)在工序间搬运。另外，正在进行：使作业用的带臂的移动机器人在多个作业场所一边移动一边作业。
68.另外，以物流现场的严重人手不足为背景，在网购等的物流中心中，省人化的努力正在加速进行。例如，有通过将agv和/或自动行驶叉车、和拣选机器人进行组合等来应对该问题的方法等。
69.进而，伴随汽车的自动行驶技术的进步，在无人的状态下使汽车组在驻车场自动行驶并驻车的自动代客泊车(valet parking)已经达到了实用阶段。另外，在施工现场和/或采掘场等使远程操纵的无人的建机移动体行驶等的尝试也达到了实用阶段。
70.就一边识别自己的位置一边行驶的自主行驶型的移动体而言，很难进行根据移动时刻等的严格的行驶管理，在自由平面上的行驶中也有时会在任意的场所发生意想不到的双向移动。根据行驶路的构造不同，也有可能陷入死锁。
71.为了在狭窄区域内有效控制许多自动行驶移动体的移动，需要避免碰撞、死锁这样的移动体彼此的冲突。迄今为止，一般通过预先设置可双向同时行驶的复线的行驶路、多个单方向环路、以及格子状等的专用的行驶路和/或行驶空间来应对这一问题。
72.以使用这样的专用的行驶路等为前提，在某关联技术中，以使得在全部移动体的路径中不会发生同一行驶路的反向移动的方式制定了计划。然而，在流用了作业者也会使用的既存通路而进行阶段性导入的情况下，有时会利用在同一行驶路上不得不发生双向的移动的形状的行驶路、或由于安全等的理由等制定会发生预先双向移动的路径。这样的情况下，也需要能够通用地制定运行计划的系统。在上述的关联技术中，很难进行该条件下的应用。
73.另外，作为其他关联技术，存在以下技术，即，逐台决定(预约移动体)移动体的行驶计划，以不会与先预约了的移动体发生反向行驶的方式决定下一个移动体的行驶计划。在该关联技术中，行驶效率被移动体的预约顺序极大左右，存在整体效率恶化这样的问题。
74.另外，使用专用的行驶路等存在很花费施工成本，也不容易进行开始利用后的行驶路布局(layout)的阶段性变更这样的问题。
75.作为消除这样的问题的技术，已有如下方法，即，预测是否发生碰撞、死锁这样的移动体彼此的冲突，在预测到冲突的情况下，制作使任一个移动体等待以使得不会发生冲突这样的计划。在该方法中，有时会导致多个移动体在相同的节点(行驶路的交叉部)跟前长时间等待，存在整体效率恶化的问题。
76.另外，存在如下方法，即，用被称为时序网络的网络来表现在各时间段各移动体位于何处，以使得多个移动体不会在相同的时间段位于相同的场所的方式决定行驶计划。在该方法中，将计划期间分割为等间隔的时间段，计算各时间段内的多个移动体的全部状况，进行各移动体的路径的最优化。因此，可处理的行驶路网络的大小、计划期间、以及时间段的粒度有限。另一方面，若针对多个移动体仅制作最近的短期间的行驶计划，则有可能生成多个移动体集中于网络上的一部分而无法移动的计划。
77.本实施方式能够实现：在使这样agv和/或移动机器人等多个移动体行驶的情况下，以不会发生移动体间的碰撞或死锁等的冲突的方式使其有效行驶。本实施方式的移动体可以是，作为移动体在自由平面上一边识别自身位置一边行驶的自主行驶型的移动体，也可以是在预先铺设的导轨和/或引导带等专用的行驶路上行驶的非自主行驶型的移动体。以下，针对本实施方式进行详细说明。
78.以下，参照附图说明本发明的实施方式。
79.(第1实施方式)
80.图1表示第1实施方式的运行计划系统的构成的一例。图1的运行计划系统1具备：作为信息处理装置的运行计划装置10、和运行管理装置200。运行计划装置10制作移动体303＿1～303n的行驶计划，基于制作而成的行驶计划，控制移动体303＿1～303n的行驶。移动体303＿1～303n是agv(无人搬运车：automatic guided vehicle)、自主型的移动机器人、自动行驶的车辆(例如自动行驶车)等的能够自动移动的移动体。将移动体303＿1～303n之中任意的移动体记载为移动体303。
81.移动体303在包含移动体能够行驶的多条行驶路的行驶路网络上行驶。行驶路网络具有将多条行驶路彼此结合的构成。行驶路彼此的结合部相当于行驶路的交叉部，移动体能够在交叉部向其他行驶路移动。没有与交叉部结合的行驶路的端部成为尽头(无法前进)。行驶路网络的具体例使用后述的图2进行说明。行驶路网络例如配置于工厂内、仓库内、设施用地内等的区域。移动体303作为一例搭载蓄电池(电池)，利用蓄积于电池的电力进行行驶以及动作。移动体能够向前方移动，还可以向后方移动。移动体既能够进行转向行驶，也能够以前后反转的方式旋转。另外，移动体也能够向斜向等前后以外的方向移动。
82.在行驶路网络中配置有检测移动体303的状态的传感器401＿1～401＿m、和能够与移动体303通信的通信装置501＿1～501＿k。将传感器401＿1～401＿m之中任意的传感器记载为传感器401。将通信装置501＿1～501＿k之中任意的通信装置记载为通信装置501。传感器401以及通信装置501配置于沿着行驶路的位置、行驶路的端部、行驶路彼此交叉的地点(交叉部)等任意的场所。
83.图2是示出了行驶路网络的一例的示意图。在图2中，
○
表示行驶路彼此交叉的地点(交叉部)或行驶路的端部，
○
的中的编号是交叉部或端部的标识符。将
○
彼此连接的直线表示移动体能够在2个交叉部间行驶的行驶路。各个移动体在交叉部6和交叉部7间、交叉部4和交叉部10间、交叉部25和交叉部26间沿箭头的方向行驶。
84.在图2的例子中，各个行驶路是直线的形状，但是行驶路也可以是曲线的形状，还可以是直线与曲线组合的形状。行驶路作为一例由引导带构成。或者，存在在行驶路上的重要地点配置标志(marker)来决定行驶路的方法、移动体自身检测自身位置来识别假想的行驶路的方法等各种方法。
