三维人脸识别装置的测试系统及测试系统的控制方法与流程

1.本技术涉及信息安全技术领域，尤其涉及一种三维人脸识别装置的测试系统及测试系统的控制方法。


背景技术：

2.随着三维结构光和飞行时间(time of flight，tof)技术的发展，三维人脸识别技术迅速发展，其在门锁、门禁、支付等诸多领域将会得到应用。而应用三维人脸识别技术的设备在硬件结构上的更改、软件配置上的变更、应用平台上的差异等都可能需要采集大量的三维人脸数据，用于算法验证和模型训练。
3.现有技术中，三维人脸识别装置的测试系统中三维人脸数据的采集工作主要通过采集三维人脸面具得到。具体的，在数据采集过程中，测试人员首先需要手动拿取三维人脸面具，到指定位置进行三维人脸数据采集，在数据采集结束后，再将其放回指定位置。这种方法的三维人脸数据采集人工成本高，而且采集效率低，致使三维人脸识别装置的测试系统的测试效率低。


技术实现要素：

4.本技术提供一种三维人脸识别装置的测试系统及测试系统的控制方法，用于解决现有三维人脸识别装置的测试系统中由于三维人脸数据采集的人工成本高、采集效率低致使三维人脸识别装置的测试系统的测试效率低的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供一种三维人脸识别装置的测试系统，包括：主控设备、三维人脸识别装置、运动执行设备和面具承载设备；
6.所述面具承载设备用于承载至少一个三维人脸面具；
7.所述主控设备用于向所述三维人脸识别装置发送设备控制指令，向所述运动执行设备发送的面具操作指令；
8.所述三维人脸识别装置用于根据接收到的所述设备控制指令执行目标操作，并向所述主控设备反馈操作状态信息；
9.所述运动执行设备用于根据接收到的所述面具操作指令对所述至少一个三维人脸面具进行取放操作和/或姿态调整操作。
10.在本实施例的三维人脸识别装置的测试系统中，通过主控设备对三维人脸识别装置和运动执行设备进行自动化控制，代替了人工取放面具的操作，节省了人力成本，提高了三维人脸数据采集效率，其为后续测试效率的提高奠定了基础。
11.在第一方面的一种可能设计中，所述运动执行设备包括：水平运动机构和设置在所述水平运动机构上的机械臂；所述面具操作指令包括面具取放指令；
12.所述水平运动机构用于根据接收到的所述面具取放指令移动到指定位置，所述机械臂用于在所述指定位置对所述面具承载设备上的目标三维人脸面具进行取放操作，所述目标三维人脸面具为所述至少一个三维人脸面具中与所述指定位置有对应关系的一个面
具。
13.可选的，所述机械臂的末端具有面具抓取机构，所述面具抓取机构用于抓取或放回所述至少一个三维人脸面具。
14.在本实施例中，通过水平运动机构和设置在水平运动机构上的机械臂，能够实现对三维人脸面具的拾取和放回，为三维人脸识别装置的测试系统的自动化测试提供了实现可能。
15.在第一方面的另一种可能设计中，所述面具承载设备包括至少两个面具支架；每个面具支架包括面具底座、固定设置在所述面具底座上的至少一个面具支撑机构；
16.所述面具底座的长度方向垂直于所述水平运动机构的行程方向，所述至少一个面具支撑机构沿所述面具底座的长度方向由高到低呈阶梯状排列分布。
17.在本实施例中，面具底座垂直于水平运动机构的行程方向，这样可以保证三维人脸面具放置在面具承载设备上时背对水平运动机构，从而当三维人脸面具放置在面具承载设备上时，可以沿远离水平运动机构的方向呈阶梯式向下摆放于面具支撑机构上，能够保证机械臂能够错位取放面具，为实现自动化测试奠定了基础。
18.可选的，每个面具支撑机构的顶端具有一凸块结构，所述凸块结构的顶部具有第一固定部，所述第一固定部与所述至少一个三维人脸面具上设置的第二固定部匹配连接。
19.可选的，所述第一固定部为上小下大的圆锥型凸起，所述第二固定部为在所述至少一个三维人脸面具的面具连接结构上开设的固定孔，所述圆锥型凸起与所述固定孔为松耦合关系。
20.在本实施例中，通过设置匹配的第一固定部和第二固定部，既能保证三维人脸面具稳定放置于面具支架之上，且其耦合关系具备一定冗余度，又为三维人脸面具的放回预留了足够的余量，以确保面具取放过程中满足机械臂的控制精度要求。
21.在第一方面的再一种可能设计中，所述面具承载设备还包括：至少两个面具存放盒，每个面具存放盒包括至少一个面具放置工位；相邻两个面具存放盒之间至少间隔至少一个面具支架；
22.所述面具存放盒用于存放所述运动执行设备放回的所述至少一个三维人脸面具。
23.在本实施例中，通过面具存放盒和面具支架的设计，降低了对运动执行设备滑动精度的要求，降低了三维人脸面具放回的难度。
24.在第一方面的又一种可能设计中，所述面具操作指令包括面具姿态调整指令；
25.所述面具姿态调整指令是所述主控设备根据从所述三维人脸识别装置反馈的操作状态信息生成的；
26.或者
27.所述面具姿态调整指令是所述主控设备根据从所述三维人脸识别装置接收到的面具姿态调整请求生成的，所述面具姿态调整请求是所述三维人脸识别装置根据获取到的所述至少一个三维人脸面具的位置和/或姿态发出的。
28.该技术方案中，主控设备可以根据接收到的操作状态信息或面具姿态调整请求生成面具姿态调整指令，自动化程度高。
29.在第一方面的又一种可能设计中，所述目标操作包括如下至少一种：进入目标工作模式、退出目标工作模式、采集目标数据，所述目标工作模式至少包括下述其中一种：模
板输入模式、样本识别模式、数据采集模式。
30.在第一方面的又一种可能设计中，所述系统还包括：光照设备；
31.所述主控设备还用于向所述光照设备发送光照调整指令；
32.所述光照设备用于根据所述光照调整指令，调整发出的光线强度和/或光线方向。
33.在本实施例中，光照设备可以根据主控设备发出的指令，提供特定的光照强度和光线方向，提高了光照设备与测试系统的配合度，从而保证了可以采集到精确的目标数据。
34.第二方面，本技术实施例提供一种三维人脸识别装置的测试系统的控制方法，应用于三维人脸识别装置的测试系统，所述系统包括：主控设备、三维人脸识别装置、运动执行设备和用于承载至少一个三维人脸面具的面具承载设备；所述方法包括：
35.所述主控设备向所述三维人脸识别装置发送设备控制指令，向所述运动执行设备发送面具操作指令；
36.所述三维人脸识别装置根据所述设备控制指令执行目标操作，并向所述主控设备反馈操作状态信息；
37.所述运动执行设备根据所述面具操作指令对所述至少一个三维人脸面具进行取放操作和/或姿态调整操作。
