一种单驱动源推拉复合超高压取芯装置及抓取和松脱方法与流程

1.本发明涉及抓取机械装置技术领域，特别是涉及一种单驱动源推拉复合超高压取芯装置及抓取和松脱方法。


背景技术：

2.在自动抓取控制领域，在很多的机械化生产中，自动抓取控制已经得到了广泛的应用，并展现出极好的性能。自动抓取控制代替人工的重复操作，极大地提高了生产效率并降低了人工生产成本。然而，在一些空间狭小，温度很高，超高压环境下，人工操作很危险，一般的自动抓取控制机构由于结构体积较大、管路铺设困难，驱动方式不好布置，零器件承受不了高温高压环境等等因素，这些自动抓取控制机构很难在工作空间中布置，导致不能顺利的完成抓取控制任务。目前现有技术的抓取机构有气动式、液压式和机械式。气动式抓取机构抓取速度快，且结构简单，但是气动式榨取机构振动比较大，不太适合精度要求要的地方；液压式抓取机构常用于大型设备，且抓取机构系统结构庞大；机械师抓取机构可应用于动作简单的场合，且有的机械的自动抓取机构达不到自动控制的效果。
3.理论上，一个理想的自动抓取控制机构应该具有以下几个标准:(1)能够实现自动抓取任务。产品设计的主要目的是为了实现预定的功能要求，因此实现预期功能的设计准则是结构设计首先考虑的问题；(2)结构刚度、强度要满足要求。为了保证零件在使用期限内正常地实现其功能，必须使其具有足够的刚度；(3)驱动方式、控制方式及维修护理要合理；驱动方式和控制方式的不合理，将会使得抓取机构尺寸较大，安装困难、成本较高等问题；凡需要维修的零部件，都应具有良好的可达性，对于易损件，常拆件和附加设备的拆装要简便；(4)考虑成本的原则。要对产品功能进行分析权衡，合并相同或相似功能，以简化产品和维修操作；(5)需要合理划分装配，使零件得到正确安装。装配是产品制造过程中的重要工序，零部件的结构对装配的质量、成本有直接的影响。虽然气动式抓取机构、液压式抓取机构为处理自动抓取控制提供了思路。但是目前大部分气动式和液压式自动抓取机构并不能应用于抓取动作空间狭小，拉取力较大和无需驱动源的高温、高压环境中。
4.因此现有技术需要一种不需要驱动装置的、可以自动抓取和自动松脱的方法，并且需要一种针对工作空间狭小，高温高压环境，需要的拉力较大的一种自动抓取机构，来解决需要人工接触，抓取驱动结构不好布置、零器件不能承受高温高压环境和自动抓取效率低下的问题。
5.中国发明专利申请cn108527352a(公开日为2018年09月14日)公开了一种机器人的机械臂，连杆手臂与抓取装置连接并由连杆手臂驱动抓取装置运动，抓取装置内部设置有关节装置，连杆手臂由四连杆结构构成，机架上铰接设置有四连杆结构，四连杆结构与臂板连接，臂板的一端面通过主动杆与第一连杆的铰接处、第二连杆与从动杆的铰接处支撑固定，臂板的另一端面固定有抓取装置，抓取装置具有第一夹持块与第二夹持块，第一夹持块的下端面为凹陷部，第二夹持块的上端面为凹陷部，第一夹持块与第二夹持块配合夹取物品。该专利的连杆手臂虽然是机械结构，但是体积较大，不适用于工作空间狭小且需拉取
力较大环境。


技术实现要素：

6.本发明的目的是提供一种适用于工作空间狭小且抓取稳固、无需驱动源的单驱动源推拉复合超高压取芯装置及抓取和松脱方法。
7.为了实现上述目的，本发明提供了一种单驱动源推拉复合超高压取芯装置，包括连接头、活动头和固定头，所述连接头用于与主动抓取件连接，所述固定头用于与被抓取件连接，所述活动头可转动地套装在所述连接头上，所述活动头上设有至少两个周向间隔均匀分布的柱销，所述固定头上设有数量与所述柱销的数量相等的传动单元，各所述传动单元沿所述固定头的周向间隔均匀设置；所述传动单元包括设于所述固定头侧壁的进入槽、移动槽和退出槽，所述进入槽和所述退出槽间隔设置且均自所述固定头的一端沿所述固定头的轴向延伸，所述移动槽位于所述进入槽和所述移动槽之间且均与所述进入槽、所述退出槽连通，所述移动槽的两侧壁上均设有齿形结构，且所述移动槽两侧壁上的齿形结构错位布置。
8.作为优选方案，所述移动槽远离所述进入槽的一侧槽壁设有第一齿形部和第二齿形部，所述第一齿形部由第一斜导面和第一回挡面连接而成，所述第二齿形部由第二斜导面和第二回挡面连接而成，所述第一斜导面和所述第二斜导面朝远离所述进入槽的方向倾斜延伸，所述第一回挡面和所述第二回挡面均朝靠近所述进入槽的方向延伸，所述第一斜导面、所述第一回挡面、所述第二斜导面和所述第二回挡面依次连接，所述第一斜导面与所述进入槽相对设置；所述移动槽靠近所述进入槽的一侧槽壁设有第三齿形部和第四斜导面，第三齿形部由第三斜导面和第三回挡面连接而成，所述第三斜导面和所述第四斜导面朝靠近所述进入槽的方向倾斜延伸，所述第三回挡面朝远离所述进入槽的方向延伸，所述第三斜导面、所述第三回挡面和所述第四斜导面依次连接。
