车辆的控制方法、车辆的控制装置、服务器及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、车辆的控制装置、服务器及存储介质。


背景技术：

2.目前，随着智能化和辅助驾驶技术的发展，越来越多的车辆具备辅助驾驶功能以减轻驾驶者的负担。然而，在辅助驾驶的场景中，由于驾驶者不可避免地会出现懈怠、走神的情况，当具体需要人机交互的确定性事件发生时再进行即时交互，往往会造成给予驾驶者的响应时间太匆忙，决策压力极大的负体验。


技术实现要素：

3.本发明提供一种车辆的控制方法、车辆的控制装置、服务器及存储介质。
4.本发明实施方式的一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
5.获取地图数据、车辆数据和辅助驾驶使用数据；
6.根据所述地图数据、所述车辆数据和所述辅助驾驶使用数据确定提示位置和相应的风险等级；
7.根据所述风险等级，确定提示时长，所述提示为让驾驶者接管车辆的提示；
8.在所述车辆到达所述提示位置前所述提示时长，控制所述车辆发出所述提示。
9.在某些实施方式中，所述地图数据包括匝道、汇入、事故多发地段和限速路段的数据中的至少一种，所述车辆数据包括车辆速度，所述辅助驾驶使用数据包括成功率、接管率和意外退出率中的至少一种。
10.在某些实施方式中，根据所述地图数据、所述车辆数据和所述辅助驾驶使用数据确定提示位置和相应的风险等级，包括：
11.根据所述地图数据和所述车辆数据，确定所述提示位置及相应的潜在事故严重性；
12.根据所述潜在事故严重性和所述辅助驾驶使用数据确定所述风险等级。
13.在某些实施方式中，所述风险等级与所述提示时长呈正相关关系。
14.在某些实施方式中，根据所述风险等级，确定提示时长，包括：
15.在所述风险等级为普通等级时，确定第一提示时长；
16.在所述风险等级为紧急等级时，确定第二提示时长；
17.在所述风险等级为非常紧急等级时，确定第三提示时长；
18.在所述风险等级为严重等级时，确定第四提示时长；
19.其中，所述第一提示时长、所述第二提示时长、所述第三提示时长和所述第四提示时长依次增大。
20.在某些实施方式中，在所述车辆到达所述提示位置前所述提示时长，控制所述车辆发出所述提示，包括：
21.控制所述车辆发出音效提醒和/或显示屏弹窗提醒。
22.在某些实施方式中，所述车辆的控制方法还包括：
23.在满足预设条件时，调整所述提示位置相应的风险等级。
24.本发明实施方式的一种车辆的控制装置，包括：
25.获取模块，用于获取地图数据、车辆数据和辅助驾驶使用数据；
26.第一确定模块，用于根据所述地图数据、所述车辆数据和所述辅助驾驶使用数据确定提示位置和相应的风险等级；
27.第二确定模块，用于根据所述风险等级，确定提示时长，所述提示为提示驾驶者接管车辆的提示；
28.控制模块，用于在所述车辆到达所述提示位置前所述提示时长，控制所述车辆发出所述提示。
29.本发明实施方式的一种服务器，包括上述的车辆的控制装置。
30.本发明实施方式的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，实现上述任一实施方式的车辆的控制方法的步骤。
31.上述车辆的控制方法、车辆的控制装置、服务器和存储介质中，根据所述地图数据和所述辅助驾驶使用数据确定风险等级和提示位置，并根据所述风险等级，确定提示时长。当在需要驾驶者干预前，能够动态地给予驾驶者适当的提前提示时间，一方面，避免造成给予驾驶者的响应时间太匆忙，决策压力极大的负体验的感觉，另一方面，避免频繁提示而造成过多的干扰，改善了驾驶者的驾驶体验。
32.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
33.本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
34.图1是本发明实施方式的车辆的控制方法的流程示意图；
35.图2是本发明实施方式的服务器的模块示意图；
36.图3
‑
图5是本发明实施方式的车辆的控制方法的提示场景示意图；
37.图6是本发明实施方式的服务器的另一模块示意图；
38.图7是本发明实施方式的车辆的控制方法的提示场景示意图；
39.图8是本发明实施方式的服务器与车辆的场景示意图。
具体实施方式