38.在第二方面的一种可能设计中，所述运动执行设备包括：水平运动机构和设置在所述水平运动机构上的机械臂；所述面具操作指令包括面具取放指令；
39.所述运动执行设备根据所述面具操作指令对所述至少一个三维人脸面具进行取放操作，包括：
40.所述水平运动机构根据接收到的所述面具取放指令，移动到指定位置；
41.所述机械臂根据所述面具取放指令，在所述指定位置对所述面具承载设备上的目标三维人脸面具进行取放操作，所述目标三维人脸面具为所述至少一个三维人脸面具中与所述指定位置有对应关系的一个面具。
42.可选的，所述机械臂的末端具有面具抓取机构；所述机械臂根据所述面具取放指令，在所述指定位置对所述面具承载设备上的目标三维人脸面具进行取放操作，包括：
43.所述机械臂根据所述面具取放指令，利用所述面具抓取机构在所述指定位置抓取或放回所述目标三维人脸面具。
44.在第二方面的另一种可能设计中，所述面具承载设备包括至少两个面具支架；每个面具支架包括面具底座、固定设置在所述面具底座上的至少一个面具支撑机构；
45.所述面具底座的长度方向垂直于所述水平运动机构的行程方向，所述至少一个面具支撑机构沿所述面具底座的长度方向由高到低呈阶梯状排列分布。
46.可选的，所述面具承载设备还包括：至少两个面具存放盒，每个面具存放盒包括至少一个面具放置工位；相邻两个面具存放盒至少间隔至少一个面具支架；
47.所述机械臂根据所述面具取放指令，在所述指定位置对所述面具承载设备上的目标三维人脸面具进行取放操作，包括：
48.所述机械臂根据所述面具取放指令，在所述指定位置从目标面具支架的目标面具支撑机构上抓取所述目标三维人脸面具，所述指定位置与所述目标面具支撑机构具有对应关系；
49.或者
50.所述机械臂根据所述面具取放指令，在所述指定位置从将所述目标三维人脸面具放置到目标面具支架的处于空置状态的目标面具支撑机构上或者目标面具存放盒的处于空置状态的目标面具放置工位中，所述指定位置与所述目标面具支撑机构或所述目标面具放置工位具有对应关系。
51.在第二方面的再一种可能设计中，所述目标操作包括如下至少一种：进入目标工作模式、退出目标工作模式、采集目标数据，所述目标工作模式为至少包括下述其中一种：模板输入模式、样本识别模式、数据采集模式。
52.在第二方面的又一种可能设计中，所述面具操作指令包括面具姿态调整指令；在所述主控设备向所述运动执行设备发送所述面具姿态调整指令之前，所述方法还包括：
53.所述主控设备接收所述三维人脸识别装置发送的面具姿态调整请求，并根据所述面具姿态调整请求生成所述面具姿态调整指令；
54.或者
55.所述主控设备根据所述三维人脸识别装置反馈的操作状态信息生成所述面具调整指令。
56.在第二方面的又一种可能设计中，所述系统还包括：光照设备；则所述方法还包括：
57.所述主控设备向所述光照设备发送光照调整指令；
58.所述光照设备根据所述光照调整指令，调整发出的光线强度和/或光线方向。
59.第二方面提供的方法，可应用于第一方面提供的系统，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
60.本技术实施例提供的三维人脸识别装置的测试系统及测试系统的控制方法，利用面具承载设备用于承载至少一个三维人脸面具，通过主控设备向三维人脸识别装置发送设备控制指令，向运动执行设备发送的面具操作指令，因而，三维人脸识别装置可以根据接收到的设备控制指令执行目标操作，并向主控设备反馈操作状态信息，运动执行设备可以根据接收到的面具操作指令对至少一个三维人脸面具进行取放操作和/或姿态调整操作。在该技术方案中，通过主控设备对三维人脸识别装置和运动执行设备进行自动化控制，实现了对三维人脸面具的取放操作和/或姿态调整操作，代替了人手持面具进行测试等数据采集的流程，节省了人力成本，提高了数据采集效率，进而为后续提高测试效率奠定了基础。
附图说明
61.图1为本技术实施例提供的三维人脸识别装置的测试系统实施例一的结构示意图；
62.图2为本技术实施例提供的三维人脸识别装置的测试系统的第一应用场景示意图；
63.图3为图2所示实施例中面具承载设备包括的面具支架的结构示意图；
64.图4为本技术实施例中三维人脸面具通过面具连接结构与面具支撑机构的匹配示意图；
65.图5为本技术实施例提供的三维人脸识别装置的测试系统的第二应用场景示意图；
66.图6a为图5所示实施例中面具存放盒的结构示意图；
67.图6b为图5所示实施例中放置有三维人脸面具的面具存放盒的结构示意图；
68.图7为本技术提供的三维人脸识别装置的测试系统的控制方法实施例一的交互示意图；
69.图8为本技术实施例提供的三维人脸识别装置的测试系统对模板输入测试的过程示意图；
70.图9为基于本技术提供的三维人脸识别装置的测试系统对三维人脸面具进行取放的示意图一；
71.图10为基于本技术提供的三维人脸识别装置的测试系统对三维人脸面具进行取放的示意图二。
具体实施方式
72.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
73.随着深度学习技术的推进，人脸任务研究跃升为业界的热点，而且三维结构光和tof人脸识别项目的铺开，三维传感器预计将应用于门锁、门禁、支付领域、手机端等诸多领域，因而，在实际应用中，可能需要采集大量的三维人脸数据，尤其在三维人脸识别的算法验证和模型训练中。现有技术中，在采集三维人脸面具对应的三维人脸数据时，通常做法是测试人员手动拿取三维人脸面具，到指定位置进行三维人脸数据采集，在数据采集结束后，再将其放回指定位置。但是该方法存在人工成本高、数据采集效率低的问题，尤其对于易碎的三维人脸面存在易碎的风险。
74.针对上述问题，本技术实施例提供了一种三维人脸识别装置的测试系统及测试系统的控制方法，通过主控设备向三维人脸识别装置发送设备控制指令，向运动执行设备发送的面具操作指令，因而，三维人脸识别装置可以根据接收到的设备控制指令执行目标操作，并向主控设备反馈操作状态信息，运动执行设备可以根据接收到的面具操作指令对面具承载设备上承载的至少一个三维人脸面具进行取放操作和/或姿态调整操作。在该技术方案中，通过主控设备对三维人脸识别装置和运动执行设备进行自动化控制，实现了对三维人脸面具的取放操作和/或姿态调整操作，代替了人手持面具进行测试等数据采集的流程，节省了人力成本，提高了数据采集效率，进而为后续提高测试效率奠定了基础。文中所称三维人脸识别装置在实际应用中也可以表述为“被测设备”。