85.也可以对行驶路决定能够行驶的移动体的台数(例如车道数)。例如在1台的情况下，意味着，在行驶路上2台移动体无法同时反向行驶(无法会车)、或2台移动体在相同的方向上行驶的情况下无法超车。在2台的情况下，意味着2台移动体能够同时反向行驶(能够会车)、或能够超车。在本实施方式中任一行驶路均是可能的，但是假设2台移动体无法同时会车或超车的行驶路来进行说明。在这样的行驶路上2台移动体反向行驶、或2台移动体彼此碰撞的情况相当于移动体的冲突。在移动体能够前后移动的情况下或能够转向时，通过即使发生冲突，一方在行驶路上折返来消除冲突，但是在两移动体均仅能向前方移动而无法转向时是无法消除冲突的。在即使能够消除冲突的情况下，也需要用于消除冲突的时间。因此，在各移动体的行驶计划中，希望尽可能不发生移动体彼此的冲突。
86.将图2那样的行驶路网络用图(graph)表现得到的信息称为行驶路构造信息。行驶路构造信息能够通过对交叉部或端部生成节点(node)，对交叉部间的行驶路、以及交叉部与端部间的行驶路生成弧(arc)，将节点间用弧结合而生成。
87.图3表示基于图2所示的行驶路网络生成的行驶路构造信息的一例。
○
表示节点，
○
之中的编号是节点的标识符。节点的标识符与节点所对应的交叉部的标识符相同，但是只要能够确定对应关系，标识符的值无需相同。
88.节点具有包含节点id、x坐标、y坐标、节点类别(交叉部或端部等)的节点信息。弧具有包含弧的两端的节点之中的一方的节点的节点id、和另一方节点的节点id的弧信息。
89.行驶路构造存储部11存储有基于行驶路网络生成的行驶路构造信息。行驶路构造信息例如包含多个节点的坐标、和将多个节点间连接的多个弧。
90.运行计划存储部12针对多个移动体存储有包含出发地点和目的地点的运行计划。还可以存储有出发时刻、经由地点。另外，在移动体前往目的地点的途中存在应进行的作业时，也可以存储有作业的内容以及进行作业的地点的信息。
91.状态存储部13存储有各移动体的状态。移动体的状态包含：移动体的位置、有无搭载货物、速度、行驶路上的移动方向、电池剩余量等。另外，移动体的状态也可以包含：移动体的标准速度、最大速度、最低速度、大小、能够移动的方向等的移动体的规格信息。移动体的状态也可以通过运行管理装置200的通信部201与移动体通信而取得，也可以是状态检测部202经由传感器401以及通信装置501中的至少一方从移动体取得。在移动体位于通信部201的通信范围外的情况下，能够经由配置于行驶路或交叉部等的传感器401或通信装置501向运行计划装置10通知移动体的状态。
92.行驶计划存储部16存储通过后述的路径计划部100制作的各移动体的行驶计划。行驶计划存储有：移动体的出发地点、目的地点、在途中经由的地点、以及、在各地点行驶的时机(到达时刻、出发时刻以及通过时刻中的至少任一个)。在路径计划部100中，制作各移动体的路径，对路径所包含的各节点(地点)决定在各地点行驶的时机(到达时刻、出发时刻以及通过时刻中的至少任一个)等，由此制作行驶计划。本实施方式在路径计划部100制作各移动体的路径的处理中具有特征之一。
93.指令部14基于各移动体的行驶计划，生成指示各移动体按行驶计划进行行驶的指令。例如，生成指示按各移动体的行驶计划行驶的指令。指令部14将所生成的指令向通信部15递交。指令的形式可以是任意的，但是包含指示了在例如行驶计划所示的行驶路(弧)上依次行驶的命令列。除此之外，还可以包含指定了在行驶路上移动的速度的命令、指定了应
进行的作业(例如向沿行驶路配置的架子堆积货物或从架子上卸下货物等)的命令等。另外，指令部14也可以在移动体在执行行驶计划前没有位于出发地点的情况下，生成向出发地点移动的指令。另外，也可以生成向各移动体查询各移动体的状态的指令。
94.通信部15与运行管理装置200以无线或有线方式进行通信。运行管理装置200也可以与运行计划装置10包含于同一装置中。也可以在该装置的情况下，使通信部15和运行管理装置200的通信部201一体化。通信部15将对移动体的指令向运行管理装置200的通信部201发送。通信部201将对移动体的指令以无线或有线方式向移动体发送。移动体按照从通信部201接收到的指令行驶。此外，移动体也可以在与其他移动体发生了冲突的情况下，自主地进行消除冲突的动作。例如也可以在2台移动体在彼此无法同时反向行驶的行驶路上同时进行了反向行驶的情况下，一方移动体反向返回而进行在行驶路的入口边等待的动作。
95.运行管理装置200的状态检测部202经由传感器401以及通信装置501中的至少一方，取得表示移动体的状态的信息。通信部201将表示通过状态检测部202取得的状态的信息向通信部15发送。通信部15将表示接收到的状态的信息保存于状态存储部13。例如，也可以将对移动体的状态赋予了移动体的id以及时间戳后的信息保存于状态存储部13。
96.路径计划部100制作多个移动体行驶的路径。通过对制作而成的路径所包含的各节点(地点)决定在各地点行驶的时机(到达时刻、出发时刻以及通过时刻中的至少任一个)等，制作行驶计划。另外在运行计划包含有应使移动体进行的作业的情况下，也可以向行驶计划追加移动体应进行的作业和进行作业的时机。也可以在运行计划中存在使哪个移动体进行均可以的作业的情况下，向最早到达执行作业的场所的移动体分配作业。
97.路径计划部100具备：时序网络生成部101、可行驶网络生成部102、路径制作部103、权重决定部104。
98.时序网络生成部101将成为制作行驶计划的对象的期间分割为多个时间(时间段)，基于行驶路构造信息生成多个时间所对应的多个时序网络。作为一例，各时间所对应的时序网络通过复制(copy)行驶路构造信息而生成。在成为制作行驶计划的对象的期间之间行驶路构造相同的情况下(在本实施方式中假设相同的情况)，各时间所对应的时序网络相同。所生成的时序网络对应于初期状态的时序网络。