40.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
41.请参阅图1和图2，本发明实施方式的一种车辆的控制方法，包括：
42.s12，获取地图数据、车辆数据和辅助驾驶使用数据；
43.s14，根据地图数据、车辆数据和辅助驾驶使用数据确定提示位置和相应的风险等
级；
44.s16，根据风险等级，确定提示时长，提示为让驾驶者接管车辆的提示；
45.s18，在车辆到达提示位置前提示时长，控制车辆发出提示。
46.本发明实施方式的车辆的控制方法可由本发明实施方式的车辆的控制装置100实现。具体地，车辆的控制装置100可设置于服务器。本发明实施方式的一种车辆的控制装置100，包括：获取模块102、第一确定模块104，第二确定模块106及控制模块108。获取模块102用于获取地图数据、车辆数据和辅助驾驶使用数据。第一确定模块104用于根据地图数据、车辆数据和辅助驾驶使用数据确定提示位置和相应的风险等级。第二确定模块106用于根据风险等级，确定提示时长，提示为提示驾驶者接管车辆的提示。控制模块108用于在车辆到达提示位置前提示时长，控制车辆发出提示。
47.上述车辆的控制方法和车辆的控制装置100，根据所述地图数据和所述辅助驾驶使用数据确定风险等级和提示位置，并根据所述风险等级，确定提示时长。当在需要驾驶者干预前，能够动态地给予驾驶者适当的提前提示时间，一方面，避免造成给予驾驶者的响应时间太匆忙，决策压力极大的负体验的感觉，另一方面，避免频繁提示而造成过多的干扰，改善了驾驶者的驾驶体验。
48.具体地，地图数据可以在开启导航时，服务器从地图提供商获取，地图数据可以包括高精地图数据，高精地图数据可以包括车道信息，例如，导航时，可以知道车辆是位于道路上的哪个车道，车辆所在车道是否有限速标志，车辆所在的道路类型，道路类型包括但不限于匝道、高速路、城市快速路等。
49.车辆数据可以通过车辆的各种传感器获取并由车辆上传至服务器。辅助驾驶使用数据可以是服务器本地存储的，也可以由其它服务器获取。辅助驾驶使用数据包括与服务器通信的所有具有辅助驾驶功能的车辆所上传的数据，以及服务器基于辅助驾驶功能与上述所有车辆交互的数据。辅助驾驶可以是由车辆的自动导航辅助驾驶系统(navigation guided pilot，ngp)来执行。当车辆开启辅助驾驶功能时，ngp接管车辆的行驶。ngp可以通过车辆传感器采集车辆周围的环境信息，并启动导航应用，进而获取地图数据。导航应用的地图界面可以显示在车辆仪表盘显示屏，或中控屏，或副驾座椅前的显示屏等。较佳地，在车辆仪表盘支持显示地图界面的情况下，导航应用的地图界面显示在车辆仪表盘显示屏，如此，可以使得驾驶者及时掌握车辆所在位置，避免分神，保证驾驶安全。所说的接管，可包括但不限于控制车辆的转向、速度(刹车和加速)、变速箱档位、车道切换、前车跟随、车道保持、泊车等操作。车辆包括但不限于燃油汽车、纯电动汽车、氢能源汽车、混合动力汽车、增程式电动汽车等。
50.如何定义「风险」决定了判断所需何种数据。可以将「风险」定义为「突然退出辅助驾驶或辅助驾驶无法完成任务后造成事故的严重性」。「事故严重性」可依据高精地图数据和车辆数据(如车速)做综合判断。
51.风险等级的数量可包括多个，每个风险等级对应一个提示时长。在一个实施方式中，风险等级与提示时长呈正相关关系。如此，正相关在程序控制上易于实现，减少出错率。
52.具体地，风险等级越高，越需要提前提示以让驾驶者有充足的时间准备来接管车辆，即提前提示时长就越大，符合一般逻辑。可以理解，在其它实施方式中，风险等级与提示时长也可以呈负相关关系。
53.在一个实施方式中，地图数据包括匝道、汇入、事故多发地段和限速路段的数据，车辆数据包括车辆速度，辅助驾驶使用数据包括成功率、接管率和意外退出率。如此，可以使得数据的覆盖范围广，能够做出较为准确的判断。
54.具体地，在一个示例中，地图数据包括匝道数据，根据匝道数据，可以确定提示位置为匝道，当车辆开启辅助驾驶功能行驶在高速路上，导航线路准备从匝道下高速路时，确定提示位置为匝道，及匝道相应的风险等级，再根据匝道相应的风险等确定相应的提示时长(如30秒)，并在车辆到达匝道前30秒发出让驾驶者接管车辆的提示。匝道数据也还可包括匝道曲率，匝道曲率越小，车辆的转向角度越大，车辆越容易失控。
55.可以理解的是，地图数据中的哪些数据可以作为提示位置是可以预先设定。例如，匝道可以作为提示位置，在导航过程中，车辆一定距离范围内的地图包括匝道时，或者说，车辆距匝道入口一定距离时，根据预先设定就可以确定提示位置为匝道。
