机器人协同避障系统、方法、机器人及存储介质与流程

1.本发明涉及机器人避障技术领域，尤其涉及一种机器人协同避障系统、方法、机器人及存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，越来越多场景下通过机器人代替人工进行工作，例如快递分拣场景、餐厅送餐场景等，而往往这些场景下存在多个同时运行的机器人，因此确保机器人运行过程中的安全性是非常重要的。
3.目前，当应用场景下存在多个同时运行的机器人时，一般是令各机器人通过感知方法将其它机器人当做障碍物，进而进行避障动作，该感知方法可以为通过激光、视觉、超声波或其它传感器实时获取机器人自身周围障碍物信息，以进行避障动作。但是在很多应用场景下会出现如地面反光、光照效果不佳或者视野被墙体阻挡等问题，进而可能会导致感知方法失效，从而导致机器人之间发生碰撞的概率较高，机器人的安全性较低。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种机器人协同避障系统、方法、机器人及存储介质，以解决机器人安全性较低的问题。
5.一种机器人协同避障系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
6.在目标机器人的运行过程中，实时获取所述目标机器人的目标运动信息，同时获取与所述目标机器人通信连接的所有可移动设备的参考运动信息；
7.根据所述目标运动信息以及所述参考运动信息，确定当前是否存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备；
8.在当前存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备时，将处于协同避障状态的所述可移动设备记录为协同运动设备，并根据所述目标运动信息以及所述协同运动设备的参考运动信息，确定所述目标机器人和/或所述协同运动设备的协同避让信息；
9.控制所述目标机器人和/或所述协同运动设备根据所述协同避让信息执行协同避让操作。
10.一种机器人协同避障方法，包括：
11.在目标机器人的运行过程中，实时获取所述目标机器人的目标运动信息，同时获取与所述目标机器人通信连接的所有可移动设备的参考运动信息；
12.根据所述目标运动信息以及所述参考运动信息，确定当前是否存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备；
13.在当前存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备时，将处
于协同避障状态的所述可移动设备记录为协同运动设备，并根据所述目标运动信息以及所述协同运动设备的参考运动信息，确定所述目标机器人和/或所述协同运动设备的协同避让信息；
14.控制所述目标机器人和/或所述协同运动设备根据所述协同避让信息执行协同避让操作。
15.一种机器人，包括上述机器人协同避障系统。
16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述机器人协同避障方法。
17.上述机器人协同避障系统、方法、机器人及存储介质，通过通信方式实现目标机器人的目标运动信息以及协同运动设备的参考运动信息之间的传输，并根据目标运动信息以及参考运动信息生成相对应的协同避让信息，可以使得目标机器人与协同运动设备实现协同提前避让，解决了在不同的协同避障状态下由于感知方法失效可能带来的目标机器人与协同运动设备发生碰撞的问题，提高了目标机器人运行的安全性。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本发明一实施例中机器人协同避障系统的一示意图；
20.图2是本发明一实施例中机器人协同避障方法的一流程图。
