一种经络艾灸理疗器控制系统及方法与流程

1.本发明涉及艾灸设备技术领域，尤其涉及一种经络艾灸理疗器控制系统及方法。


背景技术：

2.艾灸，简称灸疗或灸法，是用艾叶制成的艾条，艾柱，产生的艾热刺激人体穴位或特定部位，通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，从而达到防病治病目的的一种治疗方法。市面上大多数艾灸都是通过医师进行人工艾灸，但是人工艾灸对医师的经验及操作水平要求较高，一旦医师操作失误，对患者的安全影响较大。目前，已经存在自动对患者进行艾灸的智能艾灸设备，但是现有的艾灸设备无法根据艾灸温度进行相关调节，存在安全隐患。同时，目前的智能艾灸设备在超出控制终端的通讯范围外时，则无法实现对智能艾灸设备的控制，导致智能艾灸设备的使用距离过于局限。


技术实现要素：

3.针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种经络艾灸理疗器控制系统，用于实现根据艾灸温度自动调节经络艾灸理疗器高度，同时利用经络艾灸理疗器对理疗控制信号进行转发，实现对无线控制终端通讯范围外的经络艾灸理疗器的控制。
4.为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种经络艾灸理疗器控制系统，包括：
5.无线控制终端，所述无线控制终端无线连接有若干经络艾灸理疗器，所述无线控制终端用于根据用户输入生成若干理疗控制指令，并发送至所述无线控制终端的通讯范围内的若干所述经络艾灸理疗器；
6.位于所述无线控制终端的通讯范围内的所述经络艾灸理疗器接收相应的所述理疗控制指令，并根据所述理疗控制指令调整对患者的艾灸理疗状态，所述艾灸理疗状态包括所述经络艾灸理疗器的移动方向，同时将所述理疗控制指令转发至自身通讯范围内的其余所述经络艾灸理疗器，其余所述经络艾灸理疗器在接收到所述理疗控制指令后不再接收相同的所述理疗控制指令；
7.位于所述无线控制终端的通讯范围外的所述经络艾灸理疗器在接收到所述理疗控制指令后调整对所述患者的艾灸理疗状态，并对所述理疗控制指令进行转发；
8.所述经络艾灸理疗器包括控制模块、驱动模块和温度检测模块，所述控制模块分别连接所述驱动模块和所述温度检测模块；
9.所述驱动模块用于驱动所述经络艾灸理疗器在三坐标系的x轴、y轴和z轴进行移动；
10.所述温度检测模块用于实时检测艾灸温度；
11.所述控制模块用于接收及转发所述理疗控制指令，以及将所述艾灸温度与预先生成的温度阈值进行比较，根据比较的结果生成相应的驱动指令；
12.所述驱动模块根据所述驱动指令驱动所述经络艾灸理疗器沿z轴进行相应移动。
13.进一步地，所述控制模块包括：
14.无线通讯单元，用于接收外部发送的理疗控制指令，以及在自身通讯范围内对所述理疗控制指令进行转发；
15.设定单元，连接所述无线通讯单元，用于根据接收的所述理疗控制指令生成设定温度，并根据所述设定温度生成第一温度阈值和第二温度阈值，所述第二温度阈值小于所述第一温度阈值；
16.比较单元，连接所述设定单元，用于分别将所述艾灸温度与所述第一温度阈值和所述第二温度阈值进行比较，并在所述艾灸温度大于第一温度阈值时生成第一驱动指令，以及在所述艾灸温度小于第二温度阈值时生成第二驱动指令；
17.所述驱动模块根据所述第一驱动指令在驱动所述经络艾灸理疗器沿z轴上升预设的第一距离，以及根据所述第二驱动指令驱动所述经络艾灸理疗器沿z轴下降所述第一距离。
18.进一步地，所述经络艾灸理疗器的定位方式包括手动定位和自动定位，当所述经络艾灸理疗器处于手动定位时，所述控制模块根据外部的艾灸理疗指令驱动所述驱动模块进行移动；当所述经络艾灸理疗器处于自动定位时，所述控制模块驱动所述驱动模块按照预设驱动路径进行来回往复移动；
