一种单驱动源推拉复合超高压取芯装置及抓取和松脱方法与流程

技术特征：
1.一种单驱动源推拉复合超高压取芯装置，其特征在于，包括连接头(100)、活动头(200)和固定头(300)，所述连接头(100)用于与主动抓取件连接，所述固定头(300)用于与被抓取件连接，所述活动头(200)可转动地套装在所述连接头(100)上，所述活动头(200)上设有至少两个周向间隔均匀分布的柱销，所述固定头(300)上设有数量与所述柱销的数量相等的传动单元，各所述传动单元沿所述固定头(300)的周向间隔均匀设置，所述传动单元包括设于所述固定头(300)侧壁的进入槽(310)、移动槽(320)和退出槽(330)，所述进入槽(310)和所述退出槽(330)间隔设置且均自所述固定头(300)的一端沿所述固定头(300)的轴向延伸，所述移动槽(320)位于所述进入槽(310)和所述移动槽(320)之间且均与所述进入槽(310)、所述退出槽(330)连通，所述移动槽(320)的两侧壁上均设有齿形结构，且所述移动槽(320)两侧壁上的齿形结构错位布置。2.根据权利要求1所述的单驱动源推拉复合超高压取芯装置，其特征在于，所述移动槽(320)远离所述进入槽(310)的一侧槽壁设有第一齿形部(340)和第二齿形部(350)，所述第一齿形部(340)由第一斜导面(341)和第一回挡面(342)连接而成，所述第二齿形部(350)由第二斜导面(351)和第二回挡面(352)连接而成，所述第一斜导面(341)和所述第二斜导面(351)朝远离所述进入槽(310)的方向倾斜延伸，所述第一回挡面(342)和所述第二回挡面(352)均朝靠近所述进入槽(310)的方向延伸，所述第一斜导面(341)、所述第一回挡面(342)、所述第二斜导面(351)和所述第二回挡面(352)依次连接，所述第一斜导面(341)与所述进入槽(310)相对设置；所述移动槽(320)靠近所述进入槽(310)的一侧槽壁设有第三齿形部(360)和第四斜导面(370)，第三齿形部(360)由第三斜导面(361)和第三回挡面(362)连接而成，所述第三斜导面(361)和所述第四斜导面(370)朝靠近所述进入槽(310)的方向倾斜延伸，所述第三回挡面(362)朝远离所述进入槽(310)的方向延伸，所述第三斜导面(361)、所述第三回挡面(362)和所述第四斜导面(370)依次连接。3.根据权利要求2所述的单驱动源推拉复合超高压取芯装置，其特征在于，所述第一斜导面(341)的倾斜角度大于所述第二斜导面(351)的倾斜角度。4.根据权利要求2所述的单驱动源推拉复合超高压取芯装置，其特征在于，所述第三斜导面(361)的倾斜角度均大于所述第一斜导面(341)和所述第二斜导面(351)的倾斜角度。5.根据权利要求2所述的单驱动源推拉复合超高压取芯装置，其特征在于，所述第一回挡面(342)、所述第二回挡面(352)和所述第三回挡面(362)均包括与所述柱销贴合的弧面。6.根据权利要求2所述的单驱动源推拉复合超高压取芯装置，其特征在于，所述第一斜导面(341)的始端与所述第三斜导面(361)的始端之间的距离大于或等于所述柱销半径的两倍，所述第三斜导面(361)的始端与所述第一回挡面(342)的终端之间距离、所述第一回挡面(342)的终端与所述第三回挡面(362)的终端之间的距离、所述第三回挡面(362)的终端与所述第二回挡面(352)的终端之间的距离大于或等于所述柱销半径的3/2。7.根据权利要求1所述的单驱动源推拉复合超高压取芯装置，其特征在于，所述传动单元还包括导向槽(380)，所述导向槽(380)位于所述进入槽(310)和所述退出槽(330)之间，所述导向槽(380)与所述进入槽(310)连成一体，所述导向槽(380)的槽壁为自所述固定头(300)的一端向所述固定头(300)的另一端倾斜延伸的斜边。8.根据权利要求1所述的单驱动源推拉复合超高压取芯装置，其特征在于，所述固定头(300)上设有用于与所述被抓取件连接的螺纹孔(390)。