具体实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.在一个实施例中，提供了一种机器人协同避障系统，该机器人协同避障系统的内部结构图可以如图1所示。该机器人协同避障系统包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该机器人协同避障系统的处理器用于提供计算和控制能力。该机器人协同避障系统的存储器包括可读存储介质、内存储器。该可读存储介质存储有操作系统、计算机可读指令和数据库。该内存储器为可读存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。该机器人协同避障系统的数据库用于存储与其对应的机器人协同避障方法所使用到的数据。该机器人协同避障系统的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机可读指令被处理器执行时以实现一种机器人协同避障方法。本实施例所提供的可读存储介质包括非易失性可读存储介质和易失性可读存储介质。优选地，机器人协同避障系统还可以包括输入装置以及显示屏，该输入装置用于接收其它设备发送的信号、文本等；该显示屏可以用于显示目标机器人的目标运动信息等。
23.在一实施例中，如图1所示，提供一种机器人协同避障系统，包括存储器、处理器以
及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，如图2所示，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
24.s10：在目标机器人的运行过程中，实时获取所述目标机器人的目标运动信息，同时获取与所述目标机器人通信连接的所有可移动设备的参考运动信息；
25.可以理解地，在本实施例中的目标机器人以及可移动设备具有相同的拓扑路径地图，也即目标机器人和可移动设备均在拓扑路径地图中的拓扑路径上运行。其中，目标机器人可以为不同应用场景下的机器人，例如快递分拣场景下的分拣机器人，餐厅送餐场景下的送餐机器人；可移动设备为可自动运行的设备，例如除目标机器人之外的其它机器人；拓扑路径可以由工作人员(如机器人送餐场景中的餐厅负责人)预先设定的目标机器人或可移动设备的行驶线路。
26.进一步地，目标机器人与可移动设备之间可以通过分布式自组网络进行通信连接，进而使得目标机器人可以直接获取可移动设备的参考运动信息，也可以获取目标机器人自身的目标运动信息。其中，目标运动信息包括目标机器人的当前位置信息、当前运动方向第一目标位置信息；当前位置信息是指目标机器人当前所处的位置坐标信息；当前运动方向是指目标机器人当前的运动方向；第一目标位置信息是指目标机器人的行驶目的地。参考运动信息包括可移动设备的参考位置信息、参考运动方向以及第二目标位置信息；参考位置信息是指可移动设备当前所处的位置坐标信息；参考运动方向是指可移动设备当前的运动方向；第二目标位置信息是指可移动设备的行驶目的地。
27.s20：根据所述目标运动信息以及所述参考运动信息，确定当前是否存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备；
28.可以理解地，在协同避障状态下，可能会由于地面反光、光照效果不佳、视野被墙壁阻挡等原因，导致目标机器人无法通过感知方法识别可移动设备，进而可能导致目标机器人与可移动设备之间发生碰撞，从而降低了机器人在运行过程中的安全性，该感知方法可以为通过激光、视觉、超声波或其它传感器实时获取机器人自身周围障碍物信息，以进行避障动作。因此本发明中，在确定当前存在与目标机器人共同处于协同避障状态的可移动设备时，可以通过目标机器人的目标运动信息，以及处于协同避障状态的可移动设备的参考运动信息，实现目标机器人与处于协同避障状态的可移动设备的协同避让，提高机器人在运行过程中的安全性。
29.s30：在当前存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备时，将处于协同避障状态的所述可移动设备记录为协同运动设备，并根据所述目标运动信息以及所述协同运动设备的参考运动信息，确定所述目标机器人和/或所述协同运动设备的协同避让信息；
30.s40：控制所述目标机器人和/或所述协同运动设备根据所述协同避让信息执行协同避让操作。
31.可以理解地，协同避让信息可以为目标机器人按照当前行驶线路(当前行驶线路即为工作人员预先设定的目标机器人的行驶线路)正常运行，而协同运动设备执行避让动作，以在目标机器人通过当前路段之后再行驶通过；协同避让信息也可以为目标机器人需要执行避让动作，以在协同运动设备安全通过当前路段后再行驶通过该当前路段。
32.进一步地，在协同避让信息为目标机器人按照当前行驶线路(当前行驶线路即为