19.则所述控制模块还包括切换单元，连接所述无线通讯单元，用于根据所述理疗控制指令在手动定位和自动定位之间切换。
20.进一步地，所述经络艾灸理疗器还包括摄像模块，连接所述控制模块，用于在所述经络艾灸理疗器处于手动定位时，对患者的艾灸部位进行实时摄影，得到实时影像；
21.所述控制模块将所述实时影像发送至所述无线控制终端以进行显示。
22.进一步地，所述控制模块还包括参数存储单元，连接所述切换单元，用于在所述经络艾灸理疗器处于手动定位时，对手动定位过程中对所述驱动模块的所有位置参数进行保存，并生成相应的自动定位方式。
23.进一步地，所述无线控制终端上设置有触控显示屏，所述触控显示屏用于供用户进行触控操作，以及对所述实时影像进行显示。
24.进一步地，所述无线控制终端包括：
25.艾灸操作模块，用于根据所述触控操作生成相应的理疗控制指令；
26.穴位查询模块，所述穴位查询模块预设有查询目录，所述穴位查询模块用于根据所述触控操作按照所述查询目录对病症及相关艾灸穴位进行查询并显示。
27.进一步地，所述查询目录中包含若干疾病类别，所述疾病类别包括呼吸系统疾病、心脑血管疾病、精神/神经疾病、消化系统疾病、泌尿生殖疾病、内分泌疾病、妇产疾病、骨伤疾病、五官疾病和皮肤疾病。
28.一种经络艾灸理疗器控制方法，应用于上述的经络艾灸理疗器控制系统，包括：
29.步骤s1，无线控制终端根据用户输入生成若干理疗控制指令，并发送至所述无线控制终端的通讯范围内的若干经络艾灸理疗器，并进入步骤s2；
30.步骤s2，位于所述无线控制终端的通讯范围内的所述经络艾灸理疗器接收相应的所述理疗控制指令，并调整对患者的艾灸理疗状态，同时将所述理疗控制指令转发至自身通讯范围内的其余所述经络艾灸理疗器，其余所述经络艾灸理疗器在接收到所述理疗控制
指令后不再接收相同的所述理疗控制指令，并进入步骤s3；
31.步骤s3，位于所述无线控制终端的通讯范围外的所述经络艾灸理疗器在接收到所述理疗控制指令后调整对所述患者的艾灸理疗状态并进入步骤s4；
32.步骤s4，温度检测模块实时检测艾灸温度，发送至控制模块，并进入步骤s5；
33.步骤s5，控制模块将所述艾灸温度与预先生成的温度阈值进行比较，根据比较的结果生成相应的驱动指令，并进入步骤s6；
34.步骤s6，驱动模块根据所述驱动指令驱动所述经络艾灸理疗器沿z轴进行相应移动。
35.本发明的有益效果：
36.本发明利用温度检测模块对艾灸温度进行实时检测，同时控制模块将艾灸温度与温度阈值进行比较生成相应的驱动指令，使得驱动模块驱动经络艾灸理疗器沿z轴方向移动，避免温度过高烫伤患者，提升了本发明的安全性，同时保证了艾灸理疗质量；同时本发明利用经络艾灸理疗器对无线控制终端下发的理疗控制指令进行转发实现了对无线控制终端通讯范围外的经络艾灸理疗器的控制，解决了无线控制终端的通讯范围的限制，减少了经络艾灸理疗器的控制局限性。
附图说明
37.图1是本发明中经络艾灸理疗器控制系统的结构示意图；
38.图2是本发明中经络艾灸理疗器控制的原理图。
39.附图标记：1、无线控制终端；11、艾灸操作模块；12、穴位查询模块；2、经络艾灸理疗器；21、控制模块；211、无线通讯单元；212、设定单元；213、比较单元；214、切换单元；215、参数存储单元；22、驱动模块；23、温度检测模块；24、摄像模块。
具体实施方式
40.下面结合附图和实施例，对本发明进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