9.作为优选方案，所述第一斜导面的倾斜角度大于所述第二斜导面的倾斜角度。
10.作为优选方案，所述第三斜导面的倾斜角度均大于所述第一斜导面和所述第二斜导面的倾斜角度。
11.作为优选方案，所述第一回挡面、所述第二回挡面和所述第三回挡面均包括与所述柱销贴合的弧面。
12.作为优选方案，所述第一斜导面的始端与所述第三斜导面的始端之间的距离大于或等于所述柱销半径的两倍，所述第三斜导面的始端与所述第一回挡面的终端之间距离、所述第一回挡面的终端与所述第三回挡面的终端之间的距离、所述第三回挡面的终端与所述第二回挡面的终端之间的距离大于或等于所述柱销半径的3/2。
13.作为优选方案，所述传动单元还包括导向槽，所述导向槽位于所述进入槽和所述退出槽之间，所述导向槽与所述进入槽连成一体，所述导向槽的槽壁为自所述固定头的一端向所述固定头的另一端倾斜延伸的斜边。
14.作为优选方案，所述固定头上设有用于与所述被抓取件连接的螺纹孔。
15.作为优选方案，还包括旋塞，所述旋塞包括连接在一起的直径较小的塞体和直径较大的塞盖，所述活动头设有贯穿其一端的容纳腔，所述活动头的另一端设有与所述容纳腔相通的连接孔，所述连接孔的直径小于所述容纳腔，所述连接头的一端伸入所述连接孔
中且该端设有固定孔，所述塞体与所述固定孔螺纹连接，所述塞盖的直径大于所述连接孔的直径，所述连接头的外壁设有一圈直径大于所述连接孔的挡缘。
16.本发明还提供一种可自动抓取和松脱的方法，包括：
17.将连接头与机械手固定连接，活动头可转动地套装在连接头上，活动头上具有至少两个周向均匀间隔设置的柱销，将固定头与被抓取件连接，固定头上具有数量与柱销相等的传动单元，所述传动单元包括设于固定头外壁的进入槽、移动槽和退出槽，进入槽和退出槽间隔设置且均自固定头的一端沿固定头的轴向延伸，移动槽位于进入槽和移动槽之间且均与进入槽、退出槽连通，移动槽的两侧壁上均设有齿形结构，且移动槽两侧壁上的齿形结构错位布置；
18.机械手带动连接头和活动头移动，使连接头、活动头和固定头的轴线位于同一直线上；
19.机械手带动连接头和活动头沿轴线朝固定头靠近的方向向前移动，直至移动进给量达到预设值；
20.机械手带动连接头和活动头沿轴线反方向向后移动，直至活动头的转动角度达到预设值活动头的柱销位于固定头上的传动单元中，实现固定头及其连接的被抓取件的抓取；
21.机械手带动连接头、活动头、固定头和被抓取件移动至被抓取件的目标位置；
22.机械手带动连接头和活动头沿轴线向前移动，直至活动头的转动角度达到设定值，然后，机械手带动连接头和活动头沿轴线向后移动，活动头上的柱销脱离固定头上的传动单元，实现固定头和被抓取件的松脱。
23.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
24.本发明通过在连接头上套装可转动的活动头，活动头上设有柱销，与被抓取件连接的固定头上设有传动单元，传动单元包括依次连通的进入槽、移动槽和退出槽，移动槽的两侧壁上为错位设置的齿形结构，当与连接头连接的主动抓取件带动连接头和活动头沿固定头的轴线向前移动时，在被抓取件的放置面抵挡和活动头的移动进给的推动下，柱销通过进入槽后，活动头转动，且柱销沿移动槽远离进入槽的一侧槽壁上的第一个齿形结构的斜面移动，使柱销进入到该第一个齿形结构的齿顶处，然后主动抓取件沿反方向移动，柱销后退至抵靠在移动槽靠近进入槽的一侧槽壁上的齿形结构，活动头转动，并且柱销沿该齿形结构的斜面移动至其齿顶处，此时，固定头与活动头套装且通过柱销位于移动槽中实现固定，达到抓取被抓取件的目的；到达被抓取件的目标位置后，被抓取件放在其目标位置的放置面，在活动头向前移动的抵压力作用下，活动头转动，且柱销沿移动槽远离进入槽的一侧槽壁上的第二个齿形结构的斜面移动至该第二齿形结构的齿顶处，然后活动头在连接头连接的主动抓取件的作用下向后移动，柱销通过退出槽与固定头脱离，实现被抓取件的自动松脱。本发明的活动头的转动和柱销的移动是通过轴向移动产生的推力配合传动单元的结构产生的，无需驱动装置，且适用于工作空间狭小环境，并且被抓取件抓取后柱销的限制在移动槽中的，不易掉落，抓取稳固。本发明可进行超高压环境取芯，并且可实现自动推拉转换及自动脱离。