99.图4表示由时序网络生成部101生成的多个时序网络的一例。在该例中示出：在制作从计划开始时刻起60秒后为止的某移动体(成为对象的移动体)的行驶计划的情况下，对于各时间(从0到1秒、从1秒到3秒、从3秒到10秒、从10秒到60秒)而生成的时序网络。
100.生成的时序网络的时间间隔不均匀，随着时刻推迟，时间间隔的幅度变大。时序网络的时间间隔也可以由用户指定。也可以指定用户想关注的时刻，并精细地设定之前、之后或前后的时间间隔。另外，时序网络的时间间隔也可以是等间隔。在图4的例子中，随着时刻推迟，时间间隔的幅度变大，由此抑制时序网络的总数，将运算量抑制为低。
101.图5是在成为对象的移动体之前将针对移动体a、b、c制作而成的行驶计划在行驶路构造信息上展开(图显示)的图。示出了各移动体的路径、和路径所包含的各节点的到达时刻(或者通过时刻)。此外，计划的开始时刻在全部移动体中是共同的，但是各移动体的从出发地点的出发时刻无需与计划的开始时刻是相同的时刻。移动体a、b、c的行驶计划在成为对象的移动体之前通过路径计划部100制作。其中，移动体a、b、c的行驶计划不排除利用
与本实施方式不同的方法(例如用户制作的方法)制作而成。
102.在图5中，移动体a的路径的出发地点是节点2，目的地点是节点28。同样地，移动体b的路径的出发地点是节点27，目的地点是节点1。移动体c的路径的出发地点是节点10，目的地点是节点9。
103.将自此成为制作路径的对象的移动体设为移动体d以及移动体e。移动体d的出发地点是节点8、到达地点是节点21这一情况由运行计划决定，而移动体d的路径尚未决定。同样地，移动体e的出发地点是节点11、到达地点是节点9这一情况由运行计划决定，而移动体e的路径尚未决定。
104.可行驶网络生成部102将移动体a，b，c的行驶计划(参照图5)在各时间所对应的时序网络(参照图4)上展开。移动体a、b、c(第1移动体)的行驶计划被展开后的各时间所对应的时序网络对应于包含第1移动体在多个时间内行驶的行驶路的第1信息。
105.首先，计算作为移动体a～c在从0秒(行驶计划的开始时刻)到1秒为止的时间内行驶(存在)的预定的弧。作为移动体a行驶的预定的弧是弧(2，3)、作为移动体b行驶的预定的弧是弧(27，26)、作为移动体c行驶的预定的弧是弧(10，11)。将表示所计算出的弧的信息设定在从0秒到1秒为止的时间所对应的时序网络中。
106.图6的最左表示，将表示作为移动体a，b，c在从0秒到1秒为止的时间内行驶的预定的弧的信息设定在从0秒到1秒为止的时间所对应的时序网络中的例子。
107.图6的左起第2个表示，将表示作为移动体a，b，c在从1秒到3秒为止的时间内行驶的预定的弧的信息设定在从1秒到3秒为止的时间所对应的时序网络中的例子。
108.图6的左起第3个表示，将表示作为移动体a，b，c在从3秒到10秒为止的时间内行驶的预定的弧的信息设定在从3秒到10秒为止的时间所对应的时序网络中的例子。
109.图6的最右表示，将表示作为移动体a，b，c在从10秒到60秒为止的时间内行驶的预定的弧的信息设定在从10秒到60秒为止的时间所对应的时序网络中的例子。
110.可行驶网络生成部102针对成为对象的移动体，计算在60秒以内在各时间所对应的时序网络中能够到达的范围(可能存在的范围)。此时，假定为成为对象的移动体以由预先确定的方法决定的速度移动。例如，既可以假定移动体以一定的速度移动，也可以根据行驶路的坡度、有无货物等调整速度。可行驶网络生成部102将表示成为对象的移动体能够到达的范围(可能存在的范围)的信息，更详细而言，表示该范围所包含的弧的信息设定在各时间所对应的时序网络中。将设定了表示该范围的信息后的各时序网络称为成为对象的移动体的可行驶网络。多个时间所对应的可行驶网络对应于包含成为对象的移动体在多个时间内能够到达的行驶路的第1信息。
111.将成为对象的移动体设为移动体d进行具体说明。计算移动体d从节点8出发，在60秒以内在各时序网络上能够到达(可能存在)的范围。
112.在从0到1秒为止的时间所对应的时序网络中，移动体d可能存在于节点8，或者存在于节点8所连接的4个弧中的任一个。由此，将表示该4个弧的信息设定在从0到1秒为止的时间所对应的时序网络中。作为具体的计算方法例，在行驶路网络中，通过迪克斯特拉法算出从出发地点节点到各节点为止的距离。而且，确定从出发地点节点起、从0到1秒内移动体d能够到达的节点。将所确定出的节点间的弧确定为移动体d能够到达的弧。
113.图7的最左表示在从0到1秒为止的时间所对应的时序网络中设定了移动体d可能
存在的范围的信息的可行驶网络的例子。
114.接着，在从1秒到3秒为止的时间所对应的时序网络中，除了在0到1秒期间可能存在的范围(设为范围1)以外，还确定从与节点8连接的4个弧起2秒钟(1秒到3秒)期间能够移动的范围(设为范围2)。范围1以及范围2内的弧可能存在有移动体d。作为具体的计算方法例，将从出发地点节点起0到3秒期间移动体d能够到达的节点基于到各节点为止的距离而确定。将所确定出的节点间的弧确定为移动体d能够到达的弧。
115.图7的左起第2个表示，在从1到3秒为止的时间所对应的时序网络中设定了移动体d可能存在的范围的信息后的可行驶网络的例子。
116.同样地，也针对从3秒到10秒为止的时间所对应的时序网络，确定移动体d可能存在的弧。作为具体的计算方法例，将从出发地点节点起0到10秒内移动体d能够到达的节点基于到各节点为止的距离进行确定。将所确定出的节点间的弧确定为移动体d能够到达的弧。
117.图7的左起第3个示出了，对从3到10秒的时间所对应的时序网络设定了移动体d可能存在的范围的信息的可行驶网络的例子。
118.对从10秒到60秒为止的时间所对应的时序网络也同样地，确定移动体d可能存在的弧。作为具体的计算方法例，将从出发地点节点起0到60秒期间移动体d能够到达的节点基于到各节点为止的距离而确定。将所确定出的节点间的弧确定为移动体d能够到达的弧。