41.如图1所示，本实施例的包括一种经络艾灸理疗器控制系统，包括：
42.无线控制终端1，无线控制终端1无线连接有若干经络艾灸理疗器2，无线控制终端1用于根据用户输入生成若干理疗控制指令，并发送至无线控制终端1的通讯范围内的若干经络艾灸理疗器2；
43.位于无线控制终端1的通讯范围内的经络艾灸理疗器2接收相应的理疗控制指令，并根据理疗控制指令调整对患者的艾灸理疗状态，艾灸理疗状态包括经络艾灸理疗器的移动方向，同时将理疗控制指令转发至自身通讯范围内的其余经络艾灸理疗器2，其余经络艾灸理疗器2在接收到理疗控制指令后不再接收相同的理疗控制指令；
44.位于无线控制终端1的通讯范围外的经络艾灸理疗器2在接收到理疗控制指令后调整对患者的艾灸理疗状态，并对理疗控制指令进行转发；
45.经络艾灸理疗器2包括控制模块21、驱动模块22和温度检测模块23，控制模块21分
别连接驱动模块22和温度检测模块23；
46.驱动模块22用于驱动经络艾灸理疗器2在三坐标系的x轴、y轴和z轴进行移动；
47.温度检测模块23用于实时检测艾灸温度，其中，艾灸温度为经络艾灸理疗器2与患者接触部位的温度；
48.控制模块21用于接收及转发理疗控制指令，以及将艾灸温度与预先生成的温度阈值进行比较，根据比较的结果生成相应的驱动指令；
49.驱动模块22根据驱动指令驱动经络艾灸理疗器2沿z轴进行相应移动。
50.在本实施例中，控制模块21可以为plc控制器。无线控制终端1用于对6台经络艾灸理疗器2进行无线控制。由于本技术方案利用经络艾灸理疗器2对理疗控制指令进行转发，因此无线控制终端1的通讯范围不会对经络艾灸理疗器2的控制产生较大影响。
51.本技术方案利用温度检测模块23对艾灸温度进行实时检测，同时控制模块21将艾灸温度与温度阈值进行比较生成相应的驱动指令，使得驱动模块22驱动经络艾灸理疗器2沿z轴方向移动，避免温度过高烫伤患者，提升了本技术方案的安全性，同时保证了艾灸理疗质量；同时本技术方案利用经络艾灸理疗器2对无线控制终端1下发的理疗控制指令进行转发实现了对无线控制终端1通讯范围外的经络艾灸理疗器2的控制，解决了无线控制终端1的通讯范围的限制，减少了经络艾灸理疗器2的控制局限性。
52.优选的，控制模块21包括：
53.无线通讯单元211，用于接收外部发送的理疗控制指令，以及在自身通讯范围内对理疗控制指令进行转发；
54.设定单元212，连接无线通讯单元211，用于根据接收的理疗控制指令生成设定温度，并根据设定温度生成第一温度阈值和第二温度阈值；
55.比较单元213，连接设定单元212，用于分别将艾灸温度与第一温度阈值和第二温度阈值进行比较，并在艾灸温度大于第一温度阈值时生成第一驱动指令，以及在艾灸温度小于第二温度阈值时生成第二驱动指令；
56.驱动模块22根据第一驱动指令在驱动经络艾灸理疗器2沿z轴上升预设的第一距离，以及根据第二驱动指令驱动经络艾灸理疗器2沿z轴下降第一距离。
57.在本实施例中，利用控制模块21中固定无线通讯单元211实现了对理疗控制指令的接收及转发。设定单元212根据无线控制终端1发送的理疗控制指令生成设定温度，本实施例中，设定温度为45度，则第一温度阈值为47度，第二温度阈值为43度。比较单元213将实时检测到的艾灸温度分别与47度和43度进行比较：当艾灸温度大于47度时，表明艾灸温度过高，则比较单元213生成第一驱动指令，使得驱动模块22驱动经络艾灸理疗器2沿z轴上升10mm，避免艾灸温度过高烫伤患者，提升艾灸理疗的安全性；当艾灸温度小于43度时，表明艾灸温度过低，则比较单元213生成第二驱动指令，使得驱动模块22驱动经络艾灸理疗器2沿z轴下降10mm，避免艾灸温度过低，影响艾灸理疗的质量。
