一种固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法及系统与流程

1.本技术涉及无人机领域，尤其是涉及一种固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法及系统。


背景技术：

2.固定翼无人机具有续航时间长及高空飞行的特点，被广泛应用于边境巡航、战术侦察、治安监控、反恐、缉私、缉毒、灾情监视、森林防火、通讯中继、气象监测及地理信息勘察等实际场合。
3.在固定翼无人机的飞行过程中，飞行控制与管理计算机（又称作飞控管理计算机）是对固定翼无人机进行状态控制、飞行指令发送及设备指令发送的重要设备，如果飞控管理计算机由于供电故障，发生掉电时，将会导致固定翼无人机由于接收不到指令而失去控制，甚至可能坠毁。
4.在目前相关的技术中，在飞控管理计算机发生掉电，又恢复供电后，需要重新启动飞控相关的软件，重新对固定翼无人机进行监测和控制，但是掉电前的数据已经丢失，无法延续掉电之前的监测和控制，无法保障固定翼无人机的安全。


技术实现要素：

5.为了在固定翼无人机在掉电恢复后，延续掉电之前的监测和控制，保障固定翼无人机的安全，本技术提供了一种固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法及系统。
6.第一方面，本技术提供一种固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法，采用如下的技术方案：一种固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法，包括：当通过飞控管理计算机对固定翼无人机进行飞行控制及管理时，实时获取所述飞控管理计算机的输入输出数据；将所述输入输出数据保存至数据存储器，所述数据存储器保存的所述输入输出数据在所述飞控管理计算机发生掉电时不会丢失；当所述飞控管理计算机掉电后恢复供电，且在启动过程中时，将所述数据存储器的输入输出数据加载至所述飞控管理计算机。
7.通过采用上述技术方案，在固定翼无人机在执行飞行任务时，是通过飞控管理计算机对固定翼无人机进行飞行控制及管理，在进行飞行控制及管理的过程中，实时获取飞控管理计算机的输入输出数据，输入输出数据可以是飞行控制状态数据、飞行指令、设备指令等等数据，在获取到输入输出数据之后，为了保证突然掉电等问题出现后，会导致飞控管理计算机的数据丢失，可以将输入输出数据保存至飞控管理计算机发生掉电时不会丢失数据的数据存储器，数据存储器可以是只读存储器（read
‑
only memory，rom）、光盘等器件，在飞控管理计算机发生掉电，并且恢复供电后，飞控管理计算机执行启动过程中时，将数据存储器的输入输出数据加载至飞控管理计算机，从而可以延续掉电之前对固定翼无人机的状
态、指令和时钟上的监测和控制，保障固定翼无人机的安全。
8.可选的，所述飞控管理计算机包括状态数据、指令数据及时钟数据，所述实时获取所述飞控管理计算机的输入输出数据，包括：当通过飞控管理计算机对固定翼无人机进行飞行控制及管理时，通过所述飞控管理计算机实时接收所述固定翼无人机的状态数据；通过所述飞控管理计算机实时获取对所述固定翼无人机进行控制的指令数据；实时获取所述飞控管理计算机的时钟数据。
9.通过采用上述技术方案，飞控管理计算机对于固定翼无人机的监测和控制主要是通过状态数据、指令数据和时钟数据，因此，在飞控管理计算机对固定翼无人机进行飞行控制及管理时，通过飞控管理计算机实时接收固定翼无人机的状态数据，状态数据具体可以是飞行控制状态数据；通过飞控管理计算机实时获取对固定翼无人机进行控制的指令数据，指令数据可以是飞行指令或者设备指令，指令的下发可以是通过用户发送，或者通过飞行控制软件自动生成；时钟数据主要是用于固定翼无人机与地面的飞控管理计算机等设备进行实时同步。
10.可选的，所述将所述输入输出数据保存至数据存储器，包括：根据预置周期、预设批次或保存指令，将所述状态数据、所述指令数据及所述时钟数据保存至数据存储器，并记录每一次保存所述状态数据、所述指令数据及所述时钟数据的保存时间点。