工作人员预先设定的目标机器人的行驶线路)正常运行，而协同运动设备执行避让动作，以在目标机器人通过当前路段之后再行驶通过时，则控制目标机器人按照当前行驶线路正常运行，由可移动设备的控制器控制可移动设备等待目标机器人安全通过之后行驶通过。
33.在本实施例中，通过通信方式实现目标机器人的目标运动信息以及协同运动设备的参考运动信息之间的传输，并根据目标运动信息以及参考运动信息生成相对应的协同避让信息，可以使得目标机器人与协同运动设备实现协同提前避让，解决了在不同的协同避障状态下由于感知方法失效可能带来的目标机器人与协同运动设备发生碰撞的问题，提高了目标机器人运行的安全性。
34.在一实施例中，所述协同避障状态包括转角避障状态；所述目标运动信息包括所述目标机器人的当前位置信息、当前运动方向以及第一目标位置信息；所述参考运动信息包括所述可移动设备的参考位置信息、参考运动方向以及第二目标位置信息；
35.所述根据所述目标运动信息以及所述参考运动信息，确定当前是否存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备，包括：
36.根据所述当前位置信息以及所述第一目标位置信息，确定所述目标机器人当前所处的目标行驶路段，同时根据所述参考位置信息以及所述第二目标位置信息，确定各所述可移动设备当前所处的参考行驶路段；
37.可以理解地，在步骤s10中指出目标机器人和可移动设备均在拓扑路径地图中的拓扑路径上运行，也即拓扑路径地图中存在多个拓扑路径，一个拓扑路径中包含多个拓扑路段；因此实时获取目标机器人的目标运动信息，同时获取与目标机器人通信连接的所有可移动设备的参考运动信息之后，可以根据目标运动信息中的当前位置信息以及第一目标位置信息，确定目标机器人处于拓扑路径地图中的拓扑路径的目标行驶路段，同时根据参考位置信息以及第二目标位置信息确定各可移动设备当前所处的参考行驶路段。其中，目标行驶路段表征了目标机器人自当前所处位置(也即当前位置信息)行驶至目的地(也即第一目标位置信息)所需要通过的拓扑路段；参考行驶路段表征了可移动设备自当前所处位置(也即参考位置信息)行驶至目的地(也即第二目标位置信息)所需要通过的拓扑路段。
38.根据所述目标行驶路段与所述参考行驶路段确定所述目标机器人与各所述可移动设备之间的路段连接关系，同时根据所述当前运动方向与所述参考运动方向确定所述目标机器人与各所述可移动设备之间的运动方向关系；
39.可以理解地，本实施例中指的路段连接关系是指目标行驶路段与参考行驶路段在拓扑路径地图中的关系，示例性地，路段连接关系可以为目标行驶路段与参考行驶路段为同一个拓扑路段；也可以为目标行驶路段与参考行驶路段为两个不同且平行的拓扑路段。
40.在所述目标机器人与至少一个所述可移动设备之间满足预设相交关系时，确定当前存在与所述目标机器人共同处于转角避障状态的可移动设备；所述预设相交关系是指所述目标机器人与所述可移动设备之间的所述路段连接关系为相交连接，且所述运动方向关系为交叉运行。
41.可以理解地，预设相交关系是指目标机器人与可移动设备之间的路段连接关系为相交连接，且运动方向关系为交叉运行。其中，路段连接关系为相交连接是指，目标行驶路段与参考行驶路段之间存在连接部分，例如十字路口中的四个拓扑路段均为相交连接。交叉运行指的是目标机器人的当前运动方向与可移动设备的参考运动方向具有重叠的运动
方向，也即目标机器人的下一运行路段与可移动设备的下一运行路段相同时，例如假设目标机器人从十字路口的下方路段准备向左驶入十字路口的左方路段，可移动设备从十字路口的右方路段准备直行驶入十字路口的左方路段。
42.进一步地，若十字路口处仅允许一个机器人或者一个可移动设备通过，则交叉运行是指需要目标机器人的当前运动方向与可移动设备的参考运动方向均需要通过路段连接点的运动方向，例如假设目标机器人从十字路口的下方路段准备直行驶入上方路段，可移动设备从十字路口的左方路段准备向右驶入十字路口的下方路段。再例如，假设目标机器人从十字路口的右方路段继续向右行驶，而可移动设备则从十字路口的左方路段向右驶入上方路段时，此种情况下，目标机器人的当前运动方向与可移动设备的参考运动方向不需要通过路段连接点的运动方向，则这种情况不属于为交叉运行的运动方向关系，进而判定不属于转角避障状态。
43.进一步地，本实施例中的转角避障状态下，可能由于墙体的遮挡等因素导致目标机器人无法通过感知方法感知到另一路段上的可移动设备，因此表征此时感知方法失效。
