一种测试装置的制作方法

1.本发明属于医用器械技术领域，具体涉及一种测试装置。


背景技术：

2.医生通常使用细长的手术器械进行单孔手术和微创手术，以减小在人体腹部开孔的口径，减轻患者创伤。例如，常用的手术器械包括单极剪，单极钩，双极钳，持针钳，剥离钳，锯齿抓取钳，波浪抓取钳，施加钳等。单极剪可以应用在胸腔镜和腹腔镜手术中，双极钳可以用于在外科手术过程中对所选的组织进行夹持、处理、切开以及凝血。
3.目前，需要借助于专用的测试装置检测手术器械的末端执行器是否满足在预设状态下的预设角度或预设位置，以确保手术器械在使用过程中的可靠性。
4.然而，目前的手术器械测试装置的结构复杂，造成测试装置维护不方便。


技术实现要素：

5.本发明实施例的目的是提供一种测试装置，能够改善手术器械测试装置结构复杂的问题。
6.为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：第一方面，本发明实施例提供了一种测试装置，包括第一驱动组件、第二驱动组件和测试组件。测试组件位于第二驱动组件背离第一驱动组件的一侧，且测试组件与第二驱动组件间隔设置，以形成用于安装手术器械的安装空间，测试组件用于测试手术器械的执行端处于不同状态下的位置和/或角度。第一驱动组件包括拉杆、调节柱、导向块和传动件，拉杆的一端与导向块连接，传动件的一端与导向块连接，导向块卡设于调节柱内，且能够沿调节柱的轴向滑动。第一驱动组件具有第一运动状态和第二运动状态，在第一运动状态时，拉杆驱动导向块带动传动件沿调节柱的轴向运动，以驱动手术器械夹合或张开；在第二运动状态时，调节柱通过导向块带动传动件绕调节柱的中心轴线转动，以驱动手术器械的末端执行器转动。第二驱动组件包括旋转支座、球头连杆和导丝，旋转支座与球头连杆球铰，导丝与旋转支座固定连接，导丝的端头用于和手术器械连接，调节柱与旋转支座转动连接，旋转支座相对于球头连杆转动的同时，带动导丝沿球头连杆的轴向和径向同时进行复合运动，以驱动手术器械的末端执行器弯曲。
7.在本发明实施例中，提出了一种测试装置，由第一驱动组件、第二驱动组件和测试组件组成，第一驱动组件的调节柱与旋转支座转动连接，使得第一驱动组件和第二驱动组件组成驱动组件，驱动组件与手术器械连接。在进行测试时，手术器械位于驱动组件和测试组件之间，手术器械在测试组件上进行操作。第一驱动组件中，当拉杆驱动导向块带动传动件沿调节柱的轴向运动，实现了第一驱动组件的第一运动状态，可进行手术器械的末端执行器夹合或张开操作的测试。调节柱带动导向块绕调节柱的轴线周向转动，并带动传动件转动，实现了第一驱动组件的第二运动状态，可进行手术器械的末端执行器转动测试。第二驱动组件中，球头连杆与旋转支座球铰，导丝与旋转支座固定连接，操作旋转支座绕球头连
杆旋转，带动导丝沿球头连杆的轴向和径向同时进行复合运动，可进行手术器械的末端执行器的弯曲测试。本发明的测试装置可通过手动操作直接进行，替代了电机驱动模式，使得测试装置的结构更简单，维护更方便，节省了制造成本和维护成本。
附图说明
8.图1是根据本发明实施例提供的测试装置的结构示意图；图2是根据本发明实施例提供的第一驱动组件的结构示意图；图3是根据本发明实施例提供的调节柱与导向块的结构示意图；图4是根据本发明实施例提供的第一驱动组件、第二驱动组件与手术器械连接的示意图；图5是根据本发明实施例提供的旋转支座与球头连杆的结构示意图；图6是本发明实施例图5沿a方向的结构示意图；图7根据本发明实施例提供的导丝的布线示意图；图8是本发明实施例图5中m处的放大结构示意图；图9是根据本发明实施例提供的涨紧组件的结构示意图；图10是本发明实施例图9沿c方向的结构示意图；图11是根据本发明实施例提供的限位槽的结构示意图；图12是根据本发明实施例提供的球头连杆的结构示意图；图13是根据本发明实施例提供的滑动台和限位槽连接的结构示意图；图14是根据本发明实施例提供的手术器械的结构示意图；图15是本发明实施例图14沿d方向的结构示意图；图16是根据本发明实施例提供的测试装置的螺母柱与手术器械的对接螺母轴的示意图；图17是根据本发明实施例的测试装置提供的螺母柱与手术器械的对接螺母轴连接的示意图。
9.附图标记21
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支座，211
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支座本体，212
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球型壳体，2121
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嵌设槽，2122
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导线槽，2123
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第一贯通孔，2115
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第一定位孔，213
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涨紧组件，2131
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涨紧本体，2132
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牵引螺母块，2133
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定位螺母，2134
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涨紧螺钉，2135
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限位槽，214
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定位柱，215
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限位块，22