56.在一个示例中，地图数据包括汇入数据，汇入可以指车辆从辅道切入主道，例如从匝道切入高速路，从辅道切入城市快速路。汇入也可以指车辆所在的道路在前方与另一道路交汇成一条道路的情况，即二合一的情况。在此不作具体限定。
57.事故多发地段可以结合大数据来确定，例如，根据大数据可以确定某个路段在某个时段比较容易发生交通事故，则该路段可确定为(在某个时段，或全天候)事故多发地段。所说的比较容易发生交通事故，可以理解为，在一个时段内发生交通事故的次数多于阈值次数。阈值次数可以根据路段、时段等因素具体设定，在此不作具体限定。
58.限速路段可以结合道路所设置的限速标识来确定，例如，道路路面所设置的限速数字，道路旁边所设置的限速牌，限速杆等。还可以通过车辆的摄像头采集路段图像，处理图像以确定该路程是否包含限速标识，进而确定该路段是否为限速路段。限速路段也可以根据地图数据对该路段是否标识为限速路段来确定该路段是否为限速路段。
59.车辆速度(车速)可以用于确定车辆是否容易失控，以及到达提示位置的时间。例如，在匝道上车速大于车速阈值(如50km/h)时，可以认为车辆是容易失控，否则是不容易失控。可以根据道路类型来确定具体的车速阈值。在导航过程中，车速的大小不同，使到达提示位置的时间也不同，在提示时长不变的情况下，车速较快，在距离提示位置较远时发出提示，车速较慢时，在距离提示位置较近时发出提示。
60.辅助驾驶使用数据的成功率数据，可指所有车辆基于同一个场景(如通过匝道，或路口)，辅助驾驶功能开启时，成功通过该场景下的路段的次数占通过该路段总次数的百分比。
61.辅助驾驶使用数据的接管率数据，可指所有车辆基于同一个场景(如通过匝道，或路口)，在提示发出后，驾驶员接管车辆的次数占通过该路段总次数的百分比。意外退出率可指辅助驾驶系统在某个场景下的路段因意外退出的次数占通过该路程总次数的百分比，例如在车流量大的路段，因旁边的车辆切入本车所在车道而导致的辅助驾驶退出，又或者在拥堵路段，前车走走停停而导致本车的辅助驾驶退出。也可以将时段因素考虑进来计算上述两个百分比，例如上下班高峰时段，节假日时段等。在上班时段，由于驾驶者在早上驾驶时，容易犯困，因此，接管率数据可能会低于其它时段的接管率数据。
62.可以理解，在其它实施方式中，地图数据包括匝道、汇入、事故多发地段和限速路段的数据中的至少一种，辅助驾驶使用数据包括成功率、接管率和意外退出率中的至少一
种。另外，地图数据也可包括其它道路的数据，辅助驾驶使用数据也可包括其它使用数据。车辆数据也可以包括影响车辆行车安全的其他数据，例如车辆的倾斜度、车辆的转向角度等，而不限于车速。
63.在一个实施方式中，步骤s14，包括：
64.根据地图数据和车辆数据，确定提示位置及相应的潜在事故严重性；
65.根据潜在事故严重性和辅助驾驶使用数据确定风险等级。
66.本发明实施方式的车辆的控制方法可由本发明实施方式的车辆的控制装置100实现。具体地，车辆的控制装置100的第一确定模块104用于根据地图数据和车辆数据，确定提示位置及相应的潜在事故严重性；及用于根据潜在事故严重性和辅助驾驶使用数据确定风险等级。
67.如此，可以确定风险等级。
68.具体地，在一个示例中，车辆辅助驾驶功能开启，车辆导航时，根据地图的导航数据和车速可以确定前方一定距离即将进入匝道，即可确定提示位置是匝道入口。
69.若高精地图数据显示该匝道的曲率符合「大曲率」定义，即最小半径小于30米。此时车速大于50km/h，表明潜在事故严重性较高，而辅助驾驶的接管率较低的话，则表明突然退出辅助驾驶或辅助驾驶无法完成任务后造成事故的严重性为较高，因此，当前场景相应的风险等级为较高。
70.若高精地图数据显示该匝道的曲率符合「小曲率」定义，即最小半径大于30米。此时车速大于50km/h，表明潜在事故严重性中等，而辅助驾驶的接管率较低的话，则表明突然退出辅助驾驶或辅助驾驶无法完成任务后造成事故的严重性为较高，因此，当前场景相应的风险等级为较高。
71.若高精地图数据显示该匝道的曲率符合「小曲率」定义，即最小半径大于30米。此时车速小于50km/h，表明潜在事故严重性较低，而辅助驾驶的接管率较低的话，则表明突然退出辅助驾驶或辅助驾驶无法完成任务后造成事故的严重性为较高，因此，当前场景相应的风险等级为中等。