11.通过采用上述技术方案，在进行数据保存时，考虑到状态数据是表征固定翼无人机的飞行控制状态的，需要实时掌控；而指令数据是有操作指令时才会产生；而时钟数据可能是周期性的同步时钟触发。那么不同的数据会有不同的来源和方式，而且在固定翼无人机执行飞行任务期间，需要连续进行实时获取。因此，可以按照预置周期、预设批次或保存指令，将状态数据、指令数据及时钟数据保存至数据存储器，并记录每一次保存状态数据、指令数据及时钟数据的保存时间点。
12.可选的，所述将所述数据存储器的输入输出数据加载至所述飞控管理计算机之前，还包括：当所述飞控管理计算机发生掉电时，记录掉电时间点，并实时检测所述飞控管理计算机的供电是否恢复；若所述飞控管理计算机未恢复供电，则继续检测供电是否恢复；若所述飞控管理计算机恢复供电，则实时检测所述飞控管理计算机是否启动；若所述飞控管理计算机未启动，则继续检测所述飞控管理计算机是否启动；若所述飞控管理计算机启动，则记录启动时间点，并预测得到所述飞控管理计算机的启动过程时长。
13.通过采用上述技术方案，在飞控管理计算机发生掉电时，记录掉电时间点，并实时检测飞控管理计算机的供电是否恢复；如果飞控管理计算机未恢复供电，则继续检测供电是否恢复；如果飞控管理计算机恢复供电，则实时检测飞控管理计算机是否启动；如果飞控管理计算机未启动，则继续检测飞控管理计算机是否启动；如果飞控管理计算机启动，则记录启动时间点，并预测得到飞控管理计算机的启动过程时长。对于掉电何时发生、供电何时恢复及何时启动都需要进行记录。
14.可选的，所述记录启动时间点，并预测得到所述飞控管理计算机的启动过程时长之后，还包括：根据所述启动时间点及所述掉电时间点确定间隔时长；判断所述间隔时长是否大于数据恢复时长阈值，所述数据恢复时长阈值为根据所述飞控管理计算机的安全需求预先设定的；若所述间隔时长大于所述数据恢复时长阈值，则不加载任何数据至所述飞控管理计算机；若所述间隔时长不大于所述数据恢复时长阈值，则将所述数据存储器的输入输出数据加载至所述飞控管理计算机。
15.通过采用上述技术方案，在飞控管理计算机对固定翼无人机进行飞行控制和管理时，考虑到固定翼无人机的安全性，在飞控管理计算机从掉电到恢复供电直至启动，这期间的时间是不能过长的，如果时间过长，固定翼无人机失去控制，可能发生损坏，因此，需要预先设定一个数据恢复时长阈值，例如3秒或者5秒。根据启动时间点及掉电时间点确定间隔时长，判断间隔时长是否大于数据恢复时长阈值，数据恢复时长阈值为根据飞控管理计算机的安全需求预先设定的；如果间隔时长大于数据恢复时长阈值，则不加载任何数据至飞控管理计算机；如果间隔时长不大于数据恢复时长阈值，则将数据存储器的输入输出数据加载至飞控管理计算机。
16.可选的，所述将所述数据存储器的输入输出数据加载至所述飞控管理计算机，包括：根据记录的每一次保存所述状态数据、所述指令数据及所述时钟数据的保存时间点，确定与所述掉电时间点最接近的状态数据保存时间点、指令数据保存时间点及时钟数据保存时间点；从所述数据存储器中读取出所述状态数据保存时间点对应的目标状态数据、所述指令数据保存时间点对应的目标指令数据及所述时钟数据保存时间点对应的目标时钟数据；根据预置数据恢复规则，将所述目标状态数据、所述目标指令数据及所述目标时钟数据加载至所述飞控管理计算机。
17.通过采用上述技术方案，根据记录的每一次保存状态数据、指令数据及时钟数据的保存时间点，确定与掉电时间点最接近的状态数据保存时间点、指令数据保存时间点及时钟数据保存时间点，即可以将飞控管理计算机的飞行控制和管理的数据与掉电之前最接近，从数据存储器中读取出状态数据保存时间点对应的目标状态数据、指令数据保存时间点对应的目标指令数据及时钟数据保存时间点对应的目标时钟数据，根据预置数据恢复规则，将目标状态数据、目标指令数据及目标时钟数据加载至飞控管理计算机，从而保障飞控管理计算机能够延续掉电之前对于固定翼无人机的监测和控制。
