一种固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法及系统与流程

技术特征：
1.一种固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法，其特征在于，包括：当通过飞控管理计算机对固定翼无人机进行飞行控制及管理时，实时获取所述飞控管理计算机的输入输出数据；将所述输入输出数据保存至数据存储器，所述数据存储器保存的所述输入输出数据在所述飞控管理计算机发生掉电时不会丢失；当所述飞控管理计算机掉电后恢复供电，且在启动过程中时，将所述数据存储器的输入输出数据加载至所述飞控管理计算机。2.根据权利要求1所述的固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法，其特征在于，所述飞控管理计算机包括状态数据、指令数据及时钟数据，所述实时获取所述飞控管理计算机的输入输出数据，包括：当通过飞控管理计算机对固定翼无人机进行飞行控制及管理时，通过所述飞控管理计算机实时接收所述固定翼无人机的状态数据；通过所述飞控管理计算机实时获取对所述固定翼无人机进行控制的指令数据；实时获取所述飞控管理计算机的时钟数据。3.根据权利要求2所述的固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法，其特征在于，所述将所述输入输出数据保存至数据存储器，包括：根据预置周期、预设批次或保存指令，将所述状态数据、所述指令数据及所述时钟数据保存至数据存储器，并记录每一次保存所述状态数据、所述指令数据及所述时钟数据的保存时间点。4.根据权利要求3所述的固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法，其特征在于，所述将所述数据存储器的输入输出数据加载至所述飞控管理计算机之前，还包括：当所述飞控管理计算机发生掉电时，记录掉电时间点，并实时检测所述飞控管理计算机的供电是否恢复；若所述飞控管理计算机未恢复供电，则继续检测供电是否恢复；若所述飞控管理计算机恢复供电，则实时检测所述飞控管理计算机是否启动；若所述飞控管理计算机未启动，则继续检测所述飞控管理计算机是否启动；若所述飞控管理计算机启动，则记录启动时间点，并预测得到所述飞控管理计算机的启动过程时长。5.根据权利要求4所述的固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法，其特征在于，所述记录启动时间点，并预测得到所述飞控管理计算机的启动过程时长之后，还包括：根据所述启动时间点及所述掉电时间点确定间隔时长；判断所述间隔时长是否大于数据恢复时长阈值，所述数据恢复时长阈值为根据所述飞控管理计算机的安全需求预先设定的；若所述间隔时长大于所述数据恢复时长阈值，则不加载任何数据至所述飞控管理计算机；若所述间隔时长不大于所述数据恢复时长阈值，则将所述数据存储器的输入输出数据加载至所述飞控管理计算机。6.根据权利要求5所述的固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法，其特征在于，所述将所述数据存储器的输入输出数据加载至所述飞控管理计算机，包括：
根据记录的每一次保存所述状态数据、所述指令数据及所述时钟数据的保存时间点，确定与所述掉电时间点最接近的状态数据保存时间点、指令数据保存时间点及时钟数据保存时间点；从所述数据存储器中读取出所述状态数据保存时间点对应的目标状态数据、所述指令数据保存时间点对应的目标指令数据及所述时钟数据保存时间点对应的目标时钟数据；根据预置数据恢复规则，将所述目标状态数据、所述目标指令数据及所述目标时钟数据加载至所述飞控管理计算机。7.根据权利要求6所述的固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法，其特征在于，所述根据预置数据恢复规则，将所述目标状态数据、所述目标指令数据及所述目标时钟数据加载至所述飞控管理计算机，包括：根据预置数据恢复规则，确定所述目标状态数据为最高优先级、所述目标指令数据为中间优先级及所述目标时钟数据为最低优先级；按照优先级从高至低的顺序，依次将所述目标状态数据、所述目标指令数据及所述目标时钟数据加载至所述飞控管理计算机。8.根据权利要求7所述的固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法，其特征在于，所述按照优先级从高至低的顺序，依次将所述目标状态数据、所述目标指令数据及所述目标时钟数据加载至所述飞控管理计算机，包括：获取所述目标状态数据、所述目标指令数据及所述目标时钟数据的数据量；根据数据量预测得到所述目标状态数据的第一加载时长、所述目标指令数据的第二加载时长及所述目标时钟数据的第三加载时长；判断所述启动过程时长是否大于所述第一加载时长和所述第二加载时长之和；若不大于，则增加额外启动过程时长，所述启动过程时长和所述额外启动过程时长之和大于所述第一加载时长和所述第二加载时长之和，按照优先级从高至低的顺序，依次将所述目标状态数据和所述目标指令数据加载至所述飞控管理计算机；若大于，则按照优先级从高至低的顺序，依次将所述目标状态数据和所述目标指令数据加载至所述飞控管理计算机；判断所述启动过程时长减去所述第一加载时长和所述第二加载时长之后是否大于所述第三加载时长；若不大于，则放弃加载所述目标时钟数据；若大于，则将所述目标时钟数据加载至所述飞控管理计算机。9.一种固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理系统，其特征在于，包括：获取模块，用于当通过飞控管理计算机对固定翼无人机进行飞行控制及管理时，实时获取所述飞控管理计算机的输入输出数据；保存模块，用于将所述输入输出数据保存至数据存储器，所述数据存储器保存的所述输入输出数据在所述飞控管理计算机发生掉电时不会丢失；数据加载模块，用于当所述飞控管理计算机掉电后恢复供电，且在启动过程中时，将所述数据存储器的输入输出数据加载至所述飞控管理计算机。

技术总结
本申请公开了一种固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法及系统，其方法包括：当通过飞控管理计算机对固定翼无人机进行飞行控制及管理时，实时获取飞控管理计算机的输入输出数据；将输入输出数据保存至数据存储器，数据存储器保存的输入输出数据在飞控管理计算机发生掉电时不会丢失；当飞控管理计算机掉电后恢复供电，且在启动过程中时，将数据存储器的输入输出数据加载至飞控管理计算机。本申请用于在固定翼无人机在掉电恢复后，延续掉电之前的监测和控制，保障固定翼无人机的安全。保障固定翼无人机的安全。保障固定翼无人机的安全。


技术研发人员：侯利洋 廖新涛 王文龙 刘宇 郭宏选
受保护的技术使用者：西安羚控电子科技有限公司
技术研发日：2021.10.26
技术公布日：2021/11/24