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支撑轴，23
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球头连杆，231
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万向球，232
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连杆轴，233
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第二贯通孔，2330
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拉杆，2331
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拉杆本体，234
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第二定位孔，235
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滑动台，236
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锁紧组件，2360
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旋转柱塞，24
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连接支座，241
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快装卡扣，242
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安装板，25
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螺母柱，261
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旋转支座，2611
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控制件，2612
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调节旋钮，2613
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第一空腔，2614
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第二空腔，2615
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第一安装腔，2616
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第二安装腔，265
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控制手柄，2651
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活动手柄，2652
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固定手柄，2653
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手柄本体，28
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手术器械，284
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万向蛇骨组件，286
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末端执行器，281
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对接螺母轴，2811
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第一对接螺母轴，2812
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第二对接螺母轴，301
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第一驱动组件，3011
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调节柱，3031
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柱本体，3032
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隔挡部，3012
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导向块，3013
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传动件，3014
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第一螺母柱，3015
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复位弹簧，3016
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凹槽，3017
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凸台，302
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第二驱动组件，3021
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第二螺母柱，48
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测试组件，481
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仿行件，482
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滑块，483
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滑轨，484
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限位柱，837
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导丝，8371
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第一导丝，8372
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第二导丝。
具体实施方式
10.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
11.本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
12.下面结合附图1
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图17，通过具体的实施例及其应用场景对本发明实施例提供的一种测试装置进行详细地说明。
13.本发明的测试装置适用于手术器械的末端执行器在预设状态下的预设角度或预设位置的检测，可以改善现有技术中测试装置结构复杂，而造成测试装置维护不方便，制造和维护成本高的问题。
14.如图1所示，根据本发明一些实施例的测试装置，本发明的测试装置包括：第一驱动组件301、第二驱动组件302和测试组件48。
15.在进行手术器械28的末端执行器286的测试时，测试组件48的安装位置为靠近手术器械28的末端执行器286的一端，第一驱动组件301和第二驱动组件302组合装配为驱动组件，安装位置为手术器械28的另一端，使得手术器械28位于驱动组件与测试组件48之间。由前述第一驱动组件301、第二驱动组件302和测试组件48的位置，结合图1所示，测试组件48位于第二驱动组件302背离第一驱动组件301的一侧，且测试组件48与第二驱动组件302间隔设置，以形成用于安装手术器械28的安装空间，测试组件48用于测试手术器械28的末端执行器286处于不同状态下的位置和/或角度。
16.第一驱动组件包括拉杆2330、调节柱3011、导向块3012和传动件3013。如图1和图2所示，导向块3012的一端与拉杆2330连接，另一端与传动件3013连接，拉杆2330与控制手柄265（如图1）连接。传动件3013的一端与导向块3012连接，另一端用于和手术器械28的末端执行器286连接，即导向块3012的两端分别连接拉杆2330和传动件3013，并且导向块3012卡设于调节柱3011内，且在拉杆2330作用下能够沿调节柱3011的轴向滑动。
17.如图2所示，当拉杆2330驱动导向块3012带动传动件3013沿调节柱3011的轴向运动时，可以驱动手术器械28的末端执行器286夹合或张开。此时，第一驱动组件301处于第一运动状态。如图3所示，由于导向块3012卡设于调节柱3011内，当旋转调节柱3011时，调节柱3011可以通过导向块3012带动传动件3013绕调节柱3011的中心轴线转动，以驱动手术器械28的末端执行器286转动，此时，第一驱动组件301处于第二运动状态。
18.如图1和图4所示，第二驱动组件302包括旋转支座261、球头连杆23和导丝837。调节柱3011嵌设于旋转支座261内，并且与旋转支座261转动连接，使得第一驱动组件301和第二驱动组件302组合装配；旋转支座261与球头连杆23球铰，导丝837与旋转支座261固定连接，导丝837远离旋转支座261的一端用于和手术器械28连接，在外力作用下，旋转支座261相对于球头连杆23旋转，带动导丝837沿球头连杆23的轴向和径向同时进行复合运动，以驱
动手术器械28中的万向蛇骨组件284弯曲，进而带动末端执行器286发生弯曲。
19.具体地，本发明的测试装置用于手术器械28的末端执行器在预设状态下的预设角度或预设位置的检测，以确保手术器械28在使用过程中的可靠性。例如，当末端执行器286为手术钳时，在第一驱动组件301以及第二驱动组件302的驱动下，手术钳可以偏摆弯曲、张闭、转动，测试组件48可对手术钳动作时的角度以及是否能准确触及病灶位置进行测试。
20.如图1所示，第一驱动组件301的传动件3013和第二驱动组件302的导丝837通过连接支座24与手术器械28连接，连接支座24的快装卡扣241与手术器械28的卡扣卡接，使得第一驱动组件301和第二驱动组件302与手术器械28连接，可以实现手术器械28的快速拆装，提高了驱动组件与手术器械28连接的可靠性，手术器械28位于驱动组件与测试组件48之间，第一驱动组件301和第二驱动组件302实施测试的部件末端通过连接支座24与手术器械28连接，连接方式根据手术器械28端部的连接部件设置，可以采用公头卡扣和母头卡扣的连接方式，也可以采用螺栓与螺母的连接方式，由于卡扣方式拆装方便，本发明优选公头卡扣和母头卡扣的连接方式，同时，连接支座24设置有与手术器械28相适配的卡扣、螺栓或者法兰等连接部件，使得手术器械28与第一驱动组件301和第二驱动组件302连接可靠，保证手术器械28的末端执行器测试的稳定性和可靠性。
21.第一驱动组件301具有第一运动状态和第二运动状态，第一运动状态为测试手术器械28的夹合或张开操作。如图2和图3所示，拉杆2330驱动导向块3012带动传动件3013沿调节柱3011的轴向运动，以实现手术器械28的末端执行器286夹合或张开操作的测试，拉杆2330可以是圆柱杆，也可以是方形柱杆，既可以是实心，也可以是空心，只需满足驱动导向块3012运动的强度。调节柱3011为空心圆柱体，导向块3012嵌于调节柱3011的空腔内，且绕调节柱3011的周向与其卡接固定。从而，一方面，导向块3012在调节柱3011的空腔内既可以沿调节柱3011的轴向往复运动，另一方面，当调节柱3011绕自身轴线发生转动时，可借助于周向的卡接关系，带动导向块3012以及与导向块3012固定连接的传动件3013转动，以实现末端执行器286的转动。因此，通过上述的第一驱动组件301，可以测试手术器械是否满足预设状态下的预设角度或预设位置。