75.可以理解的是，本技术的实施例主要以用于三维人脸数据采集的三维人脸面具进行解释说明。在实际应用中，三维人脸面具和对应三维人脸数据的应用也可以变形到其他场景实现，进而演化到其他的三维面具以及对应的三维人脸数据的采集，此处不再说明。
76.下面在介绍本技术的技术方案之前，首先对本方案中的具体应用背景进行说明。
77.在三维人脸识别的领域中，通常利用具有3d成像或深度检测的芯片(或光传感器或模组)可以采集三维人脸面具的图像，而且，在实际应用中，该芯片还具有配套的算法，算法对应一个版本。可以理解的是，在不同的应用中，芯片可以配置不同版本的算法，以使得
芯片被配置的算法版本不同时，具有该芯片的设备能够实现不同的功能。
78.例如，当芯片被配置具有防伪功能的算法时，该芯片可以具有三维人脸识别和防伪功能的双重功能，因而，可以对芯片配置的具有三维人脸识别和防伪功能的算法进行测试。具体的，首先利用该芯片对一个三维人脸面具进行图像采集得到三维人脸数据，然后将该三维人脸数据和芯片中预先存储的真实三维人脸数据进行对比。其中，芯片中预先存储的真实三维人脸数据与三维人脸面具具有相同的特征点，且是从真实人脸采集的，因而，芯片可以确定出该三维人脸数据与真实人脸三维数据的三维特征点基本吻合，但是其来源于非真实人脸，故输出识别失败的结论。
79.类似的，利用芯片对预设数量的三维人脸面具进行数据采集并执行上述识别过程，可以得到预设数量的识别结果，根据预设数量的识别结果(例如，所有的都识别失败或其中某些个识别成功)确定该芯片对应算法是否符合要求。
80.再比如，芯片还可以配置能够采集三维人脸数据的算法，利用配置有该算法的芯片对预设数量的三维人脸面具进行三维人脸数据采集，也即，三维人脸数据重建的过程，其是上述三维人脸识别和防伪的前提。通过对芯片采集的结果进行分析确定有多少三维人脸数据采集成功以及有多少三维人脸数据采集失败，进而确定该采集三维人脸数据的算法是否符合要求。
81.因而，由上述分析可知，本技术中的测试可以理解为对芯片对应的算法或程序的测试，因而，在本技术的实施例中，可以将具有上述芯片的设备称为三维人脸识别装置。
82.值得说明的是，在本技术的实施例中，该三维人脸识别装置是指具有芯片且该芯片配置有需要被验证的算法的设备，该三维人脸识别装置不直接输出测试结果，仅输出供后续用于测试的数据。
83.当然，对三维人脸识别装置的测试也可以是针对装置的硬件版本，比如，不同版本的三维人脸识别装置可以配置不同版本的光传感器芯片，通过装置对三维人脸面积的数据采集可以评估光传感器芯片的成像质量，等等。
84.下面，通过具体实施例对本技术的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
85.图1为本技术实施例提供的三维人脸识别装置的测试系统实施例一的结构示意图。如图1所示，该测试系统可以包括：主控设备11、三维人脸识别装置12、运动执行设备13和面具承载设备14。
86.其中，面具承载设备14用于承载至少一个三维人脸面具。
87.主控设备11用于控制三维人脸识别装置12和运动执行设备13，具体的，主控设备11用于向三维人脸识别装置12发送设备控制指令，向运动执行设备13发送的面具操作指令。
88.该三维人脸识别装置12用于根据接收到的设备控制指令执行目标操作，并向主控设备11反馈操作状态信息。
89.运动执行设备13用于根据接收到的面具操作指令对至少一个三维人脸面具进行取放操作和/或姿态调整操作。
90.可理解的是，在本实施例中，主控设备11与三维人脸识别装置12、运动执行设备13
在一次交互过程中，可以只针对上述至少一个三维人脸面具中的一个面具进行操作，关于具体操作的面具可以根据实际情况确定，此处不再赘述。
91.在本技术的实施例中，该主控设备11、三维人脸识别装置12和运动执行设备13均可以包括一通信模块，从而使得三维人脸识别装置12与主控设备11之间、主控设备11和运动执行设备13之间可以进行信号交互。
92.示例性的，三维人脸识别装置12与主控设备11之间、主控设备11和运动执行设备13之间可以通过有线、无线等通信方式进行通信。具体的，通信方式包含但不限于串口通信、蓝牙通信、以太网通信、wifi通信等方式。
93.在本技术的实施例中，主控设备11作为测试系统的核心，一方面，主控设备11可以与三维人脸识别装置12进行交互，通过向三维人脸识别装置12发送设备操作指令以控制三维人脸识别装置12执行目标操作，并接收三维人脸识别装置12反馈的操作状态信息；另一方面，主控设备11可以向运动执行设备13发送面具操作指令，以控制运动执行设备13执行相应的操作，例如，面具取放，或者，面具姿态调整等操作。
94.在实际应用中，控制设备11可以监听三维人脸识别装置12发送的信息，例如，操作状态信息和/或面具姿态调整请求，通过对接收到的操作状态信息进行分析和/或面具姿态调整请求生成面具操作指令，并发送给运动执行设备13，以控制运动执行设备13执行面具姿态调整或面具更换操作以完成数据采集等测试流程。
95.示例性的，在本技术的实施例中，三维人脸识别装置12根据接收到的设备控制指令执行的目标操作可以包括如下至少一种：进入目标工作模式、退出目标工作模式、采集目标数据，该目标工作模式至少包括下述其中一种：模板输入模式、样本识别模式、数据采集模式。
96.可以理解的是，本技术实施例并不限定三维人脸识别装置能够工作的模式，根据实际应用场景的需求还可以包括其他的模式，此处不对其进行限定。
97.例如，在实际应用中，若指令b1对应模板输入模式，指令b2对应样本识别模式，指令b3对应数据采集模式，则当主控设备11向三维人脸识别装置12发送指令b1时，三维人脸识别装置12根据该指令b1，将工作模式切换到模板输入模式；当主控设备11向三维人脸识别装置12发送指令b2时，三维人脸识别装置12根据该指令b2，将工作模式切换到样本识别模式；当主控设备11向三维人脸识别装置12发送指令b3时，三维人脸识别装置12根据该指令b3，将工作模式切换到数据采集模式等。
98.值得说明的是，在本技术的实施例中，三维人脸识别装置12在每次执行相应操作后均可以向主控设备11反馈执行完成信号，以告知主控设备11对应指令的执行结果。
99.在本技术的实施例中，主控设备11通过向运动执行设备13发送面具操作指令，以使运动执行设备13对至少一个三维人脸面具进行取放操作和/或姿态调整操作。