119.图7的最右表示，在从0到60秒为止的时间所对应的时序网络中设定了移动体d可能存在的范围的信息后的可行驶网络的例子。
120.路径制作部103基于各时间所对应的可行驶网络(包含成为对象的移动体在多个时间内能够到达的行驶路的第1信息)、和各时间所对应的行驶路网络中的各行驶路的权重，制作成为对象的移动体的路径(第2路径)。
121.具体而言，首先路径制作部103取得在各时间所对应的可行驶网络中成为对象的移动体能够到达的范围所包含的弧(称为第1弧)的权重。第1弧的权重在各时间所对应的时序网络中被预先设定。具体而言，各时间所对应的多个时序网络中的多个弧的权重通过权重决定部104在移动体a～c的路径制作时被决定(或更新)。作为一例，对移动体a～c的至少任一路径所包含的弧决定充分大的值，对任一路径均不包含的弧决定最小值(例如零)。在移动体a～c的路径被以与运行计划系统不同的其他方法制作的情况下，以任意的方法设定弧的权重即可。
122.图8示意性表示取得在各时间所对应的可行驶网络中成为对象的移动体的能够到达的范围所包含的弧(第1弧)的权重的例子。对各第1弧之中、移动体a～c的路径所包含的弧附注带箭头的线(表示移动体a～c的路径的线)。移动体a～c的至少任一路径所包含的第1弧具有比最小值的权重大的值。移动体a～c的任一路径均不包含的第1弧的权重是最小值。将对各时间所对应的可行驶网络的第1弧关联了所取得的权重而得到的网络称为“加权可行驶网络”。
123.图8的最左是从0秒到1秒为止的时间所对应的加权可行驶网络。不存在移动体a～c的路径所包含的第1弧，第1弧的权重全部是最小值。
124.左起第2个是从1秒到3秒为止的时间所对应的加权可行驶网络。不存在移动体a～c的路径所包含的第1弧，第1弧的权重全部是最小值。
125.左起第3个是从3秒到10秒为止的时间所对应的加权可行驶网络。第1弧的一部分包含于移动体a～c的路径，该第1弧的权重是充分大的权重。剩余的第1弧的权重全部是最小值。
126.最右是从10秒到60秒为止的时间所对应的加权可行驶网络。第1弧的一部分包含于移动体a～c的路径，该第1弧的权重是充分大的权重。剩余的第1弧的权重全部是最小值。
127.根据图8可以理解，第1弧的权重随着时间而变化。例如图8的左起第3个中，弧(3，4)的权重是充分大的值，而图8的左起第4个中，弧(3，4)的权重是最小值。
128.路径制作部103针对成为对象的移动体，基于各时间所对应的加权可行驶网络，制作从出发地点节点到到达地点节点为止的路径。例如，通过迪克斯特拉方程等搜索加权最短路径。该情况下，通过第1弧的权重除以第1弧所对应的行驶路的距离，算出标准化后的权重。从出发地点节点到到达地点节点为止，搜索标准化后的权重的总和成为最小或阈值以下的弧(行驶路)的组。将从出发地点节点起、通过所搜索出的节点与该节点间的弧至到达地点节点的路径决定为成为对象的移动体的路径。在此用权重除以距离，但是例如在权重的值对距离反映完毕的情况下，也可以不除以距离而使用权重。假定为成为对象的移动体以由预先确定的方法决定的速度移动。此时，既可以假定为移动体以一定速度移动，也可以根据行驶路的坡度、有无货物等来调整速度。算出在以速度进行移动的情况下在成为对象的移动体的路径所包含的各节点上行驶的时机(出发、通过或到达时刻)。对成为对象的移动体的路径赋予了在各节点上行驶的时机来制作为行驶计划。将针对成为对象的移动体制作而成的行驶计划保存于行驶计划存储部16。
129.图9表示通过路径制作部103对成为对象的移动体(在此是移动体d)制作而成的路径的例子。在各时间所对应的可行驶网络中，对针对成为对象的移动体制作而成的路径的部分赋予了“d”。
130.权重决定部104对针对移动体d制作而成的路径所包含的各弧按时间设定权重。例如，对移动体d的路径所包含的各弧，作为权重，一律分配相对于目的函数(例如迪克斯特拉法的目的函数)的最大值而充分大的值。在该弧是也包含于路径已被算出的其他移动体的路径的弧时，由于对该弧已经分配了大的值，所以也可以维持权重的值。这样权重决定部104基于移动体d在移动体d的路径所包含的行驶路(弧)上行驶的时机，决定行驶路网络中的多条行驶路的权重。换言之，基于移动体d在行驶路上行驶的时机，决定用于决定接着移动体d之后成为制作路径的对象的移动体e移动的行驶路的多条行驶路的权重。
131.也可以是使得：越接近计划的开始时刻(0秒)，则向弧分配越大的值的权重。也可以随着时间经过，将权重的值逐渐减小。例如，在最近的时刻中，设为实际上移动体d在该弧所对应的行驶路上行驶的可能性高而分配比目的函数的最大值更加充分大的值，能够使得难以与其他移动体发生冲突。另一方面，越随着时间经过，也越有可能移动体d的行驶计划发生偏差(例如在行驶路上由于存在障碍物等而移动发生了延迟等情况)，或也有可能追加其他作业。因此，随着时间经过，设为移动体d实际上在行驶路上行驶的可能性低，而将权重的值减小下去。其结果，权重的值可能变得比目的函数的最大值低。
132.这样，在最近的时刻增大权重的值，随着时间的经过减少权重的值，由此，与准确地建立遥远的将来的计划相比，能够优先减少最近切实可能发生的冲突。
133.记载了对针对移动体d制作而成的路径所包含的弧设定权重的例子，但是在移动
体d之前对移动体a～c制作路径时，也同样地对移动体a～c的路径所包含的弧设定有权重。也可以是，在相同的时间在相同的弧移动的移动体的台数越多，则越增大对弧设定的权重的值。也可以不拘泥于移动体的台数，只要是即使1台移动体行驶的行驶路，就也将行驶路的权重设为比目的函数的最大值充分大的值(在前述的说明的例子中记载了该情况)。
134.在图10～图12中示出针对接着移动体d对移动体e制作路径的情况，从时序网络生成部101、可行驶网络生成部102、路径制作部103输出的数据的例。