22.如图1所示，为使得第一驱动组件301和第二驱动组件302组成驱动组件，调节柱3011与旋转支座261间隙配合，第二驱动组件302用于实现手术器械28的末端执行器286弯曲检测。如图1和图4所示，第二驱动组件302由旋转支座261、球头连杆23和导丝837组成，旋转支座261与球头连杆23球铰，相较于塑料制造的球头连杆23，金属制造的球头连杆23在操作的过程中具有更好的可靠性，并且不易损坏，本发明优选金属制造的球头连杆23，旋转支座261也相应为金属材料制作，优选通用的合金材料，满足轻量化设计，旋转支座261对应球头连杆23的球头相适配的球铰的结构，既可以是半球型槽，也可以为等半径的弧形槽，本发明不作限定。导丝837既可以为钢丝，也可以为聚乙烯制造的高性能的牵引线，导丝837固定于旋转支座261内，可以通过压接的方式，也可以采用专用部件固定。导丝837可以包括第一导丝8371和第二导丝8372两根导丝，每根导丝837均包括依次连接的第一端、固定段及第二端，第一端和第二端为导丝837端头的自由绳头，固定段为导丝837中用于和旋转支座261固定连接的部位。
23.在安装导丝837时，导丝837的第一端与手术器械连接，导丝837的第二端穿设经过旋转支座261的球型壳体212，且导丝837的固定段与球型壳体212固定连接，连接后导丝837
的第二端反向穿设于球型壳体212，且与手术器械连接。该连接方式可以将一根导丝837通过对固定段的锁紧固定转换为独立的两条牵引段，独立的两条牵引段分别固定连接在球型壳体212和手术器械之间。
24.结合图5至图7的示意，第一导丝8371的第一牵引段8371a和第二牵引段8371b从球型壳体212上的孔中伸出与手术器械固定连接，处于第一牵引段8371a和第二牵引段8371b之间的固定段则与球型壳体212固定连接。第二导丝8372的第三牵引段8372a和第四牵引段8372b从球型壳体212上的孔中伸出与手术器械固定连接，处于第三牵引段8372a和第四牵引段8372b之间的固定段则与球型壳体212固定连接。第一牵引段8371a和第二牵引段8371b从球型壳体212上穿出之后相互平行形成第一平面，第三牵引段8372a和第四牵引段8372b从球型壳体212上穿出之后相互平行形成第二平面，第一平面和第二平面正交垂直。此外，在实际应用中，也可以采用完全独立分离的四根导丝837，参照上述的导丝排布方式，将每根导丝837的一端与球型壳体212固定连接，另一端与手术器械固定连接。
25.因此，当旋转支座261在外力作用下相对于球头连杆23旋转时，可以带动导丝837运动，通过导丝837的牵引控制，使得与导丝837相连的手术器械在万向蛇骨组件的支撑连接作用下，弯曲并保持在某一方位角。示例性地，当旋转支座261带动第一牵引段8371a向靠近第一驱动组件301的方向运动时，此时第二牵引段8371b向远离第一驱动组件301的方向运动，反之同理。与此相同，当旋转支座261带动第三牵引段8372a向靠近第一驱动组件301的方向运动时，此时第四牵引段8372b向远离第一驱动组件301的方向运动，反之同理。从而，在导丝837的牵引控制下，手术器械至少可以以两个互相垂直的轴线为回转轴朝四个方向发生偏摆弯曲。
26.需要说明的是，上述的传动件3013由于既能起到牵拉末端执行器286的作用，又能起到向末端执行器286传递扭矩的作用。因此，在实际应用中，传动件3013可以选用韧性强度较为优异的钢丝，钢丝的一端与导向块3012固定，另一端可以通过压接的方式连接一个卡接件，该卡接件的结构类似后文中第一螺母柱3014。通过该卡接件与手术器械28端部的另一配对卡接件连接，可以实现第一驱动组件301中的钢丝与手术器械28的快速拆装，同时，由于手术器械28中的配对卡接件与末端执行器286通过内部的钢丝相连，因而，卡接连接之后还可将动力传递至末端执行器286。此外，考虑到钢丝在传递扭矩时其自身可能发生扭转导致扭矩输入端和输出端不同步的缺陷，且还需保证旋转支座261相对球头连杆23的转动不受阻碍，还可使用刚性轴与柔性钢丝的组合体作为传动件3013，可将刚性轴的一端与导向块3012固定，将刚性轴的另一端与钢丝固定，钢丝可从旋转支座261与球头连杆23球铰的部位一直延伸至手术器械28的端部，钢丝与手术器械28连接时可采用与前述相同的卡接连接方式，实现第一驱动组件301中的钢丝与手术器械28的快速连接，同时又能向手术器械28中的末端执行器286传递动力。因此，当导向块3012转动时可以带动刚性轴完全同步转动实现扭矩传递，同时，球铰部位的钢丝也可以满足旋转支座261相对球头连杆23转动的需要。因此，本发明实施例中对传动件3013的结构不做具体限定。
27.在本发明实施例中，第一驱动组件和第二驱动组件组成的驱动组件与手术器械连接，在进行测试时，手术器械位于驱动组件和测试组件之间，手术器械在测试组件上进行操作；第一驱动组件中，当拉杆驱动导向块带动传动件沿调节柱的轴向运动，实现了第一驱动组件的第一运动状态，可进行手术器械的末端执行器夹合或张开操作的测试，调节柱带动
导向块沿调节柱的周向转动，并带动传动件转动，实现了第一驱动组件的第二运动状态，可进行手术器械的末端执行器转动测试；第二驱动组件中，球头连杆与旋转支座球铰，导丝与旋转支座固定连接，操作旋转支座绕球头连杆旋转，带动导丝沿球头连杆的轴向和径向同时进行复合运动，可进行手术器械的万向蛇骨组件弯曲测试。本发明的测试装置可通过手动操作直接进行，替代了电机驱动模式，使得测试装置的结构更简单，维护更方便，节省了制造成本和维护成本。
28.根据本发明的一些实施例，参照图2，调节柱3011包括固定连接的调节旋钮2612和柱本体3031。
29.柱本体3031为空心结构，在柱本体3031的内壁凸设隔挡部3032，隔挡部3032将柱本体3031的内腔沿轴向分隔为第一空腔2613和第二空腔2614。调节旋钮2612与柱本体3031远离第二空腔2614的一端固定连接。导向块3012卡设于第二空腔2614内且相对于柱本体3031能够沿轴向滑动，拉杆2330依次穿设于第一空腔2613和隔挡部3032后与导向块3012连接。
