一种清洁系统，清洁设备及缺水断点续拖的控制方法与流程

1.本发明涉及清洁设备拖地控制技术领域，特别涉及一种清洁系统，清洁设备及缺水断点续拖的控制方法。


背景技术：

2.目前清洁机器人在拖地的过程中，清水箱无水后，清洁机器人仍会继续进行拖地操作，导致干拖、漏拖的情况发生，严重影响了清洁效果，因此，需要研发一种能够在清水箱中的水耗尽后，完成补水以继续拖地的清洁系统，清洁设备及缺水断点续拖的控制方法。


技术实现要素：

3.(一)发明目的
4.本发明的目的是提供一种能够在清水箱中的水耗尽后，完成补水以继续拖地的清洁系统，清洁设备及缺水断点续拖的控制方法。
5.(二)技术方案
6.为解决上述问题，本发明实施例的第一方面提供了一种清洁设备缺水断点续拖的控制方法，包括：获取清洁设备处于拖地状态模式下的无水信号；基于所述无水信号，发出暂停清洁指令，所述暂停清洁指令用于指示所述清洁设备处于暂停清洁状态；获取所述清洁设备处于所述暂停清洁状态下的有水信号；基于所述有水信号，响应于继续清洁指令，发出续拖指令，所述续拖指令用于指示所述清洁设备处于继续清洁状态。
7.进一步地，所述获取清洁设备处于拖地状态模式下的无水信号，包括：基于拖地用水量累积至预设水量，确定所述清洁设备的水箱水量不足警戒水量。
8.进一步地，所述获取清洁设备处于拖地状态模式下的无水信号，包括：基于所述清洁设备的水箱内液面低于预设液面，确定所述清洁设备的水箱水量不足警戒水量。
9.进一步地，所述基于所述无水信号，发出暂停清洁指令，包括：基于所述清洁设备的水箱水量不足警戒水量，发出至少包括拖地模组空闲状态指令，回归指定位置指令和记录位置指令的所述暂停清洁指令；其中，所述拖地模组空闲状态指令用于指示所述清洁设备的拖地模组处于空闲状态；所述回归指定位置指令用于指示所述清洁设备前往指定位置；所述记录位置指令用于指示所述清洁设备记录前往所述指定位置的起始位置。
10.进一步地，所述获取所述清洁设备处于暂停清洁状态下的有水信号，包括：基于获取所述清洁设备的水箱离位信号后，获取到所述清洁设备的水箱在位信号，确定所述清洁设备的水箱水量高于警戒水量。
11.进一步地，所述获取所述清洁设备处于暂停清洁状态下的有水信号，包括：基于所述清洁设备的水箱内液面高于预设液面，确定所述清洁设备的水箱水量高于警戒水量。
12.进一步地，所述基于所述有水信号，响应于继续清洁指令，发出续拖指令，包括：基于所述清洁设备的水箱水量高于警戒水量和获取的继续清洁指令，发出至少包括前往位置指令和拖地模组工作状态指令的所述续拖指令；其中，所述前往位置指令用于指示所述清
洁设备前往所述起始位置；基于所述清洁设备位于所述起始位置，发出所述拖地模组工作状态指令，所述拖地模组工作状态指令用于指示所述清洁设备的拖地模组处于工作状态。
13.进一步地，基于所述清洁设备的无水状态和所述继续清洁指令，发出补水警告指令。
14.本发明实施例的第二方面提供了一种清洁设备，包括：控制系统，用于获取清洁设备处于拖地状态模式下的无水信号；基于所述无水信号，发出暂停清洁指令，所述暂停清洁指令用于指示所述清洁设备处于暂停清洁状态；所述控制系统还用于获取所述清洁设备处于所述暂停清洁状态下的有水信号；基于所述有水信号，响应于继续清洁指令，发出续拖指令，所述续拖指令用于指示所述清洁设备处于继续清洁状态。
15.本发明实施例的第三方面提供了一种清洁系统，包括：本发明实施例的第二方面提供的所述的清洁设备；终端，与所述清洁设备信号连接，用于在获取到所述清洁设备处于暂停清洁状态下的有水信号后，向所述清洁设备发出继续清洁指令。
16.(三)有益效果
17.本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
18.获取清洁设备处于拖地状态模式下的无水信号，暂停清洁，以避免清洁设备处于无水状态下拖地模组干拖导致地面再次脏污；清洁设备经过补水后，确定清洁设备处于有水状态，清洁设备进行后续的拖地操作。
附图说明