135.图10表示对由时序网络生成部101生成的各时间所对应的时序网络设定了表示作为移动体a～d行驶的预定的弧的信息的例子。
136.图10的最左表示将表示作为移动体a～d从0秒到1秒为止的时间内行驶的预定的弧的信息设定在从0秒到1秒为止的时间所对应的时序网络中的例子(此外移动体d存在于出发地点节点d)。
137.图10的左起第2个表示，将表示作为移动体a～d在从1秒到3秒为止的时间内行驶的预定的弧的信息设定在从1秒到3秒为止的时间所对应的时序网络中的例子。
138.图10的左起第3个表示，将表示作为移动体a～d在从3秒到10秒为止的时间内行驶的预定的弧的信息设定在从3秒到10秒为止的时间所对应的时序网络中的例子。
139.图10的最右表示，将表示作为移动体a～d在从10秒到60秒为止的时间内行驶的预定的弧的信息设定在从10秒到60秒为止的时间所对应的时序网络中的例子。
140.图11表示各时间所对应的移动体e的加权可行驶网络的例子。具体而言，图11中，在各时间所对应的可行驶网络中设定移动体e能够到达的(能够存在的)范围，取得该范围所包含的弧(第1弧)的权重来与第1弧进行关联(省略权重的值的图示)。对移动体a～d的至少任一路径所包含的第1弧用带箭头的线附注有移动体a～d的相应路径部分。移动体a～d的至少任一路径所包含的第1弧具有充分大的值。移动体a～d的任一路径均不包含的第1弧的权重是最小值。最左是从0秒到1秒为止的时间所对应的加权可行驶网络。左起第2个是从1秒到3秒为止的时间所对应的加权可行驶网络。左起第3个是从3秒到10秒为止的时间所对应的加权可行驶网络。最右是从10秒到60秒为止的时间所对应的加权可行驶网络。
141.图12表示通过路径制作部103对成为对象的移动体(在此是移动体e)制作而成的路径的例子。各时间所对应的可行驶网络示出了成为对象的移动体e行驶的路径的部分。对移动体e行驶的路径的部分赋予了“e”。
142.在上述的说明中，以针对移动体d、e制作路径的情况为例进行了记载。针对在移动体d、e之前对移动体a、b、c依次制作路径的情况下，对成为最初制作路径的对象的移动体a的路径进行制作的方法进行补充说明。就成为最初制作路径的对象的移动体a的路径而言，例如在行驶路构造信息中将各弧的权重的缺省值设为与各弧所对应的行驶路的长度相应的值。通过使权重总和设为最小或准最小来求出从出发地点起到目的地点为止的最短路径，将求出的最短路径设为移动体a的路径。设定移动体a的路径所包含的行驶路所对应的弧的权重。设定的方法也可以与前述的权重的决定方法同样。由此，移动体a的路径所包含的弧的权重被设定为比目的函数的最大值充分大的值。或者，也可以随着时间将权重的值逐渐减小。将移动体a的路径所不包含的弧维持缺省值或设定为最小值(在前述的说明中，记载了设为最小值的情况，但是在维持缺省值的情况下，在前述的说明中也可以代替最小值而使用缺省值)。在设定了移动体a的路径以及路径所包含的弧的权重之后，针对移动体
b、c，以与分别前述的记载同样地，依次制作路径即可。
143.图13是本实施方式的运行计划装置10的动作的一例的流程图。
144.在步骤s101中，时序网络生成部101将成为制作行驶计划的对象的期间分割为多个时间，基于行驶路构造信息，生成多个时间所对应的多个时序网络。在初期状态下，各时间所对应的时序网络相同。生成的时序网络的时间间隔作为一例是不均匀的。
145.在步骤s102中，可行驶网络生成部102选择成为计划对象的多个移动体之中的1个(s102)。
146.在步骤s103中，可行驶网络生成部102将制作完毕行驶计划的其他移动体的行驶计划在各时间所对应的时序网络上展开。可行驶网络生成部102针对成为对象的移动体，计算在各时间所对应的时序网络上能够到达的范围(能够存在的范围)。将表示成为对象的移动体能够到达的范围的信息、更详细而言，表示该范围所包含的弧的信息设定在各时间所对应的时序网络中。设定了表示该范围的信息的各时序网络相当于成为对象的移动体的可行驶网络。
147.在步骤s104中，路径制作部103基于各时间所对应的可行驶网络中成为对象的移动体能够到达的范围内的弧(称为第1弧)的权重，制作成为对象的移动体的路径。
148.在步骤s105中，权重决定部104针对对成为对象的移动体制作而成的路径所包含的弧更新权重。例如，对移动体d的路径所包含的各弧，作为权重，一律分配相对于目的函数(例如迪克斯特拉法的目的函数)的最大值而充分大的数字。在该弧是路径已被算出的其他移动体也行驶的弧时，该弧已被分配有大的值。
149.将成为对象的移动体变更为其他移动体，反复进行步骤s102～s105。
150.以上，根据本实施方式，能够以很少的运算量制作能够减少移动体彼此冲突的多个移动体的路径。
151.(变形例)
152.在第1实施方式中，针对成为对象的移动体，向运行计划赋予了出发地点和目的地点，还可以赋予有通过地点。例如除了出发地点和目的地点，还赋予有通过地点1和通过地点2。该情况下，算出从出发地点到通过地点1为止的路径，算出从通过地点1到通过地点2为止的路径，算出从最后的通过地点2到目的地点为止的路径即可。同样地，更通常而言，能够算出从出发地点起、通过了通过地点1～地点n(n是1以上的整数)而去往目的地点的路径。
153.(第2实施方式)
154.在本实施方式中，对计划期间中根据时间而变更行驶路网络的构造的情况进行处理。例如从计划开始起15秒后因向行驶路被放置货物、行人进入行驶路、行驶路的门关闭、新的行驶路被追加、行驶路被拆除等理由，行驶路网络有可能发生变更。在这样的情况下制作能够进行移动体的有效行驶的路径以及行驶计划也得以实现。