30.具体地，如图2所示，调节柱3011与旋转支座261为间隙装配，手动旋转调节柱3011，旋转支座261相对调节柱3011转动。在外力作用下，旋转支座261相对于球头连杆23转动的同时，旋转支座261带动部分导丝837沿球头连杆23的轴向和径向同时进行复合运动。调节柱3011包括固定连接的调节旋钮2612和柱本体3031，调节旋钮2612既可以为梅花旋钮，也可以为螺母旋钮，柱本体3031设置为空心柱体。为了限制导向块3012的轴向移动行程，柱本体3031的内壁凸设隔挡部3032，隔挡部3032将柱本体3031的内腔沿轴向分隔为第一空腔2613和第二空腔2614，隔挡部3032设置有通孔将第一空腔2613和第二空腔2614连通，以便拉杆2330贯穿于第一空腔2613后，再通过第二空腔2614与导向块3012连接。具体地，可以在柱本体3031的内壁加工一块与调节柱3011的轴心垂直的挡板可以作为隔挡部3032，挡板开设有通孔。另一种结构中，也可以在柱本体3031的内壁设置限位台作为隔挡部3032，限位台之间有足够间隙以便拉杆2330通过，限位台的结构不作限定。
31.根据本技术的一些实施例，参照图2和图3，导向块3012相对于柱本体3031沿柱本体3031的轴向可滑动，沿柱本体3031的周向相对固定。为实现导向块3012与调节柱3011的同步转动，第二空腔2614的内壁沿调节柱3011的轴向设置有凹槽3016，导向块3012的侧壁设置有凸台3017；或，第二空腔内2614的侧壁设置有凸台3017，导向块3012沿调节柱3011的轴向开设有凹槽3016。凸台3017可滑动地嵌设于凹槽3016，以使导向块3012能够与调节柱3011同步转动。
32.具体地，如图2所示，沿调节柱3011的轴线方向，第二空腔2614的内壁设置有凹槽3016，如图3所示，凹槽3016的数量不做限定。导向块3012设置有与凹槽3016相适配的凸台3017，凸台3017截面与凹槽3016相适配。凹槽3016的数量优选两个，相对应凸台3017的数量也为两个，并且以调节柱3012的轴线为对称轴。一一对应的凹槽3016与凸台3017的配合，可以满足导向块3012和调节柱3011同步转动的可靠性，并且加工难度降低，节省了加工成本和加工时间。
33.根据本技术的一些实施例，参照图1，为了提供机械驱动力，第一驱动组件301还包括控制手柄265，控制手柄265包括相互铰接的活动手柄2651和固定手柄2652。固定手柄2652与调节柱3011可转动连接，拉杆2330远离调节柱3011的一端与活动手柄2651连接，活
动手柄2651通过拉杆2330带动导向块3012沿调节柱3011的轴向运动。
34.具体地，为使得拉杆2330驱动导向块3012沿调节柱3011的轴向运动，第一驱动组件301还包括控制手柄265。作为控制手柄265的组件，活动手柄2651与固定手柄2652可以采用转动销轴连接，以便活动手柄2651靠近或者远离固定手柄2652运动。
35.活动手柄2651设置有卡接槽，拉杆2330远离调节柱3011的一端设置有固定球，固定球嵌设于卡接槽中。或者，拉杆2230与固定球为两个部件，固定球嵌设于卡接槽内，拉杆2330与固定球既可以采用焊接或者粘接的方式连接，也可以在固定球加工有通孔，拉杆2330穿过通孔，采用常用的固定方式连接，例如焊接、螺栓连接等，优选拉杆2330与活动手柄2561连接端处设置为外螺纹，固定球的通孔设置为内螺纹，使得拉杆2330与固定球螺纹连接，可以通过螺纹调整拉杆2330长度。当操作活动手柄2651相对固定手柄2652转动呈捏合状态时，固定球带动拉杆2330沿轴向运动，为进行手术器械28的末端执行器286张开测试提供了驱动力，替代了电机驱动，使得测试装置结构简单，维护方便，降低了测试装置的制造成本和维护成本，并提高了测试装置测试的可靠性和稳定性。
36.根据本技术的一些实施例，参照图1所示，为了便于控制手柄265与调节柱3011安装，固定手柄2652由支撑轴22和手柄本体2653组成。支撑轴22为空心轴，支撑轴22与调节柱3011转动连接，支撑轴22远离调节柱3011的一端与手柄本体2653固定连接，拉杆2330穿设于支撑轴22与导向块3012连接。
37.具体地，为使得固定手柄2652与调节柱3011安装较为方便，沿调节柱3011的轴向，手柄本体2653开设有通孔，支撑轴22固定于通孔内。手柄本体2653的通孔可以为圆形通孔，也可以为方形或者多边形孔，远离调节柱3011的一端，支撑轴22与手柄本体2653连接的一端由通孔的形状决定，优选支撑轴22与手柄本体2653连接的端部削平，手柄本体2653与支撑轴22连接的孔内设置顶丝，用顶丝顶住支撑轴22，使得支撑轴22不发生转动，采用焊接或者粘接的方式也可以实现对支撑轴22的固定。支撑轴22为空心轴，与调节柱3011间隙配合，调节柱3011相对支撑轴22转动。拉杆2330穿设于支撑轴22与导向块3012连接，拉杆2330与支撑轴22之间有足够的空间，以便拉杆2330带动导向块2012沿轴向运动。支撑轴22为手柄本体2653提供了足够的支撑力，使得固定手柄2652不动，活动手柄2651相对固定手柄2652转动，带动拉杆2330沿轴向运动，可进行末端执行器286的张开测试，提高了测试装置的可靠性和稳定性。
38.根据本技术的一些实施例，参照图1，活动手柄2651设置有与拉杆2330安装的卡接槽，拉杆2330包括相互连接的拉杆本体2331和固定球，卡接槽用于嵌设拉杆2330的固定球，拉杆本体2331的第一端与固定球连接，第二端与导向块3012连接。
39.具体地，拉杆2330由拉杆本体2331和固定球组成，拉杆本体2331与活动手柄2561连接端处设置外螺纹，固定球加工有内螺纹孔，拉杆本体2331与钢球螺纹连接，可以进行拉杆本体2331长度的调整；还可以在拉杆本体2331的一端设置有卡环或者挂钩，在固定球上设置有挂钩或者卡环，使得卡环与挂钩连接。
40.如图1所示，为使拉杆2330与活动手柄2651连接，活动手柄2651设置有卡接槽，固定球嵌设于卡接槽内。固定球为金属球，卡接槽为等径弧形槽，有足够的空间使得固定球沿卡接槽内运动，带动拉杆本体2331沿轴向运动。拉杆本体2331的第二端与导向块3012连接，以驱动导向块3012沿轴向运动，为进行手术器械28的末端执行器286的张开测试提供了机
械驱动。相比较电动测试装置，也使得测试装置的结构更加简单，维护方便。