44.在一实施例中，所述目标运动信息还包括当前运行速度；所述参考运动信息还包括参考运行速度；所述协同运动设备包括转角运动设备；
45.所述在当前存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备时，将处于协同避障状态的所述可移动设备记录为协同运动设备，并根据所述目标运动信息以及所述协同运动设备的参考运动信息，确定所述目标机器人的协同避让信息，包括：
46.在当前存在与所述目标机器人共同处于所述转角避障状态的所述可移动设备时，将处于转角避障状态的所述可移动设备记录为转角运动设备；
47.根据所述当前位置信息、当前运行速度，以及所述转角运动设备的参考位置信息和参考运行速度，确定所述协同避让信息。
48.可以理解地，当前运行速度是指目标机器人的行驶速度；参考运行速度是可移动设备的行驶速度。
49.在一实施例中，所述根据所述当前位置信息、当前运行速度，以及所述转角运动设备的参考位置信息和参考运行速度，确定所述协同避让信息，包括：
50.获取相交连接的所述目标行驶路段与所述参考行驶路段的相交终点信息；
51.可以理解地，相交终点信息即为目标行驶路段与参考行驶路段两个路段的连接点的位置信息，示例性地，假设目标行驶路段为十字路口中的下方路段，参考行驶路段为十字路口的左方路段，则十字路口的中心交点处即为相交终点信息。
52.根据所述当前位置信息以及所述相交终点信息，确定第一路段距离；同时根据所述参考位置信息以及所述相交终点信息，确定第二路段距离；
53.可以理解地，第一路段距离即为目标机器人的当前位置信息与相交终点信息之间的间距；第二路段距离即为转角运动设备的参考位置信息与相交终点信息之间的间距。
54.根据所述第一路段距离以及所述当前运行速度，确定所述目标机器人的目标协同因子；同时根据所述第二路段距离以及所述参考运行速度，确定所述转角运动设备的参考协同因子；
55.具体地，在根据当前位置信息以及相交终点信息，确定目标机器人的第一路段距离；同时根据参考位置信息以及相交终点信息，确定转角运动设备的第二路段距离，根据第
一路段距离以及当前运行速度，确定目标机器人的目标协同因子，以及根据第二路段距离以及参考运行速度，确定转角运动设备的参考协同因子。
56.进一步地，可以根据下述表达式确定目标协同因子以及参考协同因子：
57.s1＝d1‑
v1t
58.s2＝d2‑
v2t
59.其中，s1为目标协同因子；s2为参考协同因子；d1为第一路段距离；d2为第二路段距离；v1为当前运行速度；v2为转角运动设备的参考运行速度；t为预设运行时间；进一步地，预设运行时间根据第一路段距离、当前运行速度进行设定，亦或者根据第二路段距离和参考运行速度进行设定；示例性地，在目标机器人的第一路段距离和转角运动设备的第二路段距离均较大时，该预设运行时间可以设定较长的时长，例如3s，若第一路段距离和第二路段距离较小时，该预设运行时间可以设定较短的时长，例如1s等。
60.根据所述目标协同因子和所述参考协同因子确定所述协同避让信息。
61.具体地，在根据第一路段距离以及当前运行速度，确定目标机器人的目标协同因子；同时根据第二路段距离以及参考运行速度，确定转角运动设备的参考协同因子之后，根据目标协同因子和参考协同因子确定协同避让信息。
62.在一具体实施方式中，所述根据所述目标协同因子和所述参考协同因子确定所述协同避让信息，包括：
63.将所述目标协同因子与所述参考协同因子进行比较；
64.在所述目标协同因子大于或等于所述参考协同因子时，确定所述协同避让信息为控制所述目标机器人正常运行；
65.可以理解地，由于目标协同因子表征目标机器人沿着目标行驶路段行驶预设运行时间后距离相交终点信息的间距，而参考协同因子表征转角运动设备沿着参考行驶路段行驶预设运行时间后距离相交终点信息的间距，因此将目标协同因子与参考协同因子进行比较，在目标协同因子大于或等于参考协同因子时，表征目标机器人以当前运行速度更快到达相交终点信息处，因此此时确定协同避让信息为控制目标机器人正常运行，也即控制目标机器人按照工作人员设定的初始行驶路线行驶，而此时由于转角运动设备较晚到达相交终点信息处，因此此时可以通过转角运动设备的控制器控制转角运动设备到达相交终点信息处时暂停运行，等待目标机器人安全通过后再按照工作人员设定的初始行驶路线行驶。
66.在所述目标协同因子小于所述参考协同因子时，确定所述协同避让信息为控制所述目标机器人针对所述转角运动设备执行预设避让操作。