72.若高精地图数据显示该匝道的曲率符合「小曲率」定义，即最小半径大于30米。此时车速小于50km/h，表明潜在事故严重性较低，而辅助驾驶的接管率较高的话，则表明突然退出辅助驾驶或辅助驾驶无法完成任务后造成事故的严重性为较低，因此，当前场景相应的风险等级为较低。其他示例不再一一列举。
73.事故严重性可与道路是否容易造成事故、车速大小，车辆转向角度等因素来预先进行标定关系，通过获取到的地图数据、车辆数据及预先的标定关系，来确定潜在事故严重性。
74.在一个实施方式中，步骤s16，包括：
75.在风险等级为普通等级时，确定第一提示时长；
76.在风险等级为紧急等级时，确定第二提示时长；
77.在风险等级为非常紧急等级时，确定第三提示时长；
78.在风险等级为严重等级时，确定第四提示时长；
79.其中，第一提示时长、第二提示时长、第三提示时长和第四提示时长依次增大。
80.本发明实施方式的车辆的控制方法可由本发明实施方式的车辆的控制装置100实
现。
81.具体地，车辆的控制装置100的第二确定模块106用于：
82.在风险等级为普通等级时，确定第一提示时长；
83.在风险等级为紧急等级时，确定第二提示时长；
84.在风险等级为非常紧急等级时，确定第三提示时长；
85.在风险等级为严重等级时，确定第四提示时长。
86.如此，可以将风险等级分为四个等级：普通、紧急、非常紧急、严重，符合大众使用习惯，提升用户体验。
87.具体地，普通等级的级别较低，相应的第一提示时长较短，紧急等级的级别中等，相应的第二提示时长中等，非常紧急等级的级别高，相应的第三提示时长较长，严重等级的级别较高，相应的第四提示时长更长。
88.在一个例子中，普通等级的提示时长为3秒，即在到达提示位置前3秒控制车辆发出提示。紧急等级的提示时长为10秒，即在到达提示位置前10秒控制车辆发出提示。非常紧急等级的提示时长为20秒，即在到达提示位置前20秒控制车辆发出提示。严重等级的提示时长为30秒，即在到达提示位置前30秒控制车辆发出提示。
89.在一个示例中，请结合图3，车辆即将加速/减速(例如监测到限速路段)，可以确定当前场景相应的风险等级为普通等级，确定提示时长为3秒，在到达限速路段前3秒控制车辆发出提示。
90.在一个示例中，请结合图4，车辆即将退出辅助驾驶，可以确定当前场景相应的风险等级为紧急等级，确定提示时长为10秒，在退出辅助驾驶前10秒控制车辆发出提示。
91.在一个示例中，请结合图5，车辆即将进入匝道场景，可以确定当前场景相应的风险等级为严重等级，提示时长为30秒，在到达匝道前30秒控制车辆发出提示。
92.在一个实施方式中，步骤s18，包括：
93.控制车辆发出音效提醒和显示屏弹窗提醒。
94.本发明实施方式的车辆的控制方法可由本发明实施方式的车辆的控制装置100实现。具体地，车辆的控制装置100的控制模块108用于控制车辆发出音效提醒和显示屏弹窗提醒。
95.如此，可以吸引驾驶者的注意力。
96.具体地，音效提醒可以是单次音效提醒、两次或多于两次。较佳地，音效提醒是单次音效提醒，由于提示的提前性，驾驶者在收到提示后有足够的时间集中精神、观察环境、准备接管，本发明实施方式并没有必要采取如语音、强持续音效、仪表大屏闪红等十分具有凸显性的提示方式，这样可避免对驾驶者造成过多的干扰。
97.显示屏可以包括仪表屏，中控屏和副驾驶座椅前的显示屏中的至少一者，较佳地，进行弹窗提醒的是仪表屏，如此，可以更快的吸引驾驶者的注意。图3
‑
图5示出了仪表屏弹窗提醒的示例。图3的弹窗提醒为「限速变化，车辆即将减速，请注意路况」，图4的弹窗提醒为「前方100米即将退出ngp，请做好接管准备」，图5的弹窗提醒为「前方300米即将进入匝道，请做好接管准备」。
98.在本实施方式中，在提示时将具体风险原因告知驾驶者，有利于驾驶者了解辅助驾驶功能的能力边界与弱势场景，从而减少因过度信任而造成的滥用、走神、涣散等情况，
进而引发安全风险。
99.可以理解，在其它实施方式中，控制车辆发出音效提醒或显示屏弹窗提醒。
100.在一个实施方式中，车辆的控制方法还包括：
101.在满足预设条件时，调整提示位置相应的风险等级。
102.本发明实施方式的车辆的控制方法可由本发明实施方式的车辆的控制装置100实现。具体地，请结合图6，车辆的控制装置100还包括调整模块110，用于在满足预设条件时，调整提示位置相应的风险等级。如此，可以改善驾驶者的体验，提升驾驶者对辅助驾驶系统的信任度。