41.根据本技术的一些实施例，参照图1和图5，为便于第一驱动组件301和第二驱动组件302安装，旋转支座261包括第一安装腔2615和第二安装腔2616。第一安装腔2615与第二安装腔2616连通，球头连杆23靠近第二安装腔2616的一端与旋转支座261球铰，调节柱3011嵌设于第一安装腔2615与旋转支座261转动连接，导丝837穿设于第二安装腔2616与旋转支座261固定连接。
42.具体地，如图1和图5所示，旋转支座261加工有第一安装腔2615和第二安装腔2616。旋转支座261与调节柱3011转动连接，并且调节柱3011与旋转支座261之间有足够的间隙，以便调节柱3011与旋转支座261的安装，第一安装腔2615优选为圆柱腔体，可为调节柱3011提供安装空间。球头连杆23与旋转支座261球铰，第二安装腔2616的形状不作具体限定。第一安装腔2615和第二安装腔2616连通，既可以直接连通，也可以设置有隔挡板，隔挡板开设有通孔。传动件3013穿设于旋转支座261与手术器械28连接。球头连杆23靠近第二安装腔2616的一端与旋转支座261球铰，旋转支座261相对于球头连杆23旋转，驱动多根导丝837中沿对角线相对布设的两段牵引段沿相反的方向运动，实现手术器械28的末端执行器286弯曲测试。相比较电动测试装置，也使得测试装置的结构更加简单，维护方便。
43.根据本技术的一些实施例，参照图1，旋转支座261包括固定连接的控制件2611和支座21。控制件2611开设第一安装腔2615，调节柱3011嵌设于第一安装腔2615与控制件2611转动连接，支座21开设第二安装腔2616，导丝837穿设于第二安装腔2616与支座21固定连接。
44.具体地，如图1所示，旋转支座261可由固定连接的控制件2611和支座21两部分组成，其中，控制件2611为空心圆柱体，支座21可以是球形状，也可以为方形块状，控制件2611与支座21可以通过螺栓连接的方式固定连接，也可采用螺钉将控制件2611与支座21连接。控制件2611开设第一安装腔2615，以便调节柱3011与控制件2611间隙配合，使得调节柱3011嵌设于控制件2611，控制手柄265带动旋转支座261相对于球头连杆23旋转。支座21开设第二安装腔2616，以便导丝837有足够的空间固定于支座21内，控制手柄265驱动支撑轴22，支撑轴22带动支座21相对于球头连杆23旋转，牵拉导丝837沿球头连杆23的轴向和径向同时进行复合运动，为手术器械28的末端执行器286弯曲测试提供了机械动力，测试装置的结构更加简单，维护方便，并且降低了制造成本和维护成本。
45.根据本技术的一些实施例，参照图5，支座21主要由固定连接的球型壳体212和支座本体211组成。支座本体211远离球型壳体212的一端与控制件2611固定连接。球型壳体212远离调节柱3011的方向设置有嵌设槽2121，球头连杆23嵌设于嵌设槽2121内。
46.具体地，支座21由球型壳体212和支座本体211组成，支座本体211与控制件2611通过分体加工后，可以采用焊接，螺栓固定等方式固定连接，也可以一体加工。球型壳体212一端为球形面，另一端设置有嵌设槽2121。球头连杆23嵌设于嵌设槽2121内，嵌设槽2121为半球形槽。控制手柄265驱动控制件2611带动支座21相对于球头连杆23转动，带动多根导丝837中沿对角线相对布设的两段牵引段沿相反方向运动，可进行手术器械28的末端执行器286弯曲测试，替代了电动机驱动方式，既可以确保测试可靠性和稳定性，也使得测试装置的结构更加简单，维护方便，并且降低了制造成本和维护成本。
47.根据本技术的一些实施例，参照图1和图5，球头连杆23包括固定连接的万向球231
和连杆轴232。球型壳体212沿控制件2611的轴向开设有第一贯通孔2123，传动件3013穿设于第一贯通孔2123且与球型壳体212软连接，球头连杆23沿轴向开设有第二贯通孔233，第二贯通孔233与第一贯通孔2123连通。万向球231嵌设于嵌设槽2121内，传动件3013依次穿设于第一贯通孔2123和第二贯通孔233，且分别与球型壳体212和万向球231软连接。
48.具体地，如图1和图5所示，球头连杆23包括固定连接的万向球231和连杆轴232，为使连接有传动件3013穿过第二驱动组件302与手术器械28连接，球型壳体212沿控制件2611的轴向开设有第一贯通孔2123。球头连杆23沿轴向开设有第二贯通孔233。第一贯通孔2123和第二贯通孔233的形状不做限制，只需要满足传动件3013能够依次穿设第一贯通孔2123和第二贯通孔233，且传动件3013的柔性段与球型壳体212和万向球231软连接。
49.万向球231嵌设于嵌设槽2121内，控制手柄265可以通过控制件2611带动旋转支座261相对于万向球231旋转，牵拉导丝837运动，可以进行手术器械在预设状态下的位置或者角度的测试，采用机械驱动的方式既可以确保测试可靠性和稳定性，也使得测试装置的结构更加简单，维护方便，并且降低了制造成本和维护成本。
50.根据本技术的一些实施例，参照图5、图6、图8和图9，除了前述支座21的组成部件外，支座21还包括涨紧组件213、定位柱214和锁紧组件236。涨紧组件213、定位柱214、锁紧组件236分别固定连接于球型壳体212靠近控制件2611的一侧，导丝837依次穿过定位柱214和涨紧组件213与锁紧组件236固定连接。
51.具体地，如图5和图6所示，导丝837与支座21固定后，以便旋转支座261带动导丝837，为手术器械28的末端执行器286弯曲测试提供机械动力。结合图5、图6、图8及图9的示意，支座21还包括涨紧组件213、定位柱214和锁紧组件236，涨紧组件213、定位柱214和锁紧组件236分别固定连接于球型壳体212。涨紧组件213和定位柱214设置有通孔，用于导丝837穿过。如图8所示，锁紧组件236可以采用两块不同的方形块或者方形板与球型壳体212固定连接，当导丝837压接于两块方形块或者方形板之间，再用螺栓固定两块方形块或者方形板的相对位置，使得导丝837固定。如图6所示，定位柱214开设有与导丝837的直径相匹配的通孔，涨紧组件213设置有涨紧部件，涨紧部件也开设有导丝837的直径相匹配的通孔，当导丝837依次穿过定位柱214开设的通孔、涨紧组件213开设的通孔后，导丝837通过锁紧组件236压接固定于球型壳体212，同时，导丝837穿过导线槽2122与手术器械28连接，导线槽2122的形状不作限定。涨紧组件213可以为导丝837提供更合适的张力，提高了测试装置的可靠性和稳定性。
