一种适用于模块化建筑的智能工程机器人的制作方法

1.本发明公开了一种适用于模块化建筑的智能工程机器人，涉及到模块化建筑的智能拼装领域。


背景技术：

2.模块化房屋以其结构简单、方便运输、易于组装、成本低廉等优势，被越来越广泛的应用，不论是装配式一体化房屋，还是选取新型材料制成建筑模块，并进行拼接的工程，目前都是传统的吊机/人工在完成相应的工作，并未做到真正意义上的省时快速。


技术实现要素：

3.针对目前快装模块式房屋建筑领域投入智能机器人使用的可行性，本发明提出一种新型的可进行较重模块抓取，完成高抬腿/落腿动作，可自动完成一体化建筑模块的抓取、移动、拼接，并可沿着建造起的房屋结构进行抬腿攀登，完成较高层的建筑模块拼接工作。
4.本发明中所述机器人包括如下系统：电脑端控制系统，可在电脑端进行指定动作的驱动及操控。
5.高度测量/高度差测算感应器，通过光折断装置对建筑物体的高度进行测算并预估抬腿高度。
6.真空作用器，机器人的吸盘装置配备有真空作用发生器，可对需要进行抓取的模块建筑进行吸附抓取。
7.压力传感器，机器人的单个大臂上安装有压力测验器，可对需要抓握的物体重量进行测量。
8.油压缸驱动系统，机器人的2条大臂的驱动均靠油压缸驱动系统提供动力，采用三种油压驱动方式：柱塞式油压缸、摆动式油压缸以及伸缩式油压缸完成机器人机械臂的多角度、较大质量物体的搬移。
附图说明
9.图1为智能机器人的剖面示意图。
具体实施方式
10.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
11.请参阅图1，本发明提供的一种实施例，图1为一种适用于模块化建筑的智能工程机器人的剖面图，包括机体（1）、高度测量传感器（2）、机械臂（3）、驱动臂（4）、从动臂（5）、机
械足（6）、基座（7）、真空吸盘（8）、压力传感器（9）等。所述机器人通过真空吸盘（8）实现模块化物体的抓取、转移；机器人的主机体（1）落座于下端基座（7）上，该基座为旋转基座，可带动机体进行360
°
旋转。


技术特征：
1.一种适用于模块化建筑的智能工程机器人，包括机体（1）、高度测量传感器（2）、机械臂（3）、驱动臂（4）、从动臂（5）、机械足（6）、基座（7）、真空吸盘（8）、压力传感器（9）等，所述机器人通过真空吸盘（8）实现模块化物体的抓取、转移，所述真空吸盘内置电动真空作用器，具有集成真空监控功能，真空吸盘与建筑模块表面进行接触时，真空作用发生器将通过喷管产生高速喷射的压缩空气，在喷管出口形成射流，使得喷管周围出现卷吸流动，将周围空气不断吸走，形成接触空间内的真空环境。2.根据权利要求1所述的一种适用于模块化建筑的智能工程机器人，其特征在于：所述机器人为多足式行走机器人，共有2对机械足（6），其机械足可通过高度测量传感器（2）对需要攀爬的物体高度进行精准测距，实现其机械足的抬举行动；所述高度测量传感器安装于机器人的机体舱内，通过使用微型感测头
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光电感应装置的输出变化进行物体高度的检测。3.根据权利要求1所述的一种适用于模块化建筑的智能工程机器人，其特征在于：所述机器人为多足式行走机器人，其每个机械足内均安装有两个驱动舵机，一个控制机器人的前进/后退，另一个控制机器人完成抬腿及落腿的动作；机器人的行动通过电脑中控系统下达指令，靠串口命令驱使机械足的舵机工作。4.根据权利要求1所述的一种适用于模块化建筑的智能工程机器人，其特征在于：所述机器人的主要工作通过机械臂的驱动来完成，该机器人的机械臂为两段式主从动臂结构，其主动臂的驱动方式为油压/液压驱动，采用钛合金钢材锻制而成，通过柱塞式油压缸、摆动式油压缸以及伸缩式油压缸完成机器人机械臂的多角度、大功率承载动作。5.根据权利要求1所述的一种适用于模块化建筑的智能工程机器人，其特征在于：所述机器人的主机体（1）落座于下端基座（7）上，该基座为旋转基座，可带动机体进行360
°
旋转，从而该机器人可利用机械臂对各方位的建筑模块进行抓取。

技术总结
本发明公开了一种适用于模块化建筑的智能工程机器人,此种机器人为多足式机器人，将用于建筑模块的拼接搭建工程，其机械抓手为真空吸盘式抓手，通过电控系统驱使机器人通过真空吸附的方式固定在建造体上，并通过吸附抓取建筑模块进行搭建。建筑模块进行搭建。建筑模块进行搭建。


技术研发人员：孙震 薛冬梅 顾时雨 王星浩
受保护的技术使用者：中印恒盛（北京）贸易有限公司
技术研发日：2021.09.18
技术公布日：2021/11/30