100.可选的，面具操作指令包括面具取放指令和面具姿态调整指令。其中，面具姿态调整指令是主控设备11根据从三维人脸识别装置12反馈的操作状态信息生成的；或者，面具姿态调整指令是主控设备11根据从三维人脸识别装置12接收到的面具姿态调整请求生成的，该面具姿态调整请求是三维人脸识别装置12根据获取到的至少一个三维人脸面具的位置和/或姿态发出的。
101.具体的，主控设备11向运动执行设备13发送取面具指令a1，运动执行设备13根据
该取面具指令a1，且该取面具指令a1中携带待操作的目标三维人脸面具的标识，从面具承载设备14的指定位置抓取目标三维人脸面具；主控设备11向运动执行设备13发送面具放回指令a2，同理，该面具放回指令a2中也携带待操作的目标三维人脸面具的标识，运动执行设备13根据该面具放回指令a2，将目标三维人脸面具放置到面具承载设备14的指定位置。主控设备11向运动执行设备13发送面具姿态调整指令a3，同理，该面具姿态调整指令a3中也携带待操作的目标三维人脸面具的标识，运动执行设备13根据该面具姿态调整指令a3，对目标三维人脸面具的位姿进行相应的调节，以改变被采集数据的位置。
102.值得说明的是，在一种应用场景中，主控设备11在向运动执行设备13发送面具姿态调整指令之前，首先接收三维人脸识别装置12发送的面具姿态调整请求，进而基于该面具姿态调整请求生成面具姿态调整指令a3。
103.示例性的，在本技术的实施例中，面具姿态调整对应的姿态调整操作至少包括如下一种：水平平移、竖直升降、俯仰角度变化、水平偏转角度变化。
104.可以理解的是，面具姿态调整的方式包含且不限于水平平移、竖直升降、俯仰角度变化、水平偏转角度变化等方式，其还可以是其他的方式，此处不对其进行限定。
105.在实际应用中，三维人脸识别装置的测试系统可以执行如下测试过程中的至少一种：模板输入测试、样本识别测试和数据采集测试。
106.其中，在三维人脸测试的应用场景中，模板输入测试可以理解为利用三维人脸识别装置的测试系统采集面具承载设备14承载的至少一个三维人脸面具的三维人脸数据，并在后续将该三维人脸数据作为模板数据使用的过程。
107.样本识别测试可以理解利用三维人脸识别装置的测试系统采集面具承载设备14承载的至少一个三维人脸面具的三维人脸数据，并在后续进行三维人脸识别的测试过程。
108.数据采集测试是利用三维人脸识别装置的测试系统采集面具承载设备14承载的至少一个三维人脸面具的三维人脸数据，并在后续将该三维人脸数据作为模型训练和算法验证使用的过程。
109.在本实施例中，每个测试过程均可以包括面具拾取、面具位姿调整与数据录入、面具放回三个步骤。下面以三维人脸面具对应的模板输入为例对测试过程进行说明。
110.对于模板输入测试过程，主控设备11首先向运动执行设备13发送取面具指令，运动执行设备13根据该取面具指令到面具承载设备14的指定工位拾取面具，将拾取的目标人脸三维面具带到待识别工位；主控设备11确定目标三维人脸面具被带到待识别工位后，向三维人脸识别装置12发送模板输入指令，三维人脸识别装置12根据该模板输入指令开始进行模板输入测试，其针对待识别工位的三维人脸面具采集三维人脸数据，并向主控设备11反馈采集信息和工作状态信息或者发送面具姿态调整请求，主控设备11基于接收到的反馈信息向运动执行设备13发送面具姿态调整指令，使得运动执行设备13动态调整三维人脸面具的位姿，以配合模板输入测试的执行；最后，主控设备11向运动执行设备13发送面具放回指令，运动执行设备13根据该面具放回指令将三维人脸面具放回到指定工位，模板输入测试结束。
111.示例性的，本技术的实施例中，三维人脸面具可以为三维树脂面具、三维石膏面具等，但是并不限定上述材质的面具，关于三维人脸面具的具体材质可以根据实际情况确定，此处不再赘述。
112.可选的，在本技术的实施例中，该三维人脸识别装置12还可以包括数据存储模块，该数据存储模块可以用于存储三维人脸识别装置12在测试过程中产生的图像数据或采集到的目标数据。
113.在本实施例中，该面具承载设备14作为至少一个三维人脸面具的载体，仅与运动执行设备13进行被动交互，即该面具承载设备14仅用于承载至少一个三维人脸面具，便于运动执行设备13从该面具承载设备14上抓取目标三维人脸面具，或者将目标三维人脸面具放置到该面具承载设备14上。
114.本技术实施例提供的三维人脸识别装置的测试系统，可以达到如下有益效果：其一，利用自动化系统代替现有人工手持三维人脸面具进行测试，节省了人力成本，提高了测试效率；其二，该方案的测试系统，基于运动执行设备和面具承载设备的结构特点，能够做到柔性取放易碎的三维人脸面具，避免了测试过程中造成的面具破损问题；其三，能够配合三维人脸识别装置动态调整三维人脸面具的相对姿态，完成各种位姿的数据录入；其四，设置的面具承载设备能够应用在合理的场景布局中，通过合理的取放顺序，能够保证在有限的测试空间范围内，尽可能多的容纳三维人脸面具。
115.示例性的，图2为本技术实施例提供的三维人脸识别装置的测试系统的第一应用场景示意图。参照图2所示，该第一应用场景可以包括主控设备11(未示出)、三维人脸识别装置12、运动执行设备13和面具承载设备14。在本实施例中，该运动执行设备13包括：水平运动机构131和设置在水平运动机构131上的机械臂132。在本实施例中，上述面具操作指令包括面具取放指令。
116.在本实施例中，该水平运动机构131用于根据从主控设备11接收到面具取放指令移动到指定位置，该机械臂132用于在指定位置对面具承载设备14上的目标三维人脸面具进行取放操作，该目标三维人脸面具为面具承载设备14承载的至少一个三维人脸面具中与该指定位置有对应关系的一个面具。
117.示例性的，在本实施例中，该机械臂132的末端具有面具抓取机构1321，该面具抓取机构1321用于抓取或放回至少一个三维人脸面具。
118.具体的，该机械臂132可以是四轴机械臂，即通过水平运动机构131和4自由度的机械臂的组合方式实现了三维人脸面具的取放以及面具相对于三维人脸识别装置12的姿态调节。
119.可选的，在本实施例中，机械臂132末端的面具抓取机构1321可以称为执行器，运动执行设备13通过机械臂132的面具抓取机构1321抓取目标脸面具的方式可以包括但不局限于电磁吸附、真空吸附、机械抓取等方式。在实际应用中，面具抓取机构1321抓取目标脸面具的方式还可以根据实际需求进行确定，此处不再赘述。