52.根据本技术的一些实施例，参照图9和图10，涨紧组件213包括涨紧本体2131、牵引螺母块2132、定位螺母2133和涨紧螺钉2134。涨紧本体2131设置有开口槽和光孔，定位螺母2133与光孔同轴，涨紧螺钉2134穿设于定位螺母2133和光孔内，涨紧螺钉2134通过定位螺母2133与涨紧本体2131螺纹连接，牵引螺母块2132设置于开口槽内且与涨紧螺钉2134螺纹连接，其中，牵引螺母块2132设置有与其自身轴线垂直的牵引孔，牵引孔用于穿设导丝837。
53.具体地，如图9和图10所示，涨紧组件213由涨紧本体2131、牵引螺母块2132、定位螺母2133和涨紧螺钉2134组成。涨紧本体2131采用螺钉与球型壳体212连接，涨紧本体2131朝向球型壳体212设置有开口槽，牵引螺母块2132设置于开口槽内，涨紧本体2131背离球型壳体212的一端开设有光孔，该光孔即内壁光滑的通孔，可通过在光孔的开口位置设置六边形的嵌槽，将定位螺母2133嵌于嵌槽内，借助于过盈配合的关系，实现定位螺母2133与涨紧
本体2131的固定连接，并保证与光孔同轴。涨紧螺钉2134穿设于定位螺母2133和光孔内，涨紧螺钉2134通过定位螺母2133与涨紧本体2131螺纹连接。另一种结构中，还可以在涨紧本体2131上直接加工螺纹孔，从而达到涨紧螺钉2134与涨紧本体2131螺纹连接的目的，此处不再赘述。
54.上述的牵引螺母块2132可以安装于开口槽内，并与涨紧螺钉2134的端部螺纹连接，牵引螺母块2132的牵引孔中穿设有导丝837。需要说明的是，涨紧螺钉2134与牵引螺母块2132螺纹连接后，二者紧固为一体，不存在相对转动。当旋转涨紧螺钉2134时，涨紧螺钉2134可沿着涨紧本体2131的光孔的轴线平移，进而带动牵引螺母块2132沿着光孔的轴线平移，并牵拉导丝837运动，调整导丝837相对球型壳体212的距离，改变导丝837的张力，保证导丝837承受适合的张力，以提高导丝837的使用寿命和测试装置的可靠性。
55.根据本技术的一些实施例，参照图11
‑
图13，球型壳体212靠近球头连杆23的一侧设置有凸出于球型壳体212表面的限位块215，限位块215具有内凹的曲面，曲面与嵌设槽2121的内壁位于同一球形面内。球型壳体212设置有从嵌设槽2121的内壁延伸至曲面的限位槽2135，且调节柱3011的轴线处于限位槽2135中与宽度方向垂直的平分面内。万向球231凸设有滑动台235，滑动台可滑动的嵌设于限位槽235内。
56.具体地，如图11至图13所示，为了使球头连杆23相对球型壳体212在设计的角度范围内转动，可通过在球型壳体212上加工形成限位槽2135，通过限位槽2135与万向球231上的滑动台235的配合，实现对球头连杆23转角范围的约束。
57.具体实施中，可在球型壳体212靠近球头连杆23的一侧凸出形成限位块215，该限位块215紧靠球型壳体212的一侧为内凹的曲面，该曲面与嵌设槽2121的内壁位于同一球形面内，也即该曲面与嵌设槽2121的内壁的球心重合。并且限位槽2135从嵌设槽2121的内壁延伸至曲面，限位槽2135的延伸线与调节柱3011的轴线处于同一平面内，两者可形成一限位平面。例如，限位槽2135可以为一段60
°
圆心角的弧形槽，处于嵌设槽2121的内壁的部分对应30
°
圆心角，处于限位块215内凹曲面的剩余部分对应30
°
圆心角。当滑动台235嵌设于限位槽235内滑动时，限位槽235可以约束球头连杆23使其在上述的限位平面内按照限位槽2135对应的圆心角范围转动。此外，基于限位槽2135的侧壁对滑动台235的约束，当操作旋转支座261使其相对于球头连杆23转动时，能够限制旋转支座261绕自身轴线转动，可以避免旋转支座261带动导丝837运动时出现拧麻花的现象。此外，还需要说明的是，当上述的滑动台235为圆柱体，且圆柱体的轴线经过球头连杆23的球心时，无论滑动台235在限位槽2135内滑动至哪个位置，球头连杆23还可以绕滑动台235的轴线转动，从而实现多个方向的运动自由度。
58.根据本技术的一些实施例，参考图5，旋转支座261还包括旋转柱塞2360。支座21沿径向开设第一定位孔2115，万向球231沿球头连杆23的径向开设第二定位孔234，第二定位孔234和第一定位孔211相对应，旋转柱塞2360依次插设于第一定位孔2115和第二定位孔234。
59.具体地，当手术器械28测试完后，测试装置需恢复至基准位置；或者，在开始测试时，测试装置需要校准基准位置，或者，当测试装置处于该基准位置时，测试装置中的各根导丝837的端部绳头才能保持在同一平面，以便于实现手术器械与该测试装置的连接。其中，基准位置为球头连杆23和旋转支座261的轴心与调节柱3011的轴心重合。具体实施中，
支座21沿径向开设第一定位孔2115，万向球231沿球头连杆23的径向开设第二定位孔234，当第一定位孔2115和第二定位孔234同轴对准时，球头连杆23和旋转支座261的轴心与调节柱3011的轴心重合。此时，可将旋转柱塞2360依次插设于第一定位孔2115和第二定位孔234，避免球头连杆23和旋转支座261的相对转动，使二者锁止保持在基准位置。
60.根据本技术的一些实施例，参照图1、图14、图15、图16和图17，为使得传动件3013与手术器械28连接，第一驱动组件301还包括第一螺母柱3014。第一螺母柱3014与传动件3013远离导向块3012的一端固定连接，第一螺母柱3014包括固定连接的第一卡扣和第一连接轴，第一连接轴连接于第一卡扣和传动件3013之间，且第一卡扣与第一连接轴形成t型结构。第一螺母柱3014的一端用于和手术器械28远离末端执行器286的一端固定连接。