67.具体地，在将目标协同因子与参考协同因子进行比较之后，若目标协同因子小于参考协同因子，则表征转角运动设备以参考运动速度更快到达相交终点信息处，因此此时确定协同避让信息为控制目标机器人针对转角运动设备执行预设避让操作，也即控制目标机器人行驶至相交终点信息处之后暂停运行，而转角运动设备则按照工作人员设定的初始行驶路线行驶，并在转角运动设备安全通过之后再控制目标机器人行驶通过。
68.在本实施例中，通过通信方式实现目标机器人的目标运动信息以及转角运动设备的参考运动信息之间的传输，并根据目标运动信息以及参考运动信息生成相对应的协同避让信息，可以使得目标机器人与转角运动设备实现协同提前避让，解决了在转角避障状态下由于感知方法失效可能带来的目标机器人与转角运动设备发生碰撞的问题，提高了目标
机器人运行的安全性。
69.在一实施例中，所述协同避障状态包括相向避障状态；所述目标运动信息包括所述目标机器人的当前位置信息、当前运动方向以及第一目标位置信息；所述参考运动信息包括与所述可移动设备的参考位置信息、参考运动方向以及第二目标位置信息；
70.所述根据所述目标运动信息以及所述参考运动信息，确定当前是否存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备，包括：
71.根据所述当前位置信息以及所述第一目标位置信息，确定所述目标机器人当前所处的目标行驶路段，同时根据所述参考位置信息以及所述第二目标位置信息，确定各所述可移动设备当前所处的参考行驶路段；
72.可以理解地，在步骤s10中指出目标机器人和可移动设备均在拓扑路径地图中的拓扑路径上运行，也即拓扑路径地图中存在多个拓扑路径，一个拓扑路径中包含多个拓扑路段；因此实时获取目标机器人的目标运动信息，同时获取与目标机器人通信连接的所有可移动设备的参考运动信息之后，可以根据目标运动信息中的当前位置信息，确定目标机器人处于拓扑路径地图中的拓扑路径的目标行驶路段，同时根据参考位置信息确定各可移动设备当前所处的参考行驶路段。
73.根据所述目标行驶路段与所述参考行驶路段确定所述目标机器人与各所述可移动设备之间的路段连接关系，同时根据所述当前运动方向与所述参考运动方向确定所述目标机器人与各所述可移动设备之间的运动方向关系；
74.可以理解地，本实施例中指的路段连接关系是指目标行驶路段与参考行驶路段在拓扑路径地图中的关系，示例性地，路段连接关系可以为目标行驶路段与参考行驶路段为同一个拓扑路段；也可以为目标行驶路段与参考行驶路段为两个不同且平行的拓扑路段。
75.在所述目标机器人与至少一个所述可移动设备之间满足预设相向关系时，确定当前存在与所述目标机器人共同处于相向避障状态的可移动设备；所述预设相向关系是指所述目标机器人与所述可移动设备之间的所述路段连接关系为相同路段，且所述运动方向关系为相向运行。
76.可以理解地，预设相向关系是指目标机器人与可移动设备之间的路段连接关系为相同路段，且运动方向关系为相向运行。其中，路段连接关系为相同路段是指，目标行驶路段与参考行驶路段为同一个拓扑路段。相向运行是指目标机器人与可移动设备相向运行，也即目标机器人的当前运动方向是朝向可移动设备运行的，且可移动设备的参考运动方向是朝向目标机器人运行的。进一步地，预设相向关系中的路段连接关系还可以为，两个处于同一水平线上的相连接的两个不同的拓扑路段，例如十字路口中的左方路段与右方路段，亦或者十字路口中的上方路段与下方路段。
77.进一步地，若目标机器人与可移动设备之间的路段连接关系不为相同路段，或者目标机器人与可移动设备之间的路段连接关系为相同路段，但是运动方向关系不为相向运行，则可以确定该可移动设备不属于与目标机器人共同处于相向避障状态的可移动设备。
78.在一实施例中，所述协同运动设备包括相向运动设备；
79.所述在当前存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备时，将处于协同避障状态的所述可移动设备记录为协同运动设备，并根据所述目标运动信息以及所述协同运动设备的参考运动信息，确定所述目标机器人的协同避让信息，包括：
80.在当前存在与所述目标机器人共同处于所述相向避障状态的可移动设备时，将处于相向避障状态的所述可移动设备记录为相向运动设备；
81.根据所述当前位置信息以及所述相向运动设备的参考位置信息，确定位置信息差值；
82.根据所述位置信息差值确定所述协同避让信息。