18.可选的，所述根据预置数据恢复规则，将所述目标状态数据、所述目标指令数据及所述目标时钟数据加载至所述飞控管理计算机，包括：根据预置数据恢复规则，确定所述目标状态数据为最高优先级、所述目标指令数据为中间优先级及所述目标时钟数据为最低优先级；按照优先级从高至低的顺序，依次将所述目标状态数据、所述目标指令数据及所
述目标时钟数据加载至所述飞控管理计算机。
19.通过采用上述技术方案，飞控管理计算机在进行固定翼无人机的飞行控制和管理时，有些是涉及到固定翼无人机安全的重要数据，有些是涉及到监测的次要数据，因此，对于不同的数据，会设置不同的优先级，根据预置数据恢复规则，确定目标状态数据为最高优先级、目标指令数据为中间优先级及目标时钟数据为最低优先级，在进行加载时，需要先加载优先级高的，再加载优先级低的，依次将目标状态数据、目标指令数据及目标时钟数据加载至飞控管理计算机。
20.可选的，所述按照优先级从高至低的顺序，依次将所述目标状态数据、所述目标指令数据及所述目标时钟数据加载至所述飞控管理计算机，包括：获取所述目标状态数据、所述目标指令数据及所述目标时钟数据的数据量；根据数据量预测得到所述目标状态数据的第一加载时长、所述目标指令数据的第二加载时长及所述目标时钟数据的第三加载时长；判断所述启动过程时长是否大于所述第一加载时长和所述第二加载时长之和；若不大于，则增加额外启动过程时长，所述启动过程时长和所述额外启动过程时长之和大于所述第一加载时长和所述第二加载时长之和，按照优先级从高至低的顺序，依次将所述目标状态数据和所述目标指令数据加载至所述飞控管理计算机；若大于，则按照优先级从高至低的顺序，依次将所述目标状态数据和所述目标指令数据加载至所述飞控管理计算机；判断所述启动过程时长减去所述第一加载时长和所述第二加载时长之后是否大于所述第三加载时长；若不大于，则放弃加载所述目标时钟数据；若大于，则将所述目标时钟数据加载至所述飞控管理计算机。
21.通过采用上述技术方案，在进行数据加载的过程中，还需要考虑到启动过程中是否能够加载完成，先获取目标状态数据、目标指令数据及目标时钟数据的数据量，根据数据量预测得到目标状态数据的第一加载时长、目标指令数据的第二加载时长及目标时钟数据的第三加载时长，判断启动过程时长是否大于第一加载时长和第二加载时长之和，如果不大于，则需要增加额外启动过程时长，因为不加载完成，飞控管理计算机是无法实现启动的，启动过程时长和额外启动过程时长之和大于第一加载时长和第二加载时长之和，按照优先级从高至低的顺序依次将目标状态数据和目标指令数据加载至飞控管理计算机，如果大于，则按照优先级从高至低的顺序，依次将目标状态数据和目标指令数据加载至飞控管理计算机；再判断启动过程时长减去第一加载时长和第二加载时长之后是否大于第三加载时长，如果不大于，则放弃加载目标时钟数据，如果大于，则将目标时钟数据加载至飞控管理计算机。
22.第二方面，本技术提供一种固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理系统，采用如下的技术方案：获取模块，用于当通过飞控管理计算机对固定翼无人机进行飞行控制及管理时，实时获取所述飞控管理计算机的输入输出数据；保存模块，用于将所述输入输出数据保存至数据存储器，所述数据存储器保存的所述输入输出数据在所述飞控管理计算机发生掉电时不会丢失；
数据加载模块，用于当所述飞控管理计算机掉电后恢复供电，且在启动过程中时，将所述数据存储器的输入输出数据加载至所述飞控管理计算机。
23.通过采用上述技术方案，在固定翼无人机在执行飞行任务时，是通过飞控管理计算机对固定翼无人机进行飞行控制及管理，在进行飞行控制及管理的过程中，获取模块实时获取飞控管理计算机的输入输出数据，输入输出数据可以是飞行控制状态数据、飞行指令、设备指令等等数据，在获取到输入输出数据之后，为了保证突然掉电等问题出现后，会导致飞控管理计算机的数据丢失，保存模块可以将输入输出数据保存至飞控管理计算机发生掉电时不会丢失数据的数据存储器，数据存储器可以是只读存储器（read