120.可以理解的是，在本技术的实施例中，水平运动机构131的行程可以根据单次实际测试中需要用到的最大面具数/面具的尺寸等因素进行确定，需要使用者根据测试需要自行选择。
121.在实际应用中，水平运动机构131可以根据主控设备11的指令移动到指定位置，使得机械臂132可以对面具承载设备14上的目标三维人脸面具进行取放操作。此外，该水平运动机构131还可以与该机械臂132配合运动，以使得机械臂132能够对面具抓取机构1321抓取的目标三维人脸面具进行面具姿态调整。可以理解的是，该面具姿态调整是相对于三维
人脸识别装置12而言的。
122.示例性的，在图2所示应用场景的基础上，图3为图2所示实施例中面具承载设备包括的面具支架的结构示意图。参照图2和图3所示，该面具承载设备14包括至少两个面具支架141；每个面具支架141包括面具底座1411、固定设置在该面具底座1411上的至少一个面具支撑机构1412。
123.在本技术的一种可能设计中，该面具底座1411的长度方向垂直于水平运动机构131的行程方向，至少一个面具支撑机构1412沿面具底座1411的长度方向由高到低呈阶梯状排列分布。
124.示例性的，在图2和图3所示的示意图中，该面具承载设备14包括6个面具支架141，每个面具支架141包括面具底座1411和固定设置在该面具底座1411上的3个面具支撑机构1412。
125.可以理解的是，在实际应用中，为了能够实现三维人脸面具的取放，面具承载设备14包括的所有面具支架中应存在至少一个空置的面具支架。
126.其中，面具底座1411用于固定整个面具支架141，每个面具支架141上的三个面具支撑机构呈阶梯状分布，也即，竖立阶梯状分布，能够为三维人脸面具提供固定与支撑功能外，从而使得面具支架141排列在水平运动机构131的有限行程内，供机械臂132取放三维人脸面具。
127.在本实施例中，面具支架141的面具底座1411垂直于水平运动机构131的行程方向，这样可以保证三维人脸面具放置在面具承载设备14上时背对水平运动机构131；相应的，当三维人脸面具放置在面具承载设备14上时，其沿远离水平运动机构131的方向呈阶梯式向下摆放于面具支撑机构1412上，这样保证机械臂132能够错位取放面具。
128.进一步的，在本技术的实施例中，参照图3所示，每个面具支撑机构1412的顶端具有一凸块结构1413，该凸块结构1413的顶部具有第一固定部1414，该第一固定部1414与三维人脸面具15上的第二固定部151匹配连接。
129.可选的，在本实施例中，该凸块结构1413可以是一立方体，其顶部设置或开设有该第一固定部1414。示例性的，在本技术的一种实施例中，该第一固定部1414可以是固定设置在立方体上的上窄下宽的凸起，例如，该凸起为圆锥型凸起或呈阶梯分布的两个圆柱或者劈型凸块等。这时，三维人脸面具15上的第二固定部151可以是一个凹部或通孔。
130.在本技术的另一种实施例中，该第一固定部1414可以是立方体上开设的一个凹部，相应的，三维人脸面具15上的第二固定部151为一个凸起。
131.可以理解的是，本技术实施例并不对第一固定部1414和第二固定部151的具体实现方式进行限定，例如，第一固定部1414和第二固定部151的数量可以为多个，以保证在取放和挪动过程中的重心平稳，关于第一固定部1414和第二固定部151的具体实现方式和实现数量均可以根据实际应用进行设计，只要保证第一固定部1414和第二固定部151能够匹配连接即可。
132.示例性的，图4为本技术实施例中三维人脸面具通过面具连接结构与面具支撑机构的匹配示意图。参照图4所示，在本实施例中，该第一固定部1414为上小下大的圆锥型凸起，第二固定部151为在三维人脸面具15的面具连接结构150上开设的固定孔，该圆锥型凸起与固定孔为松耦合关系。
133.在本实施例中，第一固定部1414为设置在凸块结构顶部的两个圆锥型凸起，圆锥型结构上小下大，大端与面具连接结构上开设的两个固定孔匹配，小端可降低三维人脸面具放回该面具支撑机构1412的精度要求。该两个圆锥型凸起和两个固定孔的匹配连接能够实现三维人脸面具的定位安放，即，既能保证三维人脸面具稳定放置于面具支架141之上，且其耦合关系具备一定冗余度，又为三维人脸面具的放回预留了足够的余量，以确保面具取放过程中满足机械臂132的控制精度要求。
134.示例性的，面具连接结构150固定设置在三维人脸面具15上，提供与面具支撑机构1412一致的接口，并实现与面具支撑机构1412的松耦合连接。
135.可选的，该松耦合关系也可以称为松咬合状态。关于咬合状态或耦合状态的具体冗余度的数值，可以根据运动执行设备13的机械臂132的精度进行设置，此处不再赘述。
136.示例性的，圆锥型凸起与固定孔之间的松耦合关系简单的可以解释如下：该固定孔的直径大于圆锥形凸起的最小直径但小于圆锥形凸起的最大直径。这样，在三维人脸面具被放回时，能够比较容易的将该固定孔套设在圆锥形凸起上，进而实现将三维人脸面具稳固放置到面具支架上的目的。
137.可选的，面具连接结构150和三维人脸面具15之间刚性连接，例如，包括但不限定粘连、焊接等方式。可理解，面具连接结构150和三维人脸面具15之间的连接关系可以根据面具材质不同而不同，其可以根据实际情况确定。
138.在本技术的实施例中，关于面具承载设备14具有的面具支架141数量以及每个面具支架141包括的面具支撑机构1412的数量，再者，面具承载设备14包括的各器件的尺寸等都可以根据实际测试场景中三维人脸面具的最大需求量、机械臂132的工作范围、测试场地大小等因素进行确定，本技术实施例并不对其进行限定。
139.在上述各实施例的基础上，图5为本技术实施例提供的三维人脸识别装置的测试系统的第二应用场景示意图。参照图5和图2所示，该第二应用场景与第一应用场景的区别在于，该面具承载设备14还包括：至少两个面具存放盒142。每个面具存放盒142包括至少一个面具放置工位。
140.其中，相邻两个面具存放盒142之间至少间隔至少一个面具支架141。该面具存放盒142用于存放运动执行设备13从指定位置放回的至少一个三维人脸面具。
141.示例性的，面具存放盒142的数量可以与面具支架141的数量一致，但至少存在一个面具存放盒142的空间不被其他承载有三维人脸面具的面具支架141遮挡，如图5所示。