25.本发明的自动抓取和松脱的方法通过在抓取时停止前进的判断为是否达到预设的进给量，在抓取时停止后退的判断以及松脱时停止前进的判断均是活动头旋转的角度是
否达到预设值，使抓取和松脱更加自动化，且提高了机构运动判断的准确性。
附图说明
26.图1是本发明实施例一的单驱动源推拉复合超高压取芯装置的结构示意图。
27.图2是本发明实施例一的单驱动源推拉复合超高压取芯装置的剖视图。
28.图3是本发明实施例一的固定头的结构示意图。
29.图4是本发明实施例一的活动头的结构示意图。
30.图5是本发明实施例一的连接头的剖视图。
31.图6是本发明实施例一的旋塞的剖视图。
32.图7是本发明实施例一的传动单元的展开结构及柱销的运动示意图。
33.图中，100
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连接头；110
‑
固定孔；120
‑
挡缘；200
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活动头；210
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容纳腔；220
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连接孔；300
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固定头；310
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进入槽；320
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移动槽；330
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退出槽；340
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第一齿形部；341
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第一斜导面；342
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第一回挡面；350
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第二齿形部；351
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第二斜导面；352
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第二回挡面；360
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第三齿形部；361
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第三斜导面；362
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第三回挡面；370
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第四斜导面；380
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导向槽；390
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螺纹孔；400
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柱销；500
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旋塞；510
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塞体；520
‑
塞盖。
具体实施方式
34.下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
