一种用于先进机器人的绝对位姿测量装置的制作方法

1.本实用新型涉及绝对位姿测量技术领域，具体为一种用于先进机器人的绝对位姿测量装置。


背景技术：

2.随着科学的发展以及技术的进步，越来越多的先进机器人被应用到生产生活等领域，而在工业生产中，对于机器人的应用，绝对位姿是重要的直接用于反应世界坐标系的信息，其对比相对位姿的坐标系而言，不存在累计误差，因而屡屡被应用于先进机器人的定位测量中，而现有的绝对位姿测量过程中，比较常见的问题是，现有的先进机器人在移动过程中，当通过坑洼地面时，容易产生震动，而绝对位姿传感器通常安装于较小的平台上，整车的减震很难作用于绝对位姿传感器上，容易造成测量的误差，鉴于此，针对上述问题深入研究，遂有本案产生。


技术实现要素：

3.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于先进机器人的绝对位姿测量装置，解决了现有的背景技术问题。
4.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种用于先进机器人的绝对位姿测量装置，包括移动底盘、测量机构以及支撑柱，所述支撑柱安装于移动底盘上，所述测量机构安装于支撑柱顶端，所述支撑柱顶端与测量机构之间设有主动稳定机构；
5.所述主动稳定机构包括：安装槽、支撑板、调节电机、转盘、滑环、转动板、旋转座、旋转轴、调节板以及缺弧调节齿槽；
6.所述支撑柱顶端设有安装槽，所述测量机构底端设有支撑板，所述安装槽内嵌装有调节电机，所述调节电机的驱动端上设有转盘，所述支撑板底面开设有滑槽，所述滑环嵌装于滑槽内，所述转动板安装于滑环内，所述转盘顶面设有旋转座，所述旋转座中心设有旋转轴，所述转动板底面设有调节板，所述调节板为半圆形结构切开设有缺弧调节齿槽，所述转盘上设有调节组件与调节板联动。
7.优选的，所述调节组件包括：微型电机以及调节蜗杆；
8.所述转动盘上设有微型电机，所述微型电机的驱动端上安装有调节蜗杆，所述调节蜗杆与调节板上的缺弧调节齿槽啮合。
9.优选的，所述测量机构为带有摄像机以及绝对位姿传感器的集成器件。
10.优选的，所述支撑板地面与支撑柱顶端通过橡胶密封环连接。
11.优选的，所述调节蜗杆两端分别设有一对支座套设于调节蜗杆两端。
12.优选的，所述摄像机以及绝对位姿传感器外罩设有防护罩。
13.有益效果
14.本实用新型提供了一种用于先进机器人的绝对位姿测量装置。具备以下有益效果：该用于先进机器人的绝对位姿测量装置，采用旋转调节水平配合蜗轮蜗杆的啮合作用
实现了机器人的绝对位姿测量机构的主动补偿调节，具有相应速度快，调节方便，可以有效的提高测量机构的稳定性，进而综合性的提高设备的准确性，结构简单，控制方便。
附图说明
15.图1为本实用新型所述一种用于先进机器人的绝对位姿测量装置的主视结构示意图。
16.图2为本实用新型所述一种用于先进机器人的绝对位姿测量装置的局部侧视结构示意图。
17.图3为本实用新型所述一种用于先进机器人的绝对位姿测量装置的局部放大结构示意图。
18.图中：1、移动底盘；2、测量机构；3、支撑柱；4、安装槽；5、支撑板；6、调节电机；7、转盘；8、滑环；9、转动板；10、旋转座；11、旋转轴；12、调节板；13、缺弧调节齿槽；14、微型电机；15、调节蜗杆；16、橡胶密封环；17、支座；18、防护罩。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.通过本领域人员，将本案中所有电气件与其适配的电源通过导线进行连接，并且应该根据实际情况，选择合适的控制器以及编码器，以满足控制需求，具体连接以及控制顺序，应参考下述工作原理中，各电气件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不再对电气控制做说明。
21.实施例：根据说明书附图1
‑
3可知，本案为一种用于先进机器人的绝对位姿测量装置，包括移动底盘1、测量机构2以及支撑柱3，支撑柱3安装于移动底盘1上，测量机构2安装于支撑柱3顶端，支撑柱3顶端与测量机构2之间设有主动稳定机构，在具体实施过程中，移动底盘1是设备的底部支撑，移动底盘1采用轮式带减震的机器人车体，测量机构2用于检测绝地位姿的坐标，通过支撑柱3固定测量机构2，为了增加测量机构2的测量准确性，在支撑柱3上设置主动稳定机构；
22.根据说明书附图1
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3可知，上述主动稳定机构包括：安装槽4、支撑板5、调节电机6、转盘7、滑环8、转动板9、旋转座10、旋转轴11、调节板12以及缺弧调节齿槽13，其连接关系以及位置关系如下；
23.支撑柱3顶端设有安装槽4，测量机构2底端设有支撑板5，安装槽4内嵌装有调节电机6，调节电机6的驱动端上设有转盘7，支撑板5底面开设有滑槽，滑环8嵌装于滑槽内，转动板9安装于滑环8内，转盘7顶面设有旋转座10，旋转座10中心设有旋转轴11，转动板9底面设有调节板12，调节板12为半圆形结构切开设有缺弧调节齿槽13，转盘7上设有调节组件与调节板12联动；
24.在具体实施过程中，在车体上设置稳向感应器，检测车体的倾斜角度，进而利用调节电机6转动，将旋转座10旋转至需要调节的角度，通过调节组件控制调节板12绕旋转轴11
发生转动，旋转轴11通过旋转座10固定，从而调节转动板9倾斜，进而带动支撑板5倾斜，弥补该方向的高差，保持检测机构的水平，转动板9通过滑环8与支撑板5活动连接，使得转动板9可以带动支撑板5发生垂直方向的微调，而不会使测量机构2发生转向。
25.作为优选方案，更进一步的，根据说明书附图1
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3可知，上述调节组件包括：微型电机14以及调节蜗杆15，其连接关系以及位置关系如下；
26.转动盘上设有微型电机14，微型电机14的驱动端上安装有调节蜗杆15，调节蜗杆15与调节板12上的缺弧调节齿槽13啮合；
27.在具体实施过程中，通过微型电机14控制调节蜗杆15转动，进而使调节蜗杆15与缺弧调节齿槽13啮合，从而使调节板12发生俯仰变换。
28.作为优选方案，更进一步的，测量机构2为带有摄像机以及绝对位姿传感器的集成器件，用于测量绝对位姿。
29.作为优选方案，更进一步的，支撑板5地面与支撑柱3顶端通过橡胶密封环16连接，利用软连接避免内部沾染灰尘。
30.作为优选方案，更进一步的，调节蜗杆15两端分别设有一对支座17套设于调节蜗杆15两端，固定调节蜗杆15。
31.作为优选方案，更进一步的，摄像机以及绝对位姿传感器外罩设有防护罩18，提高设备的防护性能。
32.综上所述总体可知，该用于先进机器人的绝对位姿测量装置，采用旋转调节水平配合蜗轮蜗杆的啮合作用实现了机器人的绝对位姿测量机构2的主动补偿调节，具有相应速度快，调节方便，可以有效的提高测量机构2的稳定性，进而综合性的提高设备的准确性，结构简单，控制方便。
33.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。
34.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。