142.示例性的，图6a为图5所示实施例中面具存放盒的结构示意图。图6b为图5所示实施例中放置有三维人脸面具的面具存放盒的结构示意图。参照图5、图6a和图6b所示，面具存放盒142的内部具有倾斜固定的分隔板1421，该分隔板1421在面具存放盒142中的倾斜角度与待放置的三维人脸面具的放置角度相关，其可以根据实际情况确定。
143.可选的，每个面具存放盒142中设置的分隔板1421的数量取决于需要放置的三维人脸面具的数量，通常情况下，分隔板1421的数量可以大于或等于面具支架141的面具支撑机构1412(或面具支撑机构1412上放置的三维人脸面具)的数量，以使得能够将使用完毕的三维人脸面具全部存放到面具存放盒142中。
144.可选的，理论上，若面具承载设备14同时包括面具支架141和面具存放盒142，这时，面具支架141和面具存放盒142的数量最少都可以为1个，在三维人脸识别装置的测试系
统启动之前，该面具支架141上存放有三维人脸面具，面具存放盒142处于空置状态，随着测试的进行，面具支架141上的三维人脸面具依次被取走，并依次存放至面具存放盒142中。
145.可以理解的是，本技术实施例并不限定面具支架141和面具存放盒142的具体数量，其可以根据实际情况确定，此处不再赘述。
146.在本技术的一实施例中，面具存放盒142与三维人脸面具有接触的部分可选为柔性材质，例如，分隔板1421为柔性材质。示例性的，柔性材质包括但不限于泡沫、海绵等，其可以根据实际场景确定。通过将面具存放盒142中包括分隔板1421在内的与三维人脸面具有接触的部分选择柔性材质制成，保证能柔性放置易碎材质的三维人脸面具，从而降低三维人脸面具易碎的风险。
147.进一步的，在本技术的上述各实施例中，该测试系统还可以包括：光照设备(未示出)。
148.上述主控设备11还用于向该光照设备发送光照调整指令；该光照设备用于根据该光照调整指令，调整发出的光线强度和/或光线方向。
149.具体的，光照设备可以根据主控设备11发出的光强指令，提供指定光照强度的光照，以配合三维人脸识别装置12在不同光照强度下采集三维人脸面具对应的目标数据；该光照设备还可以根据主控设备11发出的光向指令，提供不同方向的光照，以配合三维人脸识别装置12在不同光照角度下采集三维人脸面具对应的目标数据。
150.可以理解的是，在实际应用中，主控设备11可以根据实际应用需要发出不同组合的指令，以使得测试系统的测试过程顺利进行。
151.综合上述各实施例，本技术实施例提供的三维人脸识别装置的测试系统，可以利用合理的场景布局，在实际的测试场景下，可以将参与测试的三维人脸面具的数量做到最大化，通过面具承载设备的合理设计以及运动执行设备的运动轨迹控制，实现了对易碎的三维人脸面具的柔性取放，通过三维人脸识别装置和主控设备的信息交互，运动执行设备可以在主控设备的作用下，对待识别工位的三维人脸面具进行位姿调整，以完成相应的测试流程；即，本技术通过自动化设备替代人工测试工作，解决了现有三维人脸识别装置的测试系统的三维数据采集存在的人工成本高、三维人脸面具易碎、数据采集效率低的问题。
152.上述各实施例对本技术实施例提供的三维人脸识别装置的测试系统进行了详细说明，下面对该测试系统的控制方法进行解释说明，对于本方法实施例中未提及的部分可以参照上述各实施例的记载。
153.图7为本技术提供的三维人脸识别装置的测试系统的控制方法实施例一的交互示意图。该方法可以应用于上述图1至图6所示的三维人脸识别装置的测试系统。参照上述图1至图6，该系统可以包括：主控设备、三维人脸识别装置、运动执行设备和用于承载至少一个三维人脸面具的面具承载设备。在本实施例中，如图7所示，该方法可以包括如下步骤：
154.s701、主控设备向三维人脸识别装置发送设备控制指令。
155.在本技术的实施例中，主控设备、三维人脸识别装置、运动执行设备均具有通信功能，主控设备和三维人脸识别装置之间可以进行信息交互，主控设备和运动执行设备之间也可以进行信息交互。
156.示例性的，当三维人脸识别装置的测试系统启动后，主控设备便可以向三维人脸识别装置发送设备控制指令，以控制三维人脸识别装置执行目标操作。
157.s702、三维人脸识别装置根据该设备控制指令执行目标操作。
158.可选的，该目标操作包括如下至少一种：进入目标工作模式、退出目标工作模式、采集目标数据。其中，目标工作模式为至少包括下述其中一种：模板输入模式、样本识别模式、数据采集模式。
159.s703、三维人脸识别装置向主控设备反馈操作状态信息。
160.在本实施例中，三维人脸识别装置根据设备操作指令执行相应的目标操作后，会产生操作状态信息，可以将其反馈给主控设备，以便主控设备及时获知三维人脸识别装置的工作状况和操作结果。
161.s704、主控设备向运动执行设备发送面具操作指令。
162.可选的，主控设备向三维人脸识别装置发送设备控制指令后，还可以向运动执行设备发送面具操作指令，以使得运动执行设备对至少一个三维人脸面具执行相应的操作后，能够与三维人脸识别装置配合，共同实现对应的测试工作。
163.示例性的，该面具操作指令可以包括但不限于取面具指令、面具放回指令、面具姿态调整指令等，关于面具操作指令的具体表现形式可以根据实际情况确定，此处不再赘述。
164.s705、运动执行设备根据面具操作指令对至少一个三维人脸面具进行取放操作和/或姿态调整操作。
165.在本实施例中，运动执行设备从主控设备接收到面具操作指令后，可以根据该面具操作指令对至少一个三维人脸面具进行相应的操作，例如，从面具承载设备上抓取三维人脸面具或者将三维人脸面具放回到面具承载设备上的指定位置等，或者调整已经抓取的三维人脸面具的姿态等等。
166.可以理解的是，本技术实施例并不限定上述步骤的具体执行顺序，例如，主控设备在执行s701后，便可以执行s704，也可以先执行s704，再执行s701，相应的，s702和s705的执行顺序也不限定，只要s702在s701之后执行，s705在s704之后执行即可，关于具体的执行时间和顺序可以根据实际场景确定，此处不再赘述。
167.在本技术的实施例中，作为一种示例，当三维人脸识别装置需要采集至少一个三维人脸面具在不同视觉的目标数据，或需要识别不同视觉的至少一个三维人脸面具时，三维人脸识别装置可以向主控设备发送面具姿态调整请求，以使主控设备基于该面具姿态调整请求生成面具姿态调整指令，并发送给运动执行设备。
168.作为另一种示例，主控设备还可以对接收到的操作状态信息进行分析，若确定出三维人脸识别装置的测试需要针对不同姿态的面具，则该主控设备可以生成面具姿态调整指令，并发送给运动执行设备。