19.图1为本发明第一实施例中的清洁设备缺水断点续拖的控制方法的流程示意图；
20.图2是本发明一实施例中清洁设备的结构示意图；
21.图3是本发明一实施例中清洁设备的结构示意图。
22.附图标记：
23.100：移动平台；101：前向部分；102：后向部分；110：感知系统；120：驱动系统；130：能源系统；140：人机交互系统；150：扫地模组；160：拖地模组；161：清洁头；1611：固定区域；1612：活动区域。
具体实施方式
24.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
25.在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
26.应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
27.应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这
些不应限于这些术语。这些术语仅用来将区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。
28.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
29.本发明第一实施例中，提供了一种清洁设备缺水断点续拖的控制方法，其中，清洁设备可以是真空吸地机器人，也可以是拖地/扫地机器人、也可以是爬窗机器人等等。纯粹是为了展示的需要，本实施例中下面的描述以同时具有扫地和拖地功能的清洁机器人为例进行说明。
30.如图1所示，清洁设备缺水断点续拖的控制方法主要包括：
31.步骤s1，获取清洁设备处于拖地状态模式下的无水信号。
32.具体的，现有的清洁设备一部分设置有水位传感器，通过获取水箱内的水位或容量判断是否有水，另一部分没有设置水位传感器，可以通过水箱在位传感器判断用户是否有拆卸水箱并装回水箱的操作，若有则认为用户已经装满水箱，即有水。
33.一些实施例中，获取清洁设备处于拖地状态模式下的无水信号，包括：基于拖地用水量累积至预设水量，确定清洁设备的水箱水量不足警戒水量。
34.具体的，不具备水位传感器的清洁设备，可以在启动清洁设备前设置拖地用水量和预设水量，拖地用水量可以设置为拖地百平米面积使用多少水，预设水量可以设置为水箱的容量。控制系统基于拖地用水量和预设水量实时“计算”出水箱内的水量，当拖地用水量累积至预设水量时，即“计算”出水箱内无水时，确定清洁设备的无水状态。
35.一些实施例中，获取清洁设备处于拖地状态模式下的无水信号，包括：基于清洁设备的水箱内液面低于预设液面，确定清洁设备的水箱水量不足警戒水量。
36.具体的，具备水位传感器的清洁设备，清洁设备的控制系统可以实时获取清水箱内的水量，当清洁设备的水箱内液面低于预设液面时，确定清洁设备的水箱水量不足警戒水量，确定清洁设备的无水状态。其中，预设液面可以设置为清水箱的底面，即清水箱内没有清水时，清洁设备处于无水状态；预设液面可以设置为高于清水箱的底面，即清水箱内的水量不足预设水量时，清洁设备处于无水状态。
37.步骤s2，基于无水信号，发出暂停清洁指令，暂停清洁指令用于指示清洁设备处于暂停清洁状态。
38.一些实施例中，基于无水信号，发出暂停清洁指令，包括：基于清洁设备的水箱水量不足警戒水量，发出至少包括拖地模组160空闲状态指令，回归指定位置指令和记录位置指令的暂停清洁指令；其中，拖地模组160空闲状态指令用于指示清洁设备的拖地模组160处于空闲状态；回归指定位置指令用于指示清洁设备前往指定位置；记录位置指令用于指示清洁设备记录前往指定位置的起始位置。
39.具体的，确定清洁设备无水时，控制系统关闭清洁设备的拖地模组160的驱动装置，控制系统还可以将拖地模组160上升，使拖地模组160的清洁头161远离地面表面；控制系统基于环境数据和环境地图标记暂停清洁的位置，标记的暂停位置以环境数据为参照物