103.具体地，辅助驾驶技术的可靠性会随着数据积累提升，以往低接管率、高风险的场景也会逐渐成为高接管率、低风险的场景。如果依然只依靠地图数据的道路信息来判断风险，风险程度判断必然高于实际，并可能使驾驶者厌烦，降低对辅助驾驶系统的信任度。
104.当风险路段的数据量足够，且接管率、意外退出率等指标好于预期，可以为其降低风险等级，反之亦然。
105.预设条件可以是辅助驾驶的使用数据在上一次风险评估后达到具有统计学意义的数量条件，还可以是距上次风险评估后一段时间(如一个月，或一个季度等)的条件，还可以是其它合适的条件。
106.在一个示例中，以意外退出率为例进行说明。根据高精地图与地图附带的车流量数据显示，一段路口在上下班时段车流量较大，达到被归为紧急等级的标准。当辅助驾驶的使用数据在上一次风险评估后达到具有统计学意义的数量时，辅助驾驶的路段风险分级系统后台自动对该路段进行重新评估。评估辅助驾驶的使用数据显示在此路段意外退出率小于0.5％。基于辅助驾驶功能在此路段的可靠性，该路段的风险等级从紧急等级被降为普通等级，并调整提示时长为3秒。此后车辆在到达该路段前3秒通过音效与仪表弹窗提醒「即将进入高流量路段，请注意路况」，图7所示。
107.请参图8，本发明实施方式的一种服务器1000，包括上述实施方式的车辆的控制装置100。
108.上述服务器1000，根据所述地图数据和所述辅助驾驶使用数据确定风险等级和提示位置，并根据所述风险等级，确定提示时长。当在需要驾驶者干预前，能够动态地给予驾驶者适当的提前提示时间，一方面，避免造成给予驾驶者的响应时间太匆忙，决策压力极大的负体验的感觉，另一方面，避免频繁提示而造成过多的干扰，改善了驾驶者的驾驶体验。
109.在图8中，车辆200包括车身300和中控屏400，车身300具有驾驶室，中控屏400设置在驾驶室中，中控屏可以根据服务器1000的控制指令进行音效和/或显示屏弹窗提醒。
110.需要指出的是，上述对车辆的控制方法及车辆的控制装置100的实施方式和有益效果的解释说明，也适应用于服务器1000和以下实施方式的计算机可读存储介质，为避免冗余，在此不作详细展开。
111.本发明实施方式的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，实现上述任一实施方式的车辆的控制方法的步骤。
112.例如，程序被处理器执行的情况下，实现以下车辆的控制方法的步骤：
113.s12，获取地图数据、车辆数据和辅助驾驶使用数据；
114.s14，根据地图数据、车辆数据和辅助驾驶使用数据确定提示位置和相应的风险等
级；
115.s16，根据风险等级，确定提示时长，提示为让驾驶者接管车辆的提示；
116.s18，在车辆到达提示位置前提示时长，控制车辆发出提示。
117.需要说明的是，本发明上述实施方式所列举的数值及数值范围(若有)，只是为了方便方案的说明及便于理解，而不应理解为对本发明保护范围的限制。
118.综上，本发明实施方式的技术方案中，不同的需要提示的情况可依据风险严重程度分为多级，越严重的风险提示提前量也会越大，给予驾驶者足够的反应时间。根据可预见风险的严重程度提前提示驾驶者做好相应准备。本发明实施方式的技术方案更好地包容了驾驶员的不同精神状态和反应速度，也更清晰地传达了辅助驾驶技术的边界，有助于建立合适的信任度以提高安全性。
119.在本发明中，计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。处理器10可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field
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programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
120.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
121.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
122.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
123.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。