61.具体地，为使得传动件3013与手术器械可靠连接，第一驱动组件301还包括第一螺母柱3014，如图1所示，第一螺母柱3014包括第一卡扣和第一连接轴。通常手术器械28端安装有对接螺母轴281，其端头设置为母头连接卡扣。第一连接轴为圆柱体，第一卡扣与第一连接轴既可以焊接或者粘接连接，也可以加工为一体，沿第一连接轴的轴心线方向，形成第一卡扣的截面为倒“t”型。如图1、图14、图15所示，第一螺母柱3014的一端对接嵌入手术器械28的第一对接螺母轴2811。如图图16和图17所示，对接螺母轴281与螺母柱25通过母头卡扣和公头卡扣连接，另一端与传动件3013远离导向块3012的一端焊接或者粘接连接，也可在传动件3013设置外螺纹，螺母柱25设置有内螺纹，将传动件3013与螺母柱25进行螺纹连接。第一螺母柱3014滑动穿过连接支座24内的安装板242的安装孔后与手术器械28连接，可以使得第一螺母柱3014沿轴向运动。第一螺母柱3014为测试装置与手术器械28提供了合适的连接方式，提高了测试装置的可靠性和稳定性，并且以及提高了手术器械28测试的准确性。
62.根据本技术的一些实施例，参照图1、图14、图15、图16和图17，为使导丝837与手术器械28连接，第二驱动组件302还包括第二螺母柱3021，第二螺母柱3021与导丝837远离旋转支座261的一端固定连接。第二螺母柱3021由第二卡扣和第二连接轴组成，第二连接轴连接于第二卡扣和导丝837之间，且第二卡扣与第二连接轴形成t型结构。第二螺母柱3021用于和手术器械28远离末端执行器286的一端固定连接。
63.具体地，为使得导丝837与手术器械可靠连接，如图1所示，第二驱动组件302还包括第二螺母柱3021，第二螺母柱3021包括第二卡扣和第一连接轴，通常手术器械28端安装有对接螺母轴281，其端头设置为母头连接卡扣。如图16所示，第二连接轴为圆柱体，第二卡扣与第二连接轴固定连接，沿第二连接轴的轴心线方向，形成第二卡扣的截面为倒“t”型。如图图1、图14和图15所示，第二螺母柱3021的一端对接嵌入手术器械28的第二对接螺母轴2812，另一端与导丝837的端头焊接或者粘接连接，第二螺母柱3021滑动穿过连接支座24内的安装板242的安装孔后与手术器械28连接。如图16和图17所示，对接螺母轴281与螺母柱25通过母头卡扣和公头卡扣连接，可以使得第二螺母柱3021沿轴向运动。第二螺母柱3021为测试装置与手术器械28提供了合适的连接方式，提高了测试装置的可靠性和稳定性，并且以及提高了手术器械28测试的准确性。
64.根据本技术的一些实施例，参照图1，第一驱动组件301还包括复位弹簧3015。复位弹簧3015的一端与第一螺母柱3014远离手术器械28的一端固定连接，复位弹簧3015的另一端与球头连杆23固定连接。
65.具体地，在末端执行器586张开的过程中，控制其张开的动力来源于活动手柄2651。当按压活动手柄2651，活动手柄2651拉动拉杆2330以及导向块3012向靠近固定手柄2652的方向运动时，传动件3013可以向末端执行器586施加拉力，使末端执行器586张开。
66.由于前述的传动件3013包括有柔性的部位，因此，若是直接通过反向操作活动手柄2651，向拉杆2330以及导向块3012施加推力，会引起传动件3013中柔性的部位挤压变形，因此，传动件3013难以向末端执行器586传递推力使其复位闭合。因此，本发明实施例的第一驱动组件301还可以包括复位弹簧3015，复位弹簧3015弹性连接于第一螺母柱3014与球头连杆23之间，复位弹簧3015可以套设在传动件3013上，一端与第一螺母柱3014的端面抵压接触，另一端可与球头连杆23的连杆轴232内部的支承部位抵压接触，从而，复位弹簧3015被压缩后可以向第一螺母柱3014施加弹力，该弹力即作用于第一螺母柱3014的推力。当拉杆2330驱动导向块3012和传动件3013沿轴向运动后，手术器械28的末端执行器286张开。复位弹簧3015为压缩弹簧，复位弹簧3015可以在该测试装置中向传动件3013、导向块3012以及拉杆2330提供轴向的复位力，使传动件3013、导向块3012以及拉杆2330沿轴向运动恢复至操作控制手柄265之前的初始位置，此时，手术器械28的末端执行器286也处于闭合状态。此外，需要说明的是，在实际设计制造中，可将第一螺母柱3014的长度设计为较长的长度，从而有助于缩短复位弹簧3015的长度，可以提高复位的动作灵敏性。
67.例如，在未向控制手柄265施力时，传动件3013、导向块3012以及拉杆2330均停止在初始位置，此时，末端执行器286处于闭合的非工作状态。当向控制手柄265施力之后，传动件3013、导向块3012以及拉杆2330可以带动末端执行器286处于张开的工作状态。若撤去施加在控制手柄265上的外力，在复位弹簧3015的弹力作用下，推动第一螺母柱3014反向运动，同时带动传动件3013、导向块3012以及拉杆2330均反向运动至初始位置，可使得末端执行器286复位到非工作状态。当然，可以理解的是，该复位过程中，复位弹簧3015所提供的复位力可使得导向块3012能够克服与柱本体3031内壁之间的摩擦力。可见，通过设置复位弹簧3015，可以轻松实现末端执行器286以及关联的各运动部件的自动复位，无需手动调整复位。
68.根据本技术的一些实施例，参照图1，测试组件48包括滑块482、仿行件481、检测元件、滑轨483和限位柱484。滑块482与仿行件481固定连接，滑块482与滑轨483滑动连接，检测元件与仿行件481电连接，限位柱484固定于滑轨483的端部。
69.具体地，如图1所示，滑块482、仿行件481、检测元件、滑轨483和限位柱484组成测试组件48。仿行件481为类似于人体的组织，外层可以是塑料壳体，也可以是金属壳体，滑块482可以是凸台滑块，也可以为凹型滑块，滑块482与仿行件481固定连接。滑块482采用不锈钢材料或者合金材料通过cnc(computerized numerical control，计算机数控)加工，滑轨483相对滑块482的形式选择。仿行件481既可以在滑轨483上滑动，也可以与滑轨483不接触，均由滑块482推动仿行件481在滑轨483上滑行，仿照手术器械28沿人体内的移动，寻找病灶组织。仿行件481与检测元件电连接，检测元件选为蜂鸣器，也可以为电铃或者电笛，当手术器械28的末端执行器286接触到仿行件481，蜂鸣器、电铃或者电笛发出警示，例如鸣叫，实现了手术器械28的末端执行器286操作测试。在滑轨483两端设置有限位柱484，以防止仿行件481从滑轨483上滑脱。测试组件48为测试手术器械28提供了载体，提高了测试装置的准确性。
70.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
71.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。