169.由上述分析可知，面具操作指令为面具姿态调整指令时，在主控设备向运动执行设备发送面具姿态调整指令之前，该方法还可以包括：
170.主控设备接收三维人脸识别装置发送的面具姿态调整请求，并根据面具姿态调整请求生成所述面具姿态调整指令；
171.或者
172.主控设备根据三维人脸识别装置反馈的操作状态信息生成面具调整指令。
173.本技术实施例提供的三维人脸识别装置的测试系统的控制方法，主控设备向三维人脸识别装置发送设备控制指令，向运动执行设备发送面具操作指令，三维人脸识别装置
根据该设备控制指令执行目标操作，向主控设备反馈操作状态信息或发送面具姿态调整请求，运动执行设备根据面具操作指令对至少一个三维人脸面具进行姿态调整操作和/或取放操作。该技术方案中，通过三维人脸识别装置、主控设备和运动执行设备之间的信息交互，运动执行设备可以对待识别工位的三维人脸面具进行位姿调整，完成了相应的测试流程，当其应用到人脸识别技术领域时，解决了现有三维人脸数据采集方法存在的人工成本高、三维人脸面具易碎、数据采集效率低的问题，为后续提高测试效率奠定了基础。
174.示例性的，在申请的实施例中，运动执行设备包括：水平运动机构和设置在水平运动机构上的机械臂；上述面具操作指令包括面具取放指令；则上述s705可以通过如下步骤实现：
175.a1、水平运动机构根据接收到的面具取放指令，移动到指定位置；
176.a2、该机械臂根据该面具取放指令，在该指定位置对面具承载设备上的目标三维人脸面具进行取放操作，该目标三维人脸面具为上述至少一个三维人脸面具中与该指定位置有对应关系的一个面具。
177.可选的，该机械臂的末端具有面具抓取机构；则该步骤a2可以通过如下步骤实现：
178.机械臂根据上述面具取放指令，利用面具抓取机构在指定位置抓取或放回目标三维人脸面具。
179.示例性的，在申请的实施例中，面具承载设备包括至少两个面具支架；每个面具支架包括面具底座、固定设置在所述面具底座上的至少一个面具支撑机构。
180.其中，面具底座的长度方向垂直于水平运动机构的行程方向，至少一个面具支撑机构沿面具底座的长度方向由高到低呈阶梯状排列分布。
181.进一步的，在本技术的实施例中，面具承载设备还包括：至少两个面具存放盒，每个面具存放盒包括至少一个面具放置工位；相邻两个面具存放盒至少间隔至少一个面具支架；相应的，上述步骤a2可以通过如下方式实现：
182.机械臂根据面具取放指令，在指定位置从目标面具支架的目标面具支撑机构上抓取目标三维人脸面具，该指定位置与目标面具支撑机构具有对应关系；或者
183.机械臂根据面具操作指令，在指定位置从将目标三维人脸面具放置到目标面具支架的处于空置状态的目标面具支撑机构上或者目标面具存放盒的处于空置状态的目标面具放置工位中，该指定位置与目标面具支撑机构或目标面具放置工位具有对应关系。
184.可选的，理论上，若面具承载设备同时包括面具支架和面具存放盒，这时，面具支架和面具存放盒的数量最少都可以为1个，在测试系统启动之前，该面具支架上存放有至少一个三维人脸面具，面具存放盒处于空置状态，随着测试的进行，面具支架上的三维人脸面具依次被取走，并依次存放至面具存放盒中，本技术实施例并不限定面具支架和面具存放盒的具体数量，其可以根据实际情况确定，此处不再赘述。
185.可选的，在本技术的实施例中，若三维人脸识别装置的测试系统还包括：光照设备；则本技术实施例提供的方法还可以包括如下步骤：
186.主控设备向光照设备发送光照调整指令；该光照设备根据光照调整指令，调整发出的光线强度和/或光线方向。
187.本技术实施例提供的方法，可应用于上述图1至图6所示实施例中的测试系统，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
188.根据本技术实施例介绍的上述方案，下述通过具体实施例介绍基于上述测试系统的三维人脸面具的测试过程。
189.图8为本技术实施例提供的三维人脸识别装置的测试系统对模板输入测试的过程示意图。由于三维人脸识别装置的测试系统的整个测试过程包括模板输入测试过程、样本识别测试过程以及数据采集测试过程。下述以模板输入测试过程为例，对三维人脸识别装置的测试系统的控制过程进行解释说明。参照图8所示，该方法可以包括如下步骤：
190.s801、主控设备和运动执行设备建立连接；
191.s802、主控设备和三维人脸识别装置建立连接；
192.s803、主控设备向运动执行设备发送拾取指令，该拾取指令用于拾取指定工位(m,n)处的目标三维人脸面具；
193.s804、运动执行设备基于该拾取指令完成面具拾取，并移动到待识别工位，并返回应答信息；
194.s805、主控设备向三维人脸识别装置发送模板输入指令；
195.s806、三维人脸识别装置切换到模板输入模式并返回当前识别信息；
196.其中，该当前识别信息包括：当前识别结果以及当前识别次数n。
197.s807、主控设备记录当前识别信息，并存储采集到的图像数据；
198.s808、主控设备向运动执行设备发送位姿调节指令；
199.s809、运动执行设备根据该位姿调节指令调整三维人脸面具的位姿；
200.s810、主控设备、三维人脸识别装置、运动执行设备循环执行s806至s809，直至当前识别次数n达到测试次数要求，模板输入测试结束。
201.s811、主控设备向三维人脸识别装置发送模板退出指令；
202.s812、三维人脸识别装置退出模板输入模式，并向主控设备反馈应答信息；
203.s813、主控设备向运动执行设备发送面具放回指令，该面具放回指令用于指示将面具放回到指定工位(r,s)；
204.s814、运动执行设备基于该面具放回指令完成面具放回操作，并向主控设备反馈应答信息。
205.本实施例，基于主控设备、三维人脸识别装置、运动执行设备的交互操作，实现了针对三维人脸面具的自动化操作，降低了人工手动取放面具带来的人工成本高和面具易碎的风险，提高了数据采集效率。
206.在本技术的一实施例中，对于图2所示的应用场景，假设在一次测试应用中共需要n个面具支架，面具支架依次固定在运动执行设备相对于三维人脸识别装置的异侧，从1到n按照一定的顺序(例如，从左到右)依次排开。每个面具支架上根据面具支撑结构的数量，假设可放置m个面具，从1到m向远离水平运动机构方向排开。