155.图14表示第2实施方式的运行计划系统的构成的一例。向图1的运行计划系统追加了行驶路变更信息输入部17。行驶路变更信息输入部17供输入：行驶路网络的构造被使用的期间(使用期间)、和表示在该使用期间被使用的行驶路网络的构造的信息(行驶路构造信息)。行驶路变更信息输入部17既可以通过来自作为本系统的管理者或操作者的用户的操作而取得信息，也可以经由有线或无线的通信从外部的装置接收信息。
156.行驶路构造存储部11基于从行驶路变更信息输入部17输入的信息，将多个使用时
间、和多条行驶路构造信息彼此关联而存储。
157.路径计划部100根据计划开始时刻起的经过时间，将使用的行驶路构造信息变更为相应的使用时间的行驶路构造信息(也即是对作为决定成为对象的移动体的权重的基础(base)的、行驶路网络进行切换)。路径计划部100中的时序网络生成部101基于与使用时间相应的行驶路构造信息，生成各时间所对应的初期状态的时序网络。其他构成以及动作与第1实施方式同样。
158.图15表示各时间所对应的初期状态的时序网络的例子。从计划开始时刻起到15秒之前为止与第1实施方式相同，但是从15秒起发生了变更。即行驶路构造存储部11存储有表示从计划开始时刻起到15秒之前为止的行驶路网络的行驶路构造信息、和15秒以后的行驶路网络的信息这2个表示行驶路网络的行驶路构造信息。由于从15秒起行驶路网络发生了变更，所以对从15秒起使用的行驶路构造信息进行切换，新生成了初期状态的时序网络。
159.具体而言，在对10秒～15秒的初期状态的时序网络、和15秒～60秒的初期状态的时序网络进行比较时，在15秒～60秒的初期状态的时序网络中，删除了弧(23，24)、(24，25)、(25，26)。
160.图16表示基于图15的初期状态的时序网络，与第1实施方式同样地制作而成的移动体d的路径。在移动体d之前制作移动体a～c的路径以及行驶计划，接着制作移动体d的路径。直到10秒为止位于节点8，从10秒到15秒为止在弧(9，16)上行驶，从15秒到60秒为止在弧(16，17)、(17，18)、(18，19)、(19，20)、(20，21)上行驶。将时刻与移动体d的路径所包含的各节点进行关联，制作为移动体d的行驶计划。
161.图17表示基于图15的初期状态的时序网络，与第1实施方式同样制作而成的移动体e的路径。在制作了图16的移动体d的路径以及行驶计划之后，制作移动体e的路径。
162.如图16以及图17所示，在15秒以后制作不会通过弧(23，24)、(24，25)、(25，26)的路径。
163.也能够将15秒附近分割为更细的时间。例如，也可以生成从14秒到15秒的时序网络、从15秒到16秒的时序网络、从16秒到60秒的时序网络。由此，能够制作更加切实地减少行驶路网络的变更时刻前后的移动体彼此的冲突的路径。
164.在本实施方式中，根据时间对行驶路构造信息进行了切换，但是作为其他方法，也可以是权重决定部104更新根据时间而行驶路网络发生了变化的场所所包含的行驶路的权重的方法。对根据时间而变得无法使用的行驶路设定充分大的权重，对根据时间而变得能够使用的行驶路设定最小值。由此也能够得到与切换行驶路构造信息的情况同样的效果。
165.根据本实施方式，即使在随着时间的经过行驶路网络的构造发生变化的情况下，也能够制作使各移动体有效行驶的路径。
166.(第3实施方式)
167.图18表示第3实施方式的运行计划系统的构成的一例。对图14的运行计划系统追加了行驶路信息输出部18(第1输出部)。行驶路信息输出部18在如第2实施方式那样根据时间而变更行驶路网络的构造的情况下，将包含与时间相应的行驶路网络的构造的信息向外部输出。具体而言，将包含由时序网络生成部101生成的各时间所对应的初期状态的时序网络(例如如图15那样的各时间所对应的初期状态的时序网络)的信息向外部输出。
168.作为输出的方式，也可以在用户或作业员等人能够视认的显示装置的画面上进行
显示。显示装置例如也可以安装于现场的壁，使得能够供多人同时观看。另外，也可以经由有线或无线的通信，向用户的终端等的外部的装置发送该信息。
169.通过将各时间所对应的初期状态的时序网络显示于显示装置，能够容易地把握行驶路网络是如何变化的。由此，例如，在成为计划对象的移动体以外的移动体使用行驶路的情况下，能够在行驶路变得无法使用的时刻的附近进行提醒以使其不会使用该行驶路。另外，能够在行驶路变得无法使用的时刻的附近提醒行人以使其不会在行驶路上步行。作为成为计划对象的移动体以外的移动体使用行驶路的例子，存在作业员乘载于移动体而以手动(manual)方式使移动体行驶、或者作业员使用远程控制器以远程操作方式使移动体行驶的情形。
170.(第4实施方式)
171.图19表示第4实施方式的运行计划系统的构成的一例。向图1的运行计划系统追加了预约信息输入部19。预约信息输入部19供预约信息的输入，该预约信息包含确定行驶路的信息、和成为计划对象的移动体以外的移动体在该行驶路使用时间。使用时间既可以由例如开始时刻和结束时刻的组表示，也可以由开始时刻和时间长度的组表示。权重决定部104对利用预约信息进行了预约的时间所对应的行驶路(弧)设定权重、例如充分大的值。也就是说，设为：对在被预约了的时间内被预约了的行驶路被成为计划对象的移动体以外的移动体所使用，而对该弧设定充分大的权重。对成为计划对象的移动体以外的移动体使用行驶路的例子与第4实施方式同样。权重的决定方法也可以与在第1实施方式中对弧设定权重的方法同样。
172.根据第4实施方式，即使在成为计划对象的移动体以外的移动体使用行驶路网络的情况下，也能够针对成为对象的移动体，简单地制作实现有效行驶的行驶计划。
173.(第5实施方式)
174.图20表示第5实施方式的运行计划系统的构成的一例。向图1的运行计划系统追加了行驶状况输出部20(第2输出部)。行驶状况输出部20取得包含由时序网络生成部101生成的各时间所对应的时序网络的信息，将所取得的信息向外部输出。