35.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
36.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
37.实施例一
38.如图1至图7所示，本发明优选实施例的一种单驱动源推拉复合超高压取芯装置，包括连接头1、活动头2和固定头3，连接头1用于与主动抓取件连接，固定头3用于与被抓取件连接，活动头2可转动地套装在连接头1上，活动头2上设有至少两个周向间隔均匀分布的柱销4，固定头3上设有数量与柱销4的数量相等的传动单元，各传动单元沿固定头3的周向间隔均匀设置，传动单元包括设于固定头3侧壁的进入槽310、移动槽320和退出槽330，进入槽310和退出槽330间隔设置且均自固定头3的一端沿固定头3的轴向延伸，移动槽320位于进入槽310和移动槽320之间且均与进入槽310、退出槽320连通，移动槽320的两侧壁上均设有齿形结构，且移动槽320两侧壁上的齿形结构错位布置。本实施例通过在连接头100上套
装可转动的活动头200，活动头200上设有柱销400，与被抓取件连接的固定头300上设有传动单元，传动单元包括依次连通的进入槽310、移动槽320和退出槽330，移动槽320的两侧壁上为错位设置的齿形结构，当与连接头100连接的主动抓取件带动连接头100和活动头200沿固定头300的轴线向前移动时，在被抓取件的放置面抵挡和活动头200的移动进给的推动下，柱销400通过进入槽310后，活动头200转动，且柱销400沿移动槽320远离进入槽310的一侧槽壁上的第一个齿形结构的斜面移动，使柱销400进入到该第一个齿形结构的齿顶处，然后主动抓取件沿反方向移动，柱销400后退至抵靠在移动槽320靠近进入槽310的一侧槽壁上的齿形结构，活动头200转动，并且柱销400沿该齿形结构的斜面移动至其齿顶处，此时，固定头300与活动头200套装且通过柱销400位于移动槽320中实现固定，达到抓取被抓取件的目的；到达被抓取件的目标位置后，被抓取件放在其目标位置的放置面，在活动头200向前移动的抵压力作用下，活动头200转动，且柱销400沿移动槽320远离进入槽310的一侧槽壁上的第二个齿形结构的斜面移动至该第二齿形结构的齿顶处，然后活动头200在连接头100连接的主动抓取件的作用下向后移动，柱销400通过退出槽330与固定头300脱离，实现被抓取件的自动松脱。本实施例的活动头200的转动和柱销400的移动是通过轴向移动产生的推力配合传动单元的结构产生的，无需驱动装置，且适用于工作空间狭小环境，并且被抓取件抓取后柱销的限制在移动槽中的，不易掉落，抓取稳固。本实施例的装置可进行超高压环境取芯，并且可实现自动推拉转换及自动脱离。
39.在本实施例中，活动头200设有贯穿其远离连接头100一端的容纳腔210，柱销400位于容纳腔210内且连接在容纳腔210的腔壁上，传动单元设置在固定头300的外侧壁上，当抓取被抓取件时，固定头300套装于容纳腔210中。容纳腔210的腔壁上设有安装孔，柱销400采用用过盈配合安装在安装孔中。应当指出的是，柱销400可连接在活动头200的外侧壁上，固定头300的一端设有抓取孔，传动单元设置在抓取孔的孔壁上，当抓取被抓取件时，活动头200套装于抓取孔内。本实施例的柱销400和传动单元均设置为四个，且四个传动单元首尾依次相连。本实施例的主动抓取件可为气缸、液压缸、伸缩电机、机械手等能进行直线移动的装置。另外，本实施例的连接头100、活动头200、固定头300和柱销400的材料均使用q420。
40.如图3和图7所示，在本实施例中，移动槽320远离进入槽310的一侧槽壁设有第一齿形部340和第二齿形部350，第一齿形部340由第一斜导面341和第一回挡面342连接而成，第二齿形部350由第二斜导面351和第二回挡面352连接而成，第一斜导面341和第二斜导面351朝远离进入槽310的方向倾斜延伸，第一回挡面342和第二回挡面352均朝靠近进入槽310的方向延伸，第一斜导面341、第一回挡面342、第二斜导面351和第二回挡面352依次连接，第一斜导面341与进入槽310相对设置；移动槽320靠近进入槽310的一侧槽壁设有第三齿形部360和第四斜导面370，第三齿形部360由第三斜导面361和第三回挡面362连接而成，第三斜导面361和第四斜导面370朝靠近进入槽310的方向倾斜延伸，第三回挡面362朝远离进入槽310的方向延伸，第三斜导面361、第三回挡面362和第四斜导面370依次连接，使柱销400沿第一齿形部340、第二齿形部350和第三齿形部360移动时可实现自动抓取和松脱，且可缩短抓取和松脱的时间，提高效率，同时更具有活动的目的性和抓取可靠性。
