车路协同自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及车辆与流程

技术特征：
1.一种用于车路协同自动驾驶的控制方法，包括：获取位于第一车辆的可检测范围以内的第一检测信息；基于所述第一检测信息，确定所述第一车辆在当前行驶车道上处于拥堵状态；响应于确定所述第一车辆在所述当前行驶车道上处于拥堵状态，通过路侧设备获取第二检测信息，其中，所述第二检测信息包括所述第一车辆的可检测范围以外的信息；以及至少基于所述第二检测信息，确定用于所述第一车辆的控制决策。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一检测信息包括所述第一车辆与前方车辆的第一车距，并且其中，所述基于所述第一检测信息，确定所述第一车辆在当前行驶车道上处于拥堵状态包括：响应于在预设时间范围内所述第一车距均小于预设阈值，确定所述第一车辆在所述当前行驶车道上处于拥堵状态。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述至少基于所述第二检测信息，确定用于所述第一车辆的控制决策包括：基于所述第二检测信息，识别在所述当前行驶车道上位于所述第一车辆前方的交通事件信息；以及基于所识别的所述交通事件信息，确定用于所述第一车辆的控制决策。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所识别的所述交通事件信息，确定用于所述第一车辆的控制决策包括：响应于确定在所述当前行驶车道上位于所述第一车辆前方存在异常交通事件，以及与所述当前行驶车道同向的至少一个相邻车道上的车辆处于非拥堵状态，确定所述第一车辆通过所述至少一个相邻车道中的任意一个相邻车道执行并道。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所识别的所述交通事件信息，确定用于所述第一车辆的控制决策还包括：响应于确定在所述当前行驶车道上位于所述第一车辆前方不存在异常交通事件，确定所述第一车辆在所述当前行驶车道等待。6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述异常交通事件包括交通事故、行人或车辆违规闯入、自然灾害、违章占道停车、道路施工或所述当前行驶车道上具有障碍物中的一种或多种。7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，还包括：通过所述路侧设备获取参考控制信息，其中，所述参考控制信息为所述路侧设备基于所述第二检测信息而确定，其中，所述至少基于所述第二检测信息，确定用于所述第一车辆的控制决策包括：基于所述第二检测信息和所述参考控制信息，确定用于所述第一车辆的控制决策。8.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其中，所述路侧设备包括路侧感知子设备、路侧计算子设备和路侧通信子设备。9.一种用于车路协同自动驾驶的控制装置，包括：第一获取单元，被配置用于获取位于第一车辆的可检测范围以内的第一检测信息；第一确定单元，被配置用于基于所述第一检测信息，确定所述第一车辆在当前行驶车道上处于拥堵状态；
第二获取单元，被配置用于响应于确定所述第一车辆在所述当前行驶车道上处于拥堵状态，通过路侧设备获取第二检测信息，其中，所述第二检测信息包括所述第一车辆的可检测范围以外的信息；以及第二确定单元，被配置用于至少基于所述第二检测信息，确定用于所述第一车辆的控制决策。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第一检测信息包括所述第一车辆与前方车辆的第一车距，并且其中，所述第一确定单元包括：用于响应于在预设时间范围内所述第一车距均小于预设阈值，确定所述第一车辆在所述当前行驶车道上处于拥堵状态的子单元。11.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述第二确定单元包括：识别子模块，被配置用于基于所述第二检测信息，识别在所述当前行驶车道上位于所述第一车辆前方的交通事件信息；以及第一确定子模块，被配置用于基于所识别的所述交通事件信息，确定用于所述第一车辆的控制决策。12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一确定子模块包括：用于响应于确定在所述当前行驶车道上位于所述第一车辆前方存在异常交通事件，以及与所述当前行驶车道同向的至少一个相邻车道上的车辆处于非拥堵状态，确定所述第一车辆通过所述至少一个相邻车道中的任意一个相邻车道执行并道的子单元。13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一确定子模块还包括：用于响应于确定在所述当前行驶车道上位于所述第一车辆前方不存在异常交通事件，确定所述第一车辆在所述当前行驶车道等待的子单元。14.根据权利要求12或13所述的装置，其中，所述异常交通事件包括交通事故、行人或车辆违规闯入、自然灾害、违章占道停车、道路施工或所述当前行驶车道上具有障碍物中的一种或多种。15.根据权利要求9至14中任意一项所述的装置，还包括：第三获取单元，被配置用于通过所述路侧设备获取参考控制信息，其中，所述参考控制信息为所述路侧设备基于所述第二检测信息而确定，其中，所述第二确定单元还包括：第二确定子模块，被配置用于基于所述第二检测信息和所述参考控制信息，确定用于所述第一车辆的控制决策。16.根据权利要求9至15中任意一项所述的装置，其中，所述路侧设备包括路侧感知子设备、路侧计算子设备和路侧通信子设备。17.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1
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8中任一项所述的方法。18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1
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8中任一项所述的方法。
19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求18中任一项所述的方法。20.一种自动驾驶车辆，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1
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8中任一项所述的方法。21.一种车路协同系统，包括路侧设备和如权利要求20中所述的自动驾驶车辆。

技术总结
本公开提供了一种车路协同自动驾驶的控制方法、装置、电子设备、介质、车辆和车路协同系统，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶和智能交通技术领域。实现方案为：获取位于第一车辆的可检测范围以内的第一检测信息；基于第一检测信息，确定第一车辆在当前行驶车道上处于拥堵状态；响应于确定第一车辆在当前行驶车道上处于拥堵状态，通过路侧设备获取第二检测信息，其中，第二检测信息包括第一车辆的可检测范围以外的信息；以及至少基于第二检测信息，确定用于第一车辆的控制决策。确定用于第一车辆的控制决策。确定用于第一车辆的控制决策。


技术研发人员：杨国义 张雯 杨凡 王鲲 胡茂洋
受保护的技术使用者：阿波罗智联（北京）科技有限公司
技术研发日：2021.09.30
技术公布日：2021/12/2