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only memory，rom）、光盘等器件，在飞控管理计算机发生掉电，并且恢复供电后，飞控管理计算机执行启动过程中时，数据加载模块将数据存储器的输入输出数据加载至飞控管理计算机，从而可以延续掉电之前对固定翼无人机的状态、指令和时钟上的监测和控制，保障固定翼无人机的安全。
24.综上所述，本技术包括以下有益技术效果：将飞控管理计算机的输入输出数据保存至数据存储器，数据存储器保存的输入输出数据在飞控管理计算机发生掉电时不会丢失，当飞控管理计算机掉电后恢复供电，且在启动过程中时，将数据存储器的输入输出数据加载至飞控管理计算机，可以延续飞控管理计算机掉电之前的监测和控制，保障固定翼无人机的安全。
附图说明
25.图1是本技术的固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理系统的结构示意图。
26.图2是本技术的固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法的流程示意图。
27.图3是本技术的飞控管理计算机掉电、恢复供电及启动的检测流程示意图。
28.图4是本技术的飞控管理计算机的数据恢复时间条件的流程示意图。
29.图5是本技术的将数据存储器的输入输出数据加载至飞控管理计算机的流程示意图。
具体实施方式
30.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
31.本技术实施例公开一种固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理系统。
32.参照图1，该系统包括：获取模块101，用于当通过飞控管理计算机对固定翼无人机进行飞行控制及管理时，实时获取飞控管理计算机的输入输出数据；保存模块102，用于将输入输出数据保存至数据存储器，数据存储器保存的输入输出数据在飞控管理计算机发生掉电时不会丢失；数据加载模块103，用于当飞控管理计算机掉电后恢复供电，且在启动过程中时，将数据存储器的输入输出数据加载至飞控管理计算机。
33.本实施例的实施原理为：获取模块101获取飞控管理计算机的输入输出数据，保存
模块102将输入输出数据保存至数据存储器，数据存储器保存的输入输出数据在飞控管理计算机发生掉电时不会丢失，当飞控管理计算机掉电后恢复供电，且在启动过程中时，数据加载模块103将数据存储器的输入输出数据加载至飞控管理计算机，可以延续飞控管理计算机掉电之前的监测和控制，保障固定翼无人机的安全。
34.结合以上图1所示的固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理系统，下面对应用于以上系统的固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法进行说明，如图2所示，一种固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法，包括：201，当通过飞控管理计算机对固定翼无人机进行飞行控制及管理时，实时获取飞控管理计算机的输入输出数据。
35.其中，在固定翼无人机在执行飞行任务时，是通过飞控管理计算机对固定翼无人机进行飞行控制及管理，在进行飞行控制及管理的过程中，实时获取飞控管理计算机的输入输出数据，输入输出数据可以是飞行控制状态数据、飞行指令、设备指令等等数据。
36.需要说明的是，飞控管理计算机包括状态数据、指令数据及时钟数据，飞控管理计算机对于固定翼无人机的监测和控制主要是通过状态数据、指令数据和时钟数据，因此，在飞控管理计算机对固定翼无人机进行飞行控制及管理时，通过飞控管理计算机实时接收固定翼无人机的状态数据，状态数据具体可以是飞行控制状态数据；通过飞控管理计算机实时获取对固定翼无人机进行控制的指令数据，指令数据可以是飞行指令或者设备指令，指令的下发可以是通过用户发送，或者通过飞行控制软件自动生成；时钟数据主要是用于固定翼无人机与地面的飞控管理计算机等设备进行实时同步。