83.具体地，在当前存在与所述目标机器人共同处于所述相向避障状态的可移动设备时，将处于转角避障状态的所述可移动设备记录为相向运动设备，根据当前位置信息以及相向运动设备的参考位置信息，确定目标机器人与相向运动设备之间的间距，也即位置信息差值，进而根据该位置信息差值确定协同避让信息。
84.在一具体实施例中，所述根据所述位置信息差值确定所述协同避让信息，包括：
85.获取预设距离阈值，并将所述位置信息差值与预设距离阈值进行比较；
86.可以理解地，该预设距离阈值可以根据不同应用场景进行设定，示例性地，该预设距离阈值可以设定为2m，3m等。
87.在所述位置信息差值小于或等于所述预设距离阈值时，确定所述协同避让信息为控制所述目标机器人针对所述相向运动设备执行错位避让操作；
88.在所述位置信息差值大于所述预设距离阈值时，确定所述协同避让信息为控制所述目标机器人正常运行。
89.具体地，在获取预设距离阈值之后，将位置信息差值与预设距离阈值进行比较，在位置信息差值小于或等于预设距离阈值时，确定协同避让信息为控制目标机器人针对相向运动设备执行错位避让操作。可以理解地，此时的目标行驶路段亦或者参考行驶路段是允许两个可移动设备同时在上行驶，例如道路系统中的双单向车道，因此此时只需要控制目标机器人执行错位避让操作，同时通过相向运动设备的控制器控制相向运动设备也执行错位避让操作，例如控制目标机器人驶入上方车道，而控制相向运动设备驶入下方车道，进而可以避免目标机器人与相向运动设备发生碰撞。
90.在本实施例中，通过通信方式实现目标机器人的目标运动信息以及相向运动设备的参考运动信息之间的传输，并根据目标运动信息以及参考运动信息生成相对应的协同避让信息，可以使得目标机器人与相向运动设备实现协同提前避让，解决了在相向避障状态下由于感知方法失效可能带来的目标机器人与相向运动设备发生碰撞的问题，提高了目标机器人运行的安全性。
91.在一实施例中，所述控制所述目标机器人和/或所述协同运动设备根据所述协同避让信息执行协同避让操作，包括：
92.将所述协同避让信息发送至所述协同运动设备，以在所述协同运动设备根据接收到的所述协同避让信息进行校验之后，获取所述协同运动设备反馈的避让校验结果；
93.可以理解地，在目标机器人和协同运动设备中均设置有信息运算模块，以根据目标机器人的目标运动信息以及协同运动设备的参考运动信息，确定对应的协同避让信息，因此在目标机器人确定协同避让信息之后，通过步骤s10中指出的分布式自组网络将协同避让信息发送至协同运动设备，进而在协同运动设备接收到该协同避让信息之后，将该协同避让信息与其生成的协同避让信息进行比对校验，生成避让校验结果并反馈至目标机器人。其中，避让校验结果包括正确校验结果以及错误校验结果，正确校验结果即表征目标机
器人的协同避让信息是正确的，错误校验结果即表征目标机器人的协同避让信息是错误的。
94.在所述避让校验结果为正确校验结果时，控制所述目标机器人根据所述协同避让信息执行协同避让操作；
95.在所述避让校验结果为错误校验结果时，控制所述目标机器人执行预设应急操作。
96.具体地，在避让校验结果为正确校验结果时，控制目标机器人根据协同避让信息执行协同避让操作；在避让结果为错误校验结果时，控制目标机器人执行预设应急操作，例如再次确定协同避让信息，或者将协同避让信息发送至工作人员处由工作人员调配避让动作等。
97.在一实施例中，所述处理器执行所述计算机可读指令时还实现如下步骤：
98.在所述目标机器人的运行过程中，通过预设感知方法检测预设障碍物信息；所述预设障碍物信息包括静态障碍物信息以及动态障碍物信息；所述动态障碍物信息包括所述可移动设备的设备障碍物信息；
99.可以理解地，静态障碍物可以为例如送餐机器人场景下的桌子，椅子，储物柜等不可自行移动的障碍物。动态障碍物可以为如行人，其它机器人等可自行移动的物体。静态障碍物信息可以为静态障碍物的位置坐标，动态障碍物信息则为动态障碍物的位置坐标。
100.控制所述目标机器人根据所述预设障碍物信息执行障碍物避让操作。
101.具体地，在目标机器人的运行过程中，通过预设感知方法检测预设障碍物信息，该预设感知方法会自动将静态障碍物以及动态障碍物均视为障碍物，进而控制目标机器人在感知到预设障碍物信息时执行避让操作。
102.在一实施例中，提供一种机器人协同避障方法，包括如下步骤：
103.在目标机器人的运行过程中，实时获取所述目标机器人的目标运动信息，同时获取与所述目标机器人通信连接的所有可移动设备的参考运动信息；