并记录在环境地图上；控制系统控制提醒装置提醒用户补水，例如语音提示，音乐提示，跑马灯提示，通过app推送提示等；控制系统还控制清洁设备返回至充电桩充电，以提高清洁设备的电量，防止在用户补水前清洁设备将电量耗光，使其接收不到任何的指令。
40.步骤s3，获取清洁设备处于暂停清洁状态下的有水信号；
41.一些实施例中，获取清洁设备处于暂停清洁状态下的有水信号，包括：基于获取清洁设备的水箱离位信号后，获取到清洁设备的水箱在位信号，确定清洁设备的水箱水量高于警戒水量。
42.具体的，不具备水位传感器的清洁设备，控制系统获取到洁设备的水箱离位，即水箱被拆卸，则认为用户进行了补水动作，水箱在位后，确定清洁设备的水箱水量高于警戒水量，以确定清洁设备的有水状态，可以通过设定的方式设置拖地用水量和预设水量。
43.一些实施例中，获取清洁设备处于暂停清洁状态下的有水信号，包括：基于清洁设备的水箱内液面高于预设液面，确定清洁设备的水箱水量高于警戒水量。
44.具体的，具备水位传感器的清洁设备，控制系统通过水位传感器能够获取到水位增加，并高于预设液面，确定清洁设备的水箱水量高于警戒水量，以确定清洁设备的有水状态。
45.步骤s4，基于有水信号，响应于继续清洁指令，发出续拖指令，续拖指令用于指示清洁设备处于继续清洁状态。
46.一些实施例中，基于有水信号，响应于继续清洁指令，发出续拖指令，包括：基于清洁设备的水箱水量高于警戒水量和获取的继续清洁指令，发出至少包括前往位置指令和拖地模组160工作状态指令的续拖指令；其中，前往位置指令用于指示清洁设备前往起始位置；基于清洁设备位于起始位置，发出拖地模组160工作状态指令，拖地模组160工作状态指令用于指示清洁设备的拖地模组160处于工作状态。
47.具体的，确定清洁设备补充水后，控制系统启动驱动系统120，清洁设备离开充电桩，前往标记的暂停位置，到达标记的暂停位置后，控制系统将拖地模组160下降，使拖地模组160的清洁头161贴合地面表面，然后启动拖地模组160的驱动装置，继续清扫。
48.本实施例中的“无水”可以是清水箱内没有清水，也可以是清水箱内的水量不足警戒水量；“有水”可以是清水箱内存在清水，也可以使是清水箱内的水量高于预设水量。
49.清洁设备的控制系统获取到拖地模组160处于工作状态下的清洁设备的清水箱无水，如果继续拖地，会产生干拖，可能导致地面再次脏污，控制系统发出暂停清洁指令，即停止所有的清洁动作；控制系统获取到清洁设备的水箱有水，并且被启动，控制系统控制清洁设备继续清扫，即继续执行无水前的清洁动作和清洁任务。
50.一些实施例中，基于清洁设备的无水状态和继续清洁指令，发出补水警告指令。
51.具体的，确定清洁设备无水时，获取到用户输入的启动指令，控制系统控制清洁设备提醒用户补水，清洁设备通过语音提示，音乐提示，跑马灯提示，和/或通过app推送提示等，以防止干拖导致地面再次脏污。
52.本发明第二实施例中，提供了一种清洁设备，主要包括控制系统，控制系统用于获取清洁设备处于拖地状态模式下的无水信号；基于无水信号，发出暂停清洁指令，暂停清洁指令用于指示清洁设备处于暂停清洁状态；控制系统还用于获取清洁设备处于暂停清洁状态下的有水信号；基于有水信号，响应于继续清洁指令，发出续拖指令，续拖指令用于指示
清洁设备处于继续清洁状态。
53.具体的，清洁设备可以包含移动平台100、感知系统110、控制系统、驱动系统120、清洁模组、能源系统130和人机交互系统140。控制系统可以通过获取移动平台100、感知系统110、驱动系统120、清洁模组、能源系统130和人机交互系统140的运行状态或运行数据来确定清洁设备整体的状态模式。