41.进一步地，本实施例的第一斜导面341的倾斜角度大于第二斜导面351的倾斜角度。第一斜导面341的倾斜角度更大，使在抓取时，柱销400可更快滑入移动槽320中，避免冲
撞反作用力使柱销400从进入槽310中脱出。第二斜导面351的角度较小，使活动头200和柱销400的滑动较慢，让被抓取件放置稳定。另外，第三斜导面361的倾斜角度均大于第一斜导面341和第二斜导面351的倾斜角度，柱销400沿第三斜导面361滑动时，此时柱销400位于移动槽320中，柱销400的移动量有限，增大第三斜导面361的倾斜角度有助于增大柱销400后退的移动量，使柱销400能顺利沿第三斜导面361滑动至第三回挡面362。此外，第一回挡面342、第二回挡面352和第三回挡面362均包括与柱销400贴合的弧面，有助于缩短移动槽320的宽度，使柱销400在移动槽320中的运动更紧凑，且可使止柱销400能准确到达第一回挡面342、第二回挡面352和第三回挡面362，避免移动过量导致柱销400的移动不可控。第一回挡面342、第二回挡面352和第三回挡面362的圆心角均小于180
°
，本实施例的第一回挡面342、第二回挡面352和第三回挡面362的圆心角为120
°
。且第一回挡面342、第二回挡面352还包括与弧面相连且相切的切面，方便第二斜导面341和第四斜导面370的设置，避免宽度过大。
42.如图7所示，在本实施例中，柱销400的半径为r，第一斜导面341的始端与第三斜导面361的始端之间的距离x1大于或等于柱销半径r的两倍，即x1≥2*r；第三斜导面361的始端与第一回挡面342的终端之间距离x2、第一回挡面342的终端与第三回挡面352的终端之间的距离x3、第三回挡面362的终端与第二回挡面352的终端之间的距离x4大于或等于柱销400的半径r的3/2，即x2≥3/2*r、x3≥3/2*r、x4≥3/2*r。
43.本实施例的传动单元还包括导向槽380，导向槽380位于进入槽310和退出槽330之间，导向槽380与进入槽310连成一体，导向槽380的槽壁为自固定头300的一端向固定头300的另一端倾斜延伸的斜边，使柱销400未对准进入槽310时，柱销400在活动头200向前移动时沿着导向槽380的槽壁滑入进入槽310中，使用更加方便。
44.可选地，固定头300上设有用于与被抓取件连接的螺纹孔390，螺纹孔用于与被抓取件螺纹连接，使固定头300与被抓取件连接稳固。另外，本实施例的装置还包括旋塞500，旋塞500包括连接在一起的直径较小的塞体510和直径较大的塞盖520，活动头200设有贯穿其一端的容纳腔210，活动头200的另一端设有与容纳腔210相通的连接孔220，连接孔220的直径小于容纳腔210，连接头100的一端伸入连接孔220中且该端设有固定孔110，塞体510与固定孔110螺纹连接，塞盖520的直径大于连接孔220的直径，连接头100的另一端的外壁上设有用于与主动抓取件连接的外螺纹，连接头100的外壁设有一圈直径大于连接孔的挡缘120，使活动头200有一个旋转自动度，并且使活动头200和连接头100的安装、拆卸方便。
45.本发明的工作过程为：固定头300有螺纹孔390的一端固定在被抓取部件上，与被抓取部件一起运动，活动头200与连接头100相配合，并由旋塞500进行轴向限制，旋塞500与连接头100的固定孔110旋紧后与活动头200留有一定的轴向距离，这样活动头200在周向还留有一个旋转自由度，柱销400使用过盈配合安装在活动头200的安装孔内，连接头100设置外螺纹的一端与主动抓取部件连接，连接头100和活动头200装配成一体，与主动抓取部件一起运动。如图7所示，在抓取过程，活动头200向前移动，活动头200上的柱销400顺着固定头300的第一齿形部340到达抓取预备位。具体地，主动抓取部件带动着活动头200向前移动，活动头200上的柱销400会沿着抓第一齿形部340进行运动，由于第一斜导面341有一定的角度，柱销400沿着第一斜导面341滑动的同时会带动活动头200旋转一定角度，继续向前移动，柱销400顺着第一斜导面341到达抓取预备位。接着，活动头200向后移动，柱销400顺着第三齿形部360到达抓取位，至此完成自动抓取，这样就可以实现无需外接驱动源达到自