104.根据所述目标运动信息以及所述参考运动信息，确定当前是否存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备；
105.在当前存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备时，将处于协同避障状态的所述可移动设备记录为协同运动设备，并根据所述目标运动信息以及所述协同运动设备的参考运动信息，确定所述目标机器人和/或所述协同运动设备的协同避让信息；
106.控制所述目标机器人和/或所述协同运动设备根据所述协同避让信息执行协同避让操作。
107.在本实施例中，通过通信方式实现目标机器人的目标运动信息以及协同运动设备的参考运动信息之间的传输，并根据目标运动信息以及参考运动信息生成相对应的协同避让信息，可以使得目标机器人与协同运动设备实现协同提前避让，解决了在不同的协同避障状态下由于感知方法失效可能带来的目标机器人与协同运动设备发生碰撞的问题，提高了目标机器人运行的安全性。
108.在一实施例中，所述目标运动信息包括所述目标机器人的当前位置信息、当前运动方向以及第一目标位置信息；所述参考运动信息包括与所述可移动设备的参考位置信
息、参考运动方向以及第二目标位置信息；所述协同避障状态包括转角避障状态；
109.所述根据所述目标运动信息以及所述参考运动信息，确定当前是否存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备，包括：
110.根据所述当前位置信息以及所述第一目标位置信息，确定所述目标机器人当前所处的目标行驶路段，同时根据所述参考位置信息以及所述第二目标位置信息，确定各所述可移动设备当前所处的参考行驶路段；
111.根据所述目标行驶路段与所述参考行驶路段确定所述目标机器人与各所述可移动设备之间的路段连接关系，同时根据所述当前运动方向与所述参考运动方向确定所述目标机器人与各所述可移动设备之间的运动方向关系；
112.在所述目标机器人与至少一个所述可移动设备之间满足预设相交关系时，确定当前存在与所述目标机器人共同处于转角避障状态的可移动设备；所述预设相交关系是指所述目标机器人与所述可移动设备之间的所述路段连接关系为相交连接，且所述运动方向关系为交叉运行。
113.在一实施例中，所述目标运动信息还包括当前运行速度；所述参考运动信息还包括参考运行速度；所述协同运动设备包括转角运动设备；
114.所述在当前存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备时，将处于协同避障状态的所述可移动设备记录为协同运动设备，并根据所述目标运动信息以及所述协同运动设备的参考运动信息，确定所述目标机器人的协同避让信息，包括：
115.在当前存在与所述目标机器人共同处于所述转角避障状态的所述可移动设备时，将处于转角避障状态的所述可移动设备记录为转角运动设备；
116.根据所述当前位置信息、当前运行速度，以及所述转角运动设备的参考位置信息和参考运行速度，确定所述协同避让信息。
117.在一实施例中，所述根据所述当前位置信息、当前运行速度，以及所述转角运动设备的参考位置信息和参考运行速度，确定所述协同避让信息，包括：
118.获取相交连接的所述目标行驶路段与所述参考行驶路段的相交终点信息；
119.根据所述当前位置信息以及所述相交终点信息，确定第一路段距离；同时根据所述参考位置信息以及所述相交终点信息，确定第二路段距离；
120.根据所述第一路段距离以及所述当前运行速度，确定所述目标机器人的目标协同因子；同时根据所述第二路段距离以及所述参考运行速度，确定所述转角运动设备的参考协同因子；
121.根据所述目标协同因子和所述参考协同因子确定所述协同避让信息。
122.在一实施例中，所述根据所述目标协同因子和所述参考协同因子确定所述协同避让信息，包括：
123.将所述目标协同因子与所述参考协同因子进行比较；
124.在所述目标协同因子大于或等于所述参考协同因子时，确定所述协同避让信息为控制所述目标机器人正常运行；
125.在所述目标协同因子小于所述参考协同因子时，确定所述协同避让信息为控制所述目标机器人针对所述转角运动设备执行预设避让操作。
126.在一实施例中，所述目标运动信息包括所述目标机器人的当前位置信息、当前运