58.优选的，经络艾灸理疗器2的定位方式包括手动定位和自动定位，当经络艾灸理疗器2处于手动定位时，控制模块21根据外部的艾灸理疗指令驱动驱动模块22进行移动；当经络艾灸理疗器2处于自动定位时，控制模块21驱动驱动模块22按照预设驱动路径进行来回往复移动；
59.则控制模块21还包括切换单元214，连接无线通讯单元211，用于根据理疗控制指
令在手动定位和自动定位之间切换。
60.进一步地，本实施例中，当经络艾灸理疗器2处于预设的自动定位方式时，控制模块21驱动驱动模块22在腰椎和颈椎自动来回移动。
61.进一步地，经络艾灸理疗器2还能根据接收的理疗控制指令进行艾灸模式的选择与切换，所述艾灸模式包括原地旋转艾灸模式、原地侧面艾灸模式、原地上下艾灸模式、旋转前后艾灸模式和旋转左右艾灸模式。
62.优选的，经络艾灸理疗器2还包括摄像模块24，连接控制模块21，用于在经络艾灸理疗器2处于手动定位时，对患者的艾灸部位进行实时摄影，得到实时影像；
63.控制模块21将实时影像发送至无线控制终端1以进行显示。通过设置摄像模块24，使得当经络艾灸理疗器2处于手动定位且用户无法用肉眼实地看到经络艾灸理疗器2的工作状态和患者的艾灸部位时，可以通过摄像模块24对患者艾灸部位的实时摄影，实现远程控制经络艾灸理疗器2进行手动定位，使用范围更广，提升了本技术方案的灵活性。
64.优选的，控制模块21还包括参数存储单元215，连接切换单元214，用于在经络艾灸理疗器2处于手动定位时，对手动定位过程中驱动模块22的所有位置参数进行保存，并生成相应的自动定位方式。通过设置参数存储单元215，使得用户下次需要对患者进行同样的操作时可以直接选择新生成的这个自动定位方式，该自动定位方式会控制驱动模块22完全按照保存的所有位置参数驱动经络艾灸理疗器2进行运动轨迹的复现，节省了对经络艾灸理疗器2进行定位调整的时间，提升了艾灸理疗的效率。
65.优选的，无线控制终端1上设置有触控显示屏，触控显示屏用于供用户进行触控操作，以及对实时影像进行显示。
66.优选的，无线控制终端1包括：
67.艾灸操作模块11，用于根据触控操作生成相应的理疗控制指令；
68.穴位查询模块12，穴位查询模块12预设有查询目录，穴位查询模块12用于根据触控操作按照查询目录对病症及相关艾灸穴位进行查询并显示。
69.优选的，查询目录中包含若干疾病类别，疾病类别包括呼吸系统疾病、心脑血管疾病、精神/神经疾病、消化系统疾病、泌尿生殖疾病、内分泌疾病、妇产疾病、骨伤疾病、五官疾病和皮肤疾病。
70.一种经络艾灸理疗器控制方法，应用于上述的经络艾灸理疗器控制系统，如图2所示，包括：
71.步骤s1，无线控制终端根据用户输入生成若干理疗控制指令，并发送至无线控制终端的通讯范围内的若干经络艾灸理疗器，并进入步骤s2；
72.步骤s2，位于无线控制终端的通讯范围内的经络艾灸理疗器接收相应的理疗控制指令，并调整对患者的艾灸理疗状态，同时将理疗控制指令转发至自身通讯范围内的其余经络艾灸理疗器，其余经络艾灸理疗器在接收到理疗控制指令后不再接收相同的理疗控制指令，并进入步骤s3；
73.步骤s3，位于无线控制终端的通讯范围外的经络艾灸理疗器在接收到理疗控制指令后调整对患者的艾灸理疗状态并进入步骤s4；
74.步骤s4，温度检测模块实时检测艾灸温度，发送至控制模块，并进入步骤s5；
75.步骤s5，控制模块将艾灸温度与预先生成的温度阈值进行比较，根据比较的结果
生成相应的驱动指令，并进入步骤s6；
76.步骤s6，驱动模块根据驱动指令驱动经络艾灸理疗器沿z轴进行相应移动。
77.以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。