动抓取效果。在松脱过程中，松脱过程，主动抓取件带动连接头100、活动头200、固体头300和被抓取件到达目标位置后，活动头200向前移动，柱销400沿着第二齿形部350滑动到达松脱预备位。接着，活动头200向后拉，柱销400沿着第四斜导面370滑动至退出槽330并沿退出槽330移动直至离开，至此完成自动松脱。具体为：活动头200向后移动，柱销4沿着第四斜导面370运动，同时活动头200会旋转一定角度，与固定头300分离，完成自动松脱，即可实现无需外助力就可实现自动松脱。
46.实施例二
47.本实施例提供一种可自动抓取和松脱的方法，包括：
48.将连接头100与机械手固定连接，活动头200可转动地套装在连接头100上，活动头200上具有至少两个周向均匀间隔设置的柱销400，将固定头300与被抓取件连接，固定头300上具有数量与柱销相等的传动单元，传动单元包括设于固定头300外壁的进入槽310、移动槽320和退出槽330，进入槽310和退出槽330间隔设置且均自固定头300的一端沿固定头300的轴向延伸，移动槽320位于进入槽310和移动槽330之间且均与进入槽310、退出槽330连通，移动槽320的两侧壁上均设有齿形结构，且移动槽320两侧壁上的齿形结构错位布置，具体地，本实施例的连接头100、活动头200和固定头300的结构如实施例一所示；
49.机械手带动连接头100和活动头200移动，使连接头100、活动头200和固定头300的轴线位于同一直线上；
50.机械手带动连接头100和活动头200沿轴线朝固定头300靠近的方向向前移动，直至移动进给量达到预设值；此时，柱销400通过进入槽310且沿移动槽320远离进入槽310一侧的槽壁的齿形结构滑动，同时带动活动头200进行旋转，柱销400进入移动槽320中；
51.机械手带动连接头100和活动头200沿轴线反方向向后移动，直至活动头200的转动角度达到预设值，活动头200的柱销400位于固定头300上的传动单元中，实现固定头300及其连接的被抓取件的抓取；
52.机械手带动连接头100、活动头200、固定头300和被抓取件移动至被抓取件的目标位置；
53.机械手带动连接头100和活动头200沿轴线向前移动，直至活动头200的转动角度达到设定值，然后，机械手带动连接头100和活动头200沿轴线向后移动，活动头200上的柱销400脱离固定头上的传动单元，实现固定头300和被抓取件的松脱。
54.本实施例在抓取时停止前进的判断为是否达到预设的进给量，在抓取时停止后退的判断以及松脱时停止前进的判断均是活动头200旋转的角度是否达到预设值，因为在抓取时前进的进给量较大，容易判断，且若柱销400未对准进入槽310而需沿导向槽380移动时，活动头200的旋转角度是变化的，无法准确判断是否到达抓取预备位置，而抓取时后退和松脱时前进的进给量较少，不易判断，但是柱销400沿着滑动的斜面长度、角度是固定的，因此，活动头200的旋转角度是确定的，可用来判断是否继续移动。
55.综上，本发明实施例提供一种单驱动源推拉复合超高压取芯装置，其通过在连接头100上套装可转动的活动头200，活动头200上设有柱销400，与被抓取件连接的固定头300上设有传动单元，传动单元包括依次连通的进入槽310、移动槽320和退出槽330，移动槽320的两侧壁上为错位设置的齿形结构，通过连接头100连接的主动抓取件的直线运动可转化成柱销400沿齿形结构的运动，实现自动抓取和松脱，本发明的自动抓取机构结构简单，尺
寸较小，能够适应工作空间较小，且不好布置驱动源和管路设备的环境，且无额外驱动装置，整体纯机械机构，即可实现自动抓取功能，可以实现循环往复的自动抓取和自动松脱，不受其他因素影响。本发明实施例的装置可进行超高压环境取芯，并且可实现自动推拉转换及自动脱离。本发明实施例还提供一种可自动抓取和松脱的方法，在抓取时停止前进的判断为是否达到预设的进给量，在抓取时停止后退的判断以及松脱时停止前进的判断均是活动头200旋转的角度是否达到预设值，使抓取和松脱更加自动化，且提高了机构运动判断的准确性。
56.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。