207.对于n个面具支架，可选的，第1个到第n-1个面具支架上均放置待识别的三维人脸面具，第n个面具支架处于空置状态；第一次取放流程从第n-1个支架拾取三维人脸面具，测试完毕后放置到第n个支架上，之后依次将相邻的满面具支架上的面具放置到对应空置面具支架之上，以此类推。
208.对于单个面具支架，取面具的顺序从第1个面具支撑机构上的三维人脸面具开始拾取(即从内而外)，放回面具的顺序从第m个面具支撑机构开始放置(即从外而内)。
209.具体的，图9为基于本技术提供的三维人脸识别装置的测试系统对三维人脸面具进行取放的示意图一。该实施例的效果为当三维人脸面具按照要求被放置到面具支架上之后，该三维人脸识别装置的测试系统可以自动化拾取面具进行测试，在测试完成后可将三维人脸面具放回到面具支架的对应位置，基于运动执行设备和面具承载设备的结构特点，可以做到柔性抓取和柔性放回，以避免易碎材质的面具损坏。
210.假设在某次测试中需要15个三维面具，其取放工位示意图如图9所示，具体实施情况和面具承载设备摆放关系需根据三维人脸面具的尺寸、数量等因素基于本实施例的方式处理。参照图9所示，在本实施例中，每个面具支架有a、b、c三个工位，共6个面具支架，其中5个已经依次放置好了三维人脸面具，剩余一个面具支架处于空置状态。
211.在测试开始时，运动执行设备首先从工位(2，a)拾取面具，测试完成后放置到工位(1，c)，然后从工位(2，b)拾取面具，测试完成后放置到工位(1，b)，最后从工位(2，c)拾取面具，测试完成后放置到工位(1，a)，此时面具支架1处于满面具状态，面具支架2转为空置状态，随后依次类推进行面具取放操作。
212.可以理解的是，根据三维人脸面具的大小和数量，以及运动执行设备包括的机械臂的臂展范围不同，每个面具支架可放置的面具数量以及面具支架的总数可做相应的调整，本技术实施例不对其进行限定。
213.在本技术的另一实施例中，对于图5所示的应用场景，假设在一次测试应用中共需要n个面具支架和n个面具存放盒，面具支架和面具存放盒依次间隔固定在运动执行设备相对于三维人脸识别装置的异侧，从1到n按照一定的顺序(例如，从左到右)依次排开。三维人脸面具均被放置在面具支架上，面具存放盒在测试开始时均处于空置状态。
214.对于n个面具支架和n个面具存放盒，依次从编号1到n的面具支架上拾取三维人脸面具，测试完成后将面具放置到对应编号的面具存放盒中。
215.对于单个面具支架和面具存放盒，拾取三维人脸面具的顺序为从第1个支撑机构上放置的三维人脸面具开始拾取(即从内而外)，放回三维人脸面具的顺序为从面具存放盒的第m个工位开始放置(即从外而内)。
216.具体的，图10为基于本技术提供的三维人脸识别装置的测试系统对三维人脸面具进行取放的示意图二。该实施例的效果为当三维人脸面具按照要求被放置到面具支架上之后，该三维人脸识别装置的测试系统可以自动化拾取面具进行测试，在测试完成后可将三维人脸面具放置到面具存放盒的对应位置，基于运动执行设备和面具承载设备的结构特点，可以做到柔性抓取和柔性放回，以避免易碎材质的面具损坏。
217.假设在某次测试中需要15个三维面具，其取放工位示意图如图10所示，具体实施情况和面具承载设备的摆放关系需根据三维人脸面具的尺寸、数量等因素基于本实施例的方式处理。参照图10所示，在本实施例中，每个面具支架有a1、b1、c1等三个工位，每个面具存放盒有a2、b2、c2等三个工位，共5个面具支架和5个面具存放盒。在测试开始时，5个面具支架已经依次放置好了三维人脸面具，5个面具存放盒均处于空置状态。
218.在测试开始时，运动执行设备首先从面具支架1的工位a1拾取三维人脸面具，测试完成后放置到面具存放盒1的c2工位，从面具支架1的工位b1拾取三维人脸面具，测试完成后放置到面具存放盒1的b2工位，从面具支架1的工位c1拾取三维人脸面具，测试完成后放置到面具存放盒1的a2工位，此时，面具存放盒1处于满面具状态，面具支架1转为空置状态，
随后依次类推进行面具取放操作。
219.可以理解的是，根据三维人脸面具的大小和数量，以及机械臂的臂展范围不同，每个面具支架和面具存放盒可放置的面具数量，以及面具支架的总数和面具存放盒的总数均可做相应的调整，本技术实施例不对其进行限定。
220.综合上述各实施例的介绍，本技术实施例提供的测试系统和测试系统的控制方法，主要目的是将人力从重复性的三维人脸数据采集工作中释放出来，即系统自动控制待处理的三维人脸面具与三维人脸识别装置，从而实现无人操作下的自动采集工作，节约了三维人脸数据的采集成本。从应用上，本系统可应用于防伪数据库采集和产品测试两个方面：
221.第一、通常人脸识别产品从原型开发到正式发布会经历多次(例如，5次以上)的重要方案变更，每次变更需要重新采集防伪数据库，而每次数据库采集需要对三维仿真面具进行超过10万次数据采集，考虑到三维仿真面具更换的时间和产品处理数据的时间，每次数据采集工时超过70人
·
天。假定人工成本为200元/天，则一款人脸识别产品防伪数据库采集所需成本约为200*70*5＝7万元。
222.第二、产品整个开发及验证过程，往往会经历超过很多，例如，20个大小版本的迭代，每个版本测试中可进行自动化测试的部分若采用手工测试约需20人
·
天，故版本测试方面可节约成本约2000*20*20＝8万元。
223.综上，每开发一款人脸识别终端模组，采用本技术的技术方案至少可以节约7万 8万＝15万元，假设该模组将应用于5款终端产品中，则总计能节约15万*5＝45万元。
224.可以理解的是，上述给出的方案变更次数、每次数据采集工时、人工成本、小版本迭代次数，手工测试时间等数值均为示例性说明，本技术实施例并不对其进行限定，其均可以根据实际情况确定，此处不再赘述。
225.本技术中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b的情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中，a，b，c可以是单个，也可以是多个。
226.可以理解的是，在本技术实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本技术的实施例的范围。在本技术的实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术的实施例的实施过程构成任何限定。
227.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。