175.作为输出的方式，也可以将时序网络信息显示于用户或作业员等人能够视认的显示装置的画面。显示装置例如也可以安装于现场的壁，使得能够供多人同时观看。另外，也可以经由有线或无线的通信，向用户的终端等的外部的装置发送时序网络的信息。
176.时序网络的信息既可以反映出通过路径计划部100而成为对象的全部移动体的行驶计划，也可以反映出一部分移动体的行驶计划(例如包含路径计划部100的处理的途中的时序网络的信息)。
177.通过将时序网络信息显示于显示装置，能够在移动体在行驶路上预定移动的时间段内，在该行驶路的附近提醒作业员等人不要进入。用户通过观察时序网络信息，能够容易把握各移动体的行驶计划。
178.(第6实施方式)
179.图21是第6实施方式的运行计划系统的框图。向图1的运行计划系统追加了行驶计划部31、更新位置判定部32以及再计划判定部33。再计划判定部33判断由路径计划部100制作、且保存于行驶计划存储部16的各移动体的行驶计划是否需要进行再计划。例如，判断在行驶计划的执行中移动体彼此间是否发生冲突。在发生冲突的情况下，决定为需要进行再
计划。另外，也可以在行驶计划的执行中产生了无法遵守行驶计划的移动体的情况下(例如产生了在作业的开始时刻赶不及到达的移动体的情况)，决定为需要进行再计划。除此之外，也可以在产生了使移动体进行的新作业的情况下，决定为需要进行再计划。
180.行驶计划部31在由再计划判定部33决定为需要进行再计划的情况下，对各移动体的行驶计划进行再制作(更新)。在行驶计划中成为更新对象的部分是在各移动体的行驶计划之中移动体尚未移动的路径部分。
181.更新位置判定部32决定对各移动体的行驶计划进行更新的各移动体的位置(更新位置)。成为由行驶计划部31进行更新的对象的路径部分，具体而言，是更新位置以后的路径部分。在各移动体能够与运行管理装置200经由通信部201进行实时通信的情况下，更新位置可以是任意的位置(例如移动体的当前位置，或者考虑运算所需的时间，加上了一定的余裕后的时刻的位置等)。另外，在移动体无法进行经由通信部201的通信的状况时，更新位置也可以是能够经由通信装置501进行通信的位置。更新位置也可以是行驶路网络所包含的多个节点中的任一节点。行驶计划部31针对各移动体制作以各移动体的更新位置为起点的路径计划。
182.行驶计划部31也可以将各移动体的更新位置以后的路径维持为与当前的行驶计划的路径相同。或者，行驶计划部31也可以使用路径计划部100来再决定路径。或者，行驶计划部31也可以将多个移动体同时在行驶路上反向行驶的距离变短这一情况作为评价基准，来再决定路径。行驶计划部31通过对各移动体的更新位置以后的路径所包含的各节点设定行驶的时机(出发、到达、通过中的至少1个)，对行驶计划进行再制作(更新)。例如，也可以在行驶路中以移动体彼此不会发生冲突的方式决定各移动体的路径所包含的节点的行驶时机。或者，也可以假定为各移动体以一定速度移动来决定节点的行驶时机。也可以利用其它方法决定节点的行驶时机。
183.行驶计划部31将更新后的各移动体的行驶计划保存于行驶计划存储部16。指令部14基于更新后的行驶计划，生成各移动体的指令。指令部14在各移动体位于更新位置时，向各移动体提供基于更新后的行驶计划的指令。
184.以上，根据本实施方式，在道路上有可能发生冲突等情况下，能够再制作清除了(没有)移动体冲突的路径以及行驶计划。例如在路径计划部100的处理中，减小与时间的经过相应的弧的权重，因此随着时间的经过发生冲突的可能性变高。在本实施方式中，在这样的情况下，也能够再制作阻止了移动体的冲突的行驶计划。
185.也可以将上述的第1实施方式～第6实施方式中任意2个以上进行组合。该情况下，能够同时得到组合后的各实施方式的效果。例如，能够将第2～第5实施方式组合而得到图22的构成的运行计划系统。另外，能够将第2～第6实施方式组合而得到图23的构成的运行计划系统。
186.(硬件构成)
187.图24表示各实施方式的运行计划装置10(信息处理装置)的硬件构成。运行计划装置10由计算机装置600构成。计算机装置600具备：cpu601、输入接口602、显示装置603、通信装置604、主存储装置605、以及外部存储装置606，它们通过总线607彼此连接。
188.cpu(中央运算装置)601在主存储装置605上执行作为计算机程序的信息处理程序。信息处理程序是实现本装置的上述的各功能构成的程序。信息处理程序并非1个程序，
而是通过多个程序和/或脚本的组合实现。通过cpu601执行信息处理程序，各功能构成得以实现。
189.输入接口602是用于将来自键盘、鼠标、以及触摸面板等的输入装置的操作信号向本装置输入的电路。输入接口602对应于输入部。
190.显示装置603显示从本装置输出的数据。显示装置603例如是lcd(液晶显示器)、有机电致发光显示器、crt(布劳恩管)、或pdp(等离子显示器)，但不限于此。从计算机装置600输出的数据能够显示于该显示装置603。显示装置603对应于输出部。
191.通信装置604是用于本装置与外部装置以无线或有线方式进行通信的电路。数据能够经由通信装置604从外部装置输入。能够将从外部装置输入的数据保存于主存储装置605和/或外部存储装置606。
192.主存储装置605存储：信息处理程序、信息处理程序的执行所需的数据、以及通过信息处理程序的执行生成的数据等。信息处理程序在主存储装置605上被展开而执行。主存储装置605例如是ram、dram、sram，但不限于此。图1的各存储部或数据库也可以构筑于主存储装置605上。
193.外部存储装置606存储：信息处理程序、信息处理程序的执行所需的数据、以及通过信息处理程序的执行而生成的数据等。这些信息处理程序和/或数据在执行信息处理程序时，被读出至主存储装置605。外部存储装置606例如是硬盘、光盘、闪存、以及磁带，但不限于此。图1的各存储部或数据库也可以构筑于外部存储装置606上。