37.202，将输入输出数据保存至数据存储器。
38.其中，在获取到输入输出数据之后，为了保证突然掉电等问题出现后，会导致飞控管理计算机的数据丢失，可以将输入输出数据保存至飞控管理计算机发生掉电时不会丢失数据的数据存储器，数据存储器可以是只读存储器（read
‑
only memory，rom）及光盘等器件。
39.需要说明的是，输入输出数据具体的保存方式为：根据预置周期、预设批次或保存指令，将状态数据、指令数据及时钟数据保存至数据存储器，并记录每一次保存状态数据、指令数据及时钟数据的保存时间点；在进行数据保存时，考虑到状态数据是表征固定翼无人机的飞行控制状态的，需要实时掌控；而指令数据是有操作指令时才会产生；而时钟数据可能是周期性的同步时钟触发。那么不同的数据会有不同的来源和方式，而且在固定翼无人机执行飞行任务期间，需要连续进行实时获取。因此，可以按照预置周期、预设批次或保存指令，将状态数据、指令数据及时钟数据保存至数据存储器，并记录每一次保存状态数据、指令数据及时钟数据的保存时间点。
40.203，当飞控管理计算机掉电后恢复供电，且在启动过程中时，将数据存储器的输入输出数据加载至飞控管理计算机。
41.其中，在飞控管理计算机发生掉电，并且恢复供电后，飞控管理计算机执行启动过程中时，将数据存储器的输入输出数据加载至飞控管理计算机，从而可以延续掉电之前对固定翼无人机的状态、指令和时钟上的监测和控制。
42.本实施例的实施原理为：将获取的飞控管理计算机的输入输出数据，保存至飞控
管理计算机发生掉电时不会丢失数据的数据存储器，在飞控管理计算机发生掉电，并且恢复供电后，飞控管理计算机执行启动过程中时，将数据存储器的输入输出数据加载至飞控管理计算机，从而可以延续掉电之前对固定翼无人机的状态、指令和时钟上的监测和控制，保障固定翼无人机的安全。
43.结合以上图2所示的实施例，在以上步骤203之前，对于掉电何时发生、供电何时恢复及何时启动都需要进行记录，因此，在步骤203之前还包括以下飞控管理计算机掉电、恢复供电及启动的检测流程，如图3所示：301，当飞控管理计算机发生掉电时，记录掉电时间点，并实时检测飞控管理计算机的供电是否恢复。
44.其中，当飞控管理计算机发生掉电时，可以通过电压接口确定掉电，记录此时的掉电时间点，一般为了增强供电可靠性，会采用地面电源/发电机供电/独立蓄电池三回路供电，即一个回路掉电时，另外一个回路会迅速提供供电，从而恢复供电。但是，即使存在多个供电回路，还是需要实时检测供电是否恢复，如果没有恢复供电，则持续进行检测；如果恢复供电，则执行步骤302。
45.302，实时检测飞控管理计算机是否启动。
46.其中，飞控管理计算机恢复供电后，飞控管理计算机可能会手动或自动的方式进行重启，因此，需要实时检测飞控管理计算机是否启动，如果没有启动，则持续进行检测；如果启动，执行步骤303。
47.303，记录启动时间点，并预测得到飞控管理计算机的启动过程时长。
48.其中，如果飞控管理计算机启动，记录开始启动的启动时间点，并且预测飞控管理计算机的启动过程时长，对于不同的计算机，都能够根据历史启动数据预估出启动过程所花费的时长，因此，可以预测得到飞控管理计算机的启动过程时长。
49.本实施例的实施原理为：通过对飞控管理计算机发生掉电时候的掉电时间点进行记录，确定了后续处理过程中能确定掉电何时发生，在掉电发生后，需要检测是否恢复供电，在恢复供电后，还需要检测是否启动，同时记录启动时间点，预测得到飞控管理计算机的启动过程时长，以方便后续的数据加载。
50.在以上图3所示的实施例中，步骤303之后是启动已经开始了，那么在此之后，还需要考虑到固定翼无人机的场景，固定翼无人机在飞行过程中，是需要实时控制的，出于固定翼无人机的安全考虑，对于飞控管理计算机的数据恢复必然是有时间要求的。下面通过图4所示的实施例进行说明：401，根据启动时间点及掉电时间点确定间隔时长。