9.根据权利要求1所述的单驱动源推拉复合超高压取芯装置，其特征在于，还包括旋塞(500)，所述旋塞(500)包括连接在一起的直径较小的塞体(510)和直径较大的塞盖(520)，所述活动头(200)设有贯穿其一端的容纳腔(210)，所述活动头(200)的另一端设有与所述容纳腔(210)相通的连接孔(220)，所述连接孔(220)的直径小于所述容纳腔(210)，所述连接头(100)的一端伸入所述连接孔(220)中且该端设有固定孔(110)，所述塞体(510)与所述固定孔(110)螺纹连接，所述塞盖(520)的直径大于所述连接孔(220)的直径，所述连接头(100)的外壁设有一圈直径大于所述连接孔(220)的挡缘(120)。10.一种抓取和松脱方法，其特征在于，包括：将连接头(100)与机械手固定连接，活动头(200)可转动地套装在连接头(100)上，活动头(200)上具有至少两个周向均匀间隔设置的柱销，将固定头(300)与被抓取件连接，固定头(300)上具有数量与柱销相等的传动单元，所述传动单元包括设于固定头(300)外壁的进入槽(310)、移动槽(320)和退出槽(330)，进入槽(310)和退出槽(330)间隔设置且均自固定头(300)的一端沿固定头(300)的轴向延伸，移动槽(320)位于进入槽(310)和移动槽(320)之间且均与进入槽(310)、退出槽(330)连通，移动槽(320)的两侧壁上均设有齿形结构，且移动槽(320)两侧壁上的齿形结构错位布置；机械手带动连接头(100)和活动头(200)移动，使连接头(100)、活动头(200)和固定头(300)的轴线位于同一直线上；机械手带动连接头(100)和活动头(200)沿轴线朝固定头(300)靠近的方向向前移动，直至移动进给量达到预设值；机械手带动连接头(100)和活动头(200)沿轴线反方向向后移动，直至活动头(200)的转动角度达到预设值，活动头(200)的柱销位于固定头(300)上的传动单元中，实现固定头(300)及其连接的被抓取件的抓取；机械手带动连接头(100)、活动头(200)、固定头(300)和被抓取件移动至被抓取件的目标位置；机械手带动连接头(100)和活动头(200)沿轴线向前移动，直至活动头(200)的转动角度达到设定值，然后，机械手带动连接头(100)和活动头(200)沿轴线向后移动，活动头(200)上的柱销脱离固定头(300)上的传动单元，实现固定头(300)和被抓取件的松脱。

技术总结
本发明涉及抓取机械装置技术领域，公开了一种单驱动源推拉复合超高压取芯装置，其通过在连接头上套装可转动的活动头，活动头上设有柱销，与被抓取件连接的固定头上设有传动单元，传动单元包括依次连通的进入槽、移动槽和退出槽，移动槽的两侧壁上为错位设置的齿形结构，通过连接头连接的主动抓取件的直线运动可转化成柱销沿齿形结构的运动，实现自动抓取和松脱，本发明的自动抓取机构结构简单，尺寸较小，能够适应工作空间较小，且无额外驱动装置，整体纯机械机构，即可实现自动抓取功能，可以实现循环往复的自动抓取和自动松脱，不受其他因素影响。本发明还提供一种可自动抓取和松脱的方法，提高了机构运动判断的准确性。提高了机构运动判断的准确性。提高了机构运动判断的准确性。


技术研发人员：彭小波 毛彦毫
受保护的技术使用者：深圳大学
技术研发日：2021.08.27
技术公布日：2021/12/2