194.此外，信息处理程序既可以预先安装于计算机装置600，也可以存储于cd－rom等的存储介质。另外，信息处理程序也可以被上传至互联网上。
195.另外，本装置也可以由单一计算机装置600构成，也可以构成为由彼此连接的多个计算机装置600构成的系统。
196.此外，本发明并不就那样限定于上述各实施方式，在实施阶段能够在不脱离其要旨的范围内对构成要素进行变形而具体化。另外，能够通过使上述各实施方式所公开的多个构成要素进行适当组合而形成各种发明。另外，例如，也可以考虑从各实施方式所示的全部构成要素中删除几个构成要素后的构成。进而，也可以将不同的实施方式所述的构成要素进行适当组合。
197.[技术案1]
[0198]
一种信息处理装置，具备：权重决定部，基于在包含多条行驶路的行驶路网络中第1移动体在第1路径所包含的所述行驶路上行驶的时机，决定所述多条行驶路的权重；和
[0199]
路径制作部，基于所述多条行驶路的所述权重，制作在所述行驶路网络中第2移动体移动的第2路径。
[0200]
[技术案2]
[0201]
根据技术案1所述的信息处理装置，所述权重决定部基于所述第1移动体在多个时间内行驶的所述行驶路，决定所述多个时间内的所述行驶路的权重，
[0202]
所述路径制作部基于所述多个时间内的所述行驶路的权重，制作所述第2路径。
[0203]
[技术案3]
[0204]
根据技术案2所述的信息处理装置，所述路径制作部基于所述第2移动体在所述多个时间内能够到达的行驶路、和所述多个时间内的所述多条行驶路的权重，制作所述第2路
径。
[0205]
[技术案4]
[0206]
根据技术案2或3所述的信息处理装置，
[0207]
所述多个时间的长度不同。
[0208]
[技术案5]
[0209]
根据技术案4所述的信息处理装置，
[0210]
时刻越晚，则所述多个时间的长度就越大。
[0211]
[技术案6]
[0212]
根据技术案1～5中任一项所述的信息处理装置，
[0213]
所述路径制作部决定所述第2移动体在所述第2路径所包含的所述行驶路上行驶的时机，
[0214]
所述权重决定部基于所述第2路径和所决定了的所述时机，更新所述行驶路的权重。
[0215]
[技术案7]
[0216]
根据技术案1～6中任一项所述的信息处理装置，
[0217]
所述行驶路网络的构造根据时间而变化，
[0218]
所述权重决定部根据所述时间，对作为用于决定所述权重的基础的所述行驶路网络进行切换。
[0219]
[技术案8]
[0220]
根据技术案1～6中任一项所述的信息处理装置，
[0221]
所述行驶路网络的构造根据时间而变化，
[0222]
所述权重决定部根据所述时间，变更所述行驶路网络发生了变化的场所所包含的行驶路的权重。
[0223]
[技术案9]
[0224]
根据技术案8所述的信息处理装置，
[0225]
所述行驶路网络的构造根据时间而变化，
[0226]
所述信息处理装置具备第1输出部，所述第1输出部将包含与所述时间相应的所述行驶路网络的构造的信息输出。
[0227]
[技术案10]
[0228]
根据技术案1～8中任一项所述的信息处理装置，
[0229]
具备第2输出部，所述第2输出部将包含所述第1移动体在所述多个时间内行驶的所述行驶路的第1信息输出。
[0230]
[技术案11]
[0231]
根据技术案2～5中任一项所述的信息处理装置，
[0232]
所述权重决定部基于所述多个时间内的所述行驶路的预约信息，更新所述多个时间内的所述行驶路的权重。
[0233]
[技术案12]
[0234]
根据技术案1～11中任一项所述的信息处理装置，具备：
[0235]
指令部，生成指示所述第2移动体在所述第2路径上行驶这一情况的指令数据；和
[0236]
通信部，发送所述指令数据。
[0237]
[技术案13]
[0238]
根据技术案1～12中任一项所述的信息处理装置，
[0239]
所述第2路径是从所述第2移动体的出发地点到目的地点为止的路径。
[0240]
[技术案14]
[0241]
一种信息处理装置，
[0242]
基于在包含多条行驶路的行驶路网络中第1移动体在所述行驶路上行驶的时机，决定用于决定第2移动体行驶的所述行驶路的所述多条行驶路的权重。
[0243]
[技术案15]
[0244]
一种信息处理装置，具备：
[0245]
权重决定部，在包含设定了权重的多条行驶路的行驶路网络中以不均匀的时间间隔更新至少1条所述行驶路的权重；和
[0246]
路径制作部，基于所述多条行驶路的权重，制作在所述行驶路网络中移动体行驶的路径。
[0247]
[技术案16]
[0248]
一种信息处理方法，
[0249]
基于在包含多条行驶路的行驶路网络中第1移动体在第1路径所包含的所述行驶路上行驶的时机，决定所述多条行驶路的权重，
[0250]
基于所述多条行驶路的所述权重，制作在所述行驶路网络中第2移动体移动的第2路径。
[0251]
[技术案17]
[0252]
一种计算机程序，用于使计算机执行：
[0253]
基于在包含多条行驶路的行驶路网络中第1移动体在第1路径所包含的所述行驶路上行驶的时机，决定所述多条行驶路的权重的步骤；和
[0254]
基于所述多条行驶路的所述权重，制作在所述行驶路网络中第2移动体移动的第2路径的步骤。
[0255]
[技术案18]
[0256]
一种信息处理系统，具备：
[0257]
第1移动体以及第2移动体；和
[0258]
信息处理装置，具备：权重决定部，基于在包含多条行驶路的行驶路网络中第1移动体在第1路径所包含的所述行驶路上行驶的时机，决定所述多条行驶路的权重；和路径制作部，基于所述多条行驶路的所述权重，制作在所述行驶路网络中第2移动体移动的第2路径。