54.移动平台100可以是自主移动平台100，也可以是非自主移动平台100。自主移动平台100是指移动平台100本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；非自主移动平台100本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台100为自主移动平台100时，目标方向可以是自动清洁设备自主决定的；当移动平台100为非自主移动平台100时，目标方向可以是系统或人工设置的。当移动平台100是自主移动平台100时，移动平台100包括前向部分101和后向部分102。
55.控制系统设置在移动平台100内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知系统110传来的多个传感器的感受到的环境信息，根据激光测距装置反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如slam，绘制自动清洁设备所在环境中的即时地图，并根据环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据自主决定的行驶路径控制驱动系统120进行前进、后退和/或转向等操作。控制系统还可以根据环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组进行清洁操作。
56.洁模组包括扫地模组150和拖地模组160。扫地模组150包括滚刷、尘盒、风机、出风口。扫地模组150还可包含具有旋转轴的边刷，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁模组的滚刷区域中。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机结构产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒，垃圾被滤网隔离在尘盒内部靠近吸尘口一侧，滤网将吸尘口与出风口完全隔离，经过过滤后的空气通过出风口进入风机。
57.扫地模组150与浮动升降结构连接，其被配置为能够使扫地模组150相对于移动平台100被动式上下移动。具体的，浮动升降结构为平行四边形的四连杆升降结构，配置为在外力作用下被动的使扫地模组150在上升状态和下沉状态间切换。扫地模组150通过设置四连杆浮动升降结构，使扫地模组150相对于移动平台100被动式上下移动。扫地模组150的滚刷远离待清洁表面，即扫地模组150悬空于待清洁表面，此时扫地模组150为空闲状态，需要由空闲状态切换成工作状态时，下降扫地模组150，使扫地模组150的滚刷与待清洁表面产生干涉。当清洁设备在作业过程中遇到障碍物时，可以通过四连杆浮动升降结构轻松的越过障碍物，而避免障碍物对清洁设备的损坏。
58.拖地模组160包括清洁头161、驱动单元。清洁头161用于清洁操作面(例如，地面)的至少一部分，驱动单元用于驱动清洁头161沿着目标面基本上往复运动的，目标面为操作面的一部分。清洁头161沿待清洁表面做往复运动，清洁头161与待清洁表面的接触面表面设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。具体的，清洁头161包括固定区域1611和活动区域1612。其中，固定区域1611位于移动平台100的底部，活动区域1612用于沿着目标面往复运动，以清洁目标面。
59.拖地模组160通过四连杆升降结构活动连接于移动平台100上。其中，四连杆升降结构为平行四边形结构，用于使拖地模组160在上升状态和下沉状态间切换，上升状态为拖地模组160离开操作面，清洁头161远离待清洁表面，即拖地模组160悬空于待清洁表面，此时拖地模组160为空闲状态，需要由空闲状态切换成工作状态时，将拖地模组160降下使拖地模组160与地面接触，当执行完毕拖地任务的时候，将拖地模组160升起使拖地模组160与地面分离，避免清洁设备在被清洁面上自由移动时由于清洁模组的存在而增大阻力。另外，拖地模组160与待清洁表面接触，但是，拖地模组160的驱动单元未驱动清洁头161工作时，此时拖地模组160也为空闲状态。