动方向以及第一目标位置信息；所述参考运动信息包括与所述可移动设备的参考位置信息、参考运动方向以及第二目标位置信息；所述协同避障状态包括相向避障状态；
127.所述根据所述目标运动信息以及所述参考运动信息，确定当前是否存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备，包括：
128.根据所述当前位置信息以及所述第一目标位置信息，确定所述目标机器人当前所处的目标行驶路段，同时根据所述参考位置信息以及所述第二目标位置信息，确定各所述可移动设备当前所处的参考行驶路段；
129.根据所述目标行驶路段与所述参考行驶路段确定所述目标机器人与各所述可移动设备之间的路段连接关系，同时根据所述当前运动方向与所述参考运动方向确定所述目标机器人与各所述可移动设备之间的运动方向关系；
130.在所述目标机器人与至少一个所述可移动设备之间满足预设相向关系时，确定当前存在与所述目标机器人共同处于相向避障状态的可移动设备；所述预设相向关系是指所述目标机器人与所述可移动设备之间的所述路段连接关系为相同路段，且所述运动方向关系为相向运行。
131.在一实施例中，所述协同运动设备包括相向运动设备；
132.所述在当前存在与所述目标机器人共同处于协同避障状态的所述可移动设备时，将处于协同避障状态的所述可移动设备记录为协同运动设备，并根据所述目标运动信息以及所述协同运动设备的参考运动信息，确定所述目标机器人的协同避让信息，包括：
133.在当前存在与所述目标机器人共同处于所述相向避障状态的可移动设备时，将处于相向避障状态的所述可移动设备记录为相向运动设备；
134.根据所述当前位置信息以及所述相向运动设备的参考位置信息，确定位置信息差值；
135.根据所述位置信息差值确定所述协同避让信息。
136.在一实施例中，所述根据所述位置信息差值确定所述协同避让信息，包括：
137.获取预设距离阈值，并将所述位置信息差值与预设距离阈值进行比较；
138.在所述位置信息差值小于或等于所述预设距离阈值时，确定所述协同避让信息为控制所述目标机器人针对所述相向运动设备执行错位避让操作；
139.在所述位置信息差值大于所述预设距离阈值时，确定所述协同避让信息为控制所述目标机器人正常运行。
140.在一实施例中，所述控制所述目标机器人和/或所述协同运动设备根据所述协同避让信息执行协同避让操作之后，还包括：
141.将所述协同避让信息发送至所述协同运动设备，以在所述协同运动设备根据接收到的所述协同避让信息进行校验之后，获取所述协同运动设备反馈的避让校验结果；
142.在所述避让校验结果为正确校验结果时，控制所述目标机器人根据所述协同避让信息执行协同避让操作；
143.在所述避让校验结果为错误校验结果时，控制所述目标机器人执行预设应急操作。
144.在一实施例中，所述机器人协同避障方法还包括：
145.在所述目标机器人的运行过程中，通过预设感知方法检测预设障碍物信息；所述
预设障碍物信息包括静态障碍物信息以及动态障碍物信息；所述动态障碍物信息包括所述可移动设备的设备障碍物信息；
146.控制所述目标机器人根据所述预设障碍物信息执行障碍物避让操作。
147.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
148.在一实施例中，提供一种机器人，包括用于执行上述实施例中的机器人协同避障方法的控制器，该控制器设置于机器人壳体内部，以达到保护控制器的效果。进一步地，该控制器中包括通信模块、信息传输模块以及信息运算模块；其中，通信模块用于与其它可移动设备的通信模块建立连接；信息传输模块用于向与其通信连接的所有可移动设备传输目标运动信息，以及接收与其通信连接的所有可移动设备发送的参考运动信息；信息运算模块用于根据目标运动信息以及参考运动信息计算确定目标机器人的协同避让信息。
149.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的机器人协同避障方法。
150.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
151.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
152.以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。