51.其中，在飞控管理计算机对固定翼无人机进行飞行控制和管理时，考虑到固定翼无人机的安全性，在飞控管理计算机从掉电到恢复供电直至启动，这期间的时间是不能过长的，如果时间过长，固定翼无人机失去控制，可能发生损坏，因此，需要预先设定一个数据恢复时长阈值，例如3秒或者5秒，将启动时间点及掉电时间点之间的时间差作为间隔时长。
52.402，判断间隔时长是否大于数据恢复时长阈值。
53.其中，判断间隔时长是否大于数据恢复时长阈值，如果间隔时长大于数据恢复时长阈值，则表示数据恢复已经没有意义了，执行步骤403；如果间隔时长不大于数据恢复时长阈值，执行步骤404。
54.403，不加载任何数据至飞控管理计算机。
55.404，将数据存储器的输入输出数据加载至飞控管理计算机。
56.本实施例的实施原理为：通过飞控管理计算机从掉电到恢复供电直至启动期间的时长，来进行数据恢复的限制，充分考虑了飞控管理计算机应用在固定翼无人机的场景。
57.下面通过图5所示的实施例，对将数据存储器的输入输出数据加载至飞控管理计算机进行详细描述，具体如下：501，根据记录的每一次保存状态数据、指令数据及时钟数据的保存时间点，确定与掉电时间点最接近的状态数据保存时间点、指令数据保存时间点及时钟数据保存时间点。
58.其中，为了使得飞控管理计算机在启动过程中的数据加载完成之后，与掉电之前最接近，需要根据记录的每一次保存状态数据、指令数据及时钟数据的保存时间点，确定与掉电时间点最接近的状态数据保存时间点、指令数据保存时间点及时钟数据保存时间点。
59.502，从数据存储器中读取出状态数据保存时间点对应的目标状态数据、指令数据保存时间点对应的目标指令数据及时钟数据保存时间点对应的目标时钟数据。
60.其中，通过保存时间点与数据的关联关系，可以从数据存储器中读取出状态数据保存时间点对应的目标状态数据、指令数据保存时间点对应的目标指令数据及时钟数据保存时间点对应的目标时钟数据。
61.503，根据预置数据恢复规则，确定目标状态数据为最高优先级、目标指令数据为中间优先级及目标时钟数据为最低优先级。
62.其中，飞控管理计算机在进行固定翼无人机的飞行控制和管理时，有些是涉及到固定翼无人机安全的重要数据，有些是涉及到监测的次要数据，因此，对于不同的数据，会设置不同的优先级，根据预置数据恢复规则，确定目标状态数据为最高优先级、目标指令数据为中间优先级及目标时钟数据为最低优先级。
63.504，按照优先级从高至低的顺序，依次将目标状态数据、目标指令数据及目标时钟数据加载至飞控管理计算机。
64.其中，在进行加载时，需要先加载优先级高的，再加载优先级低的，依次将目标状态数据、目标指令数据及目标时钟数据加载至飞控管理计算机，具体的过程如下：获取目标状态数据、目标指令数据及目标时钟数据的数据量；根据数据量预测得到目标状态数据的第一加载时长、目标指令数据的第二加载时长及目标时钟数据的第三加载时长；判断启动过程时长是否大于第一加载时长和第二加载时长之和；若不大于，则增加额外启动过程时长，启动过程时长和额外启动过程时长之和大于第一加载时长和第二加载时长之和，按照优先级从高至低的顺序，依次将目标状态数据和目标指令数据加载至飞控管理计算机；若大于，则按照优先级从高至低的顺序，依次将目标状态数据和目标指令数据加载至飞控管理计算机；判断启动过程时长减去第一加载时长和第二加载时长之后是否大于第三加载时长；若不大于，则放弃加载目标时钟数据；
若大于，则将目标时钟数据加载至飞控管理计算机。
65.本实施例的实施原理为：通过保存时间点确保了飞控管理计算机在启动过程中加载的数据是在掉电之前最接近的，可以保障飞控管理计算机能够延续掉电之前对于固定翼无人机的监测和控制。在进行数据加载时，还要判断启动过程时长内是否能够加载完成目标状态数据和目标指令数据，不能加载完成时，需要增加额外启动过程时长，直到目标状态数据和目标指令数据都加载完成才能实现启动。根据优先级顺序进行依次加载，保障了重要数据的优先加载，确保了固定翼无人机的安全。
66.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。