60.控制系统获取到扫地模组150位于下降状态时，即确定扫地模组150处于工作状态，且拖地模组160位于下降状态，同时驱动单元未驱动清洁头161工作，或者拖地模组160位于上升状态，即确定拖地模组160处于空闲状态，以确定清洁设备为扫地状态模式。
61.控制系统获取到扫地模组150位于下降状态时，即确定扫地模组150处于工作状态，且拖地模组160位于下降状态，同时驱动单元驱动清洁头161工作，即确定拖地模组160处于工作状态，以确定清洁设备为扫拖状态模式。
62.一些实施例中，对于不具备水位传感器的清洁设备，可以在启动清洁设备前设置拖地用水量和预设水量，拖地用水量可以设置为拖地百平米面积使用多少水，预设水量可以设置为水箱的容量。控制系统基于拖地用水量和预设水量实时“计算”出水箱内的水量，当拖地用水量累积至预设水量时，即“计算”出水箱内无水时，确定清洁设备的无水状态。
63.一些实施例中，对于与具备水位传感器的清洁设备，控制系统可以实时获取清水箱内的水量，当清洁设备的水箱内液面低于预设液面时，确定清洁设备的水箱水量不足警戒水量，确定清洁设备的无水状态。其中，预设液面可以设置为清水箱的底面，即清水箱内没有清水时，清洁设备处于无水状态；预设液面可以设置为高于清水箱的底面，即清水箱内的水量不足预设水量时，清洁设备处于无水状态。
64.一些实施例中，确定清洁设备无水时，控制系统关闭清洁设备的拖地模组160的驱动装置，控制系统还可以将拖地模组160上升，使拖地模组160的清洁头161远离地面表面；控制系统基于环境数据和环境地图标记暂停清洁的位置，标记的暂停位置以环境数据为参照物并记录在环境地图上；控制系统控制提醒装置提醒用户补水，例如语音提示，音乐提示，跑马灯提示，通过app推送提示等；控制系统还控制清洁设备返回至充电桩充电，以提高清洁设备的电量，防止在用户补水前清洁设备将电量耗光，使其接收不到任何的指令。
65.一些实施例中，对于不具备水位传感器的清洁设备，设置有在位传感器，控制系统通过在位传感器获取到洁设备的水箱离位，即水箱被拆卸，则认为用户进行了补水动作，水箱在位后，确定清洁设备的水箱水量高于警戒水量，以确定清洁设备的有水状态，可以通过设定的方式设置拖地用水量和预设水量。
66.一些实施例中，对于具备水位传感器的清洁设备，控制系统通过水位传感器能够获取到水位增加，并高于预设液面，确定清洁设备的水箱水量高于警戒水量，以确定清洁设备的有水状态。
67.一些实施例中，确定清洁设备补充水后，控制系统启动驱动系统120，清洁设备离开充电桩，前往标记的暂停位置，到达标记的暂停位置后，控制系统将拖地模组160下降，使拖地模组160的清洁头161贴合地面表面，然后启动拖地模组160的驱动装置，继续清扫。
68.清洁设备的控制系统获取到拖地模组160处于工作状态下的清洁设备的清水箱无水，如果继续拖地，会产生干拖，可能导致地面再次脏污，控制系统发出暂停清洁指令，即停止所有的清洁动作；控制系统获取到清洁设备的水箱有水，并且被启动，控制系统控制清洁设备继续清扫，即继续执行无水前的清洁动作和清洁任务。
69.一些实施例中，确定清洁设备无水时，获取到用户输入的启动指令，控制系统控制清洁设备提醒用户补水，清洁设备通过语音提示，音乐提示，跑马灯提示，和/或通过app推送提示等，以防止干拖导致地面再次脏污。
70.本发明第三实施例中，提供了一种清洁系统，主要包括：本发明实施例的第二方面提供的清洁设备和终端，终端与清洁设备信号连接，用于在获取到清洁设备处于暂停清洁状态下的有水信号后，向清洁设备发出继续清洁指令。
71.具体的，终端可以为手机、平板电脑和智能设备。控制系统确定用户启动了启动按键来确定用户输入的继续清洁指令，启动按键可以设置在清洁设备的人机交互系统140上，也可以通过终端的app或操作系统来输入继续清洁指令。
72.以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。