工件加工装置的控制方法及其装置、计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及自动化生产技术领域，具体而言，涉及一种工件加工装置的控制方法及其装置、计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在数控、激光切割等多轴联动的曲线加工场景，由于路径曲线中尖角点和高曲率点的影响，如果没有合适的算法处理这些特殊点，则会引起加工零件表面打孔、机床抖动或过切等现象。
3.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种工件加工装置的控制方法及其装置、计算机可读存储介质，以至少解决针对相关技术中在进行工件加工时，在高曲率点和尖角点的场景下会引起加工移动轨迹情况异常，可靠性较低的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种工件加工设备的控制方法，包括：确定工件加工设备的运动轨迹，其中，所述运动轨迹为所述工件加工设备对目标对象执行加工操作时的移动路径，所述目标对象为所述工件加工设备的待加工对象；对所述运动轨迹进行平滑处理，得到平滑处理后的运动轨迹；控制所述工件加工设备按照所述平滑处理后的运动轨迹移动，以对所述目标对象执行加工操作。
6.可选地，确定工件加工设备的运动轨迹，包括：获取所述目标对象的第一特征信息，其中，所述第一特征信息表示所述目标对象加工前的信息；获取所述目标对象的加工策略；基于所述第一特征信息以及所述加工策略确定所述运动轨迹。
7.可选地，对所述运动轨迹进行平滑处理，包括：获取所述运动轨迹的第二特征信息，其中，所述第二特征信息表示所述运动轨迹的弯曲程度；在基于所述第二特征信息确定所述运动轨迹满足分割条件时，基于所述第二特征信息对所述运动轨迹进行分割，得到多条线段；对所述多条线段进行识别，得到所述多条线段中相邻线段之间的角度值；基于所述相邻线段之间的角度值来确定所述多条线段中的目标线段；对所述目标线段进行平滑处理。
8.可选地，基于所述相邻线段之间的角度值来确定所述多条线段中的目标线段，包括：将所述相邻线段之间的角度值分别与预定角度值进行比对，得到比对结果；确定所述比对结果中所述相邻线段之间的角度值小于所述预定角度值的部分线段为所述目标线段。
9.可选地，对所述目标线段进行平滑处理，包括：确定所述目标线段的特征点；基于所述特征点以及贝塞尔曲线对所述目标线段进行平滑处理。
10.可选地，控制所述工件加工设备按照所述平滑处理后的运动轨迹移动，以对所述目标对象执行加工操作，包括：基于所述平滑处理后的运动轨迹确定驱动部件的运行速度；控制所述驱动部件以所述运行速度运行以驱动所述工件加工设备按照所述平滑处理后的
运动轨迹移动，以对所述目标对象执行加工操作。
11.可选地，所述工件加工设备的控制方法还包括：实时获取所述工件加工设备的运行状态信息；在基于所述运行状态信息确定所述工件加工设备存在异常时，生成报警信息，其中，所述报警信息用于提示所述工件加工设备存在异常。
12.可选地，所述工件加工设备的控制方法还包括：在控制所述工件加工设备按照所述平滑处理后的运动轨迹移动，以对所述目标对象执行加工操作的同时，将所述工件加工设备的实际移动路径发送至显示设备，以利用所述显示设备显示所述实际移动路径。
13.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种工件加工设备的控制装置，包括：确定模块，用于确定工件加工设备的运动轨迹，其中，所述运动轨迹为所述工件加工设备对目标对象执行加工操作时的移动路径，所述目标对象为所述工件加工设备的待加工对象；平滑模块，用于对所述运动轨迹进行平滑处理，得到平滑处理后的运动轨迹；控制模块，用于控制所述工件加工设备按照所述平滑处理后的运动轨迹移动，以对所述目标对象执行加工操作。
14.可选地，所述确定模块，包括：第一确定单元，用于获取所述目标对象的第一特征信息，其中，所述第一特征信息表示所述目标对象加工前的信息；第一获取单元，用于获取所述目标对象的加工策略；第二确定单元，用于基于所述第一特征信息以及所述加工策略确定所述运动轨迹。
15.可选地，所述平滑模块，包括：第二获取单元，用于获取所述运动轨迹的第二特征信息，其中，所述第二特征信息表示所述运动轨迹的弯曲程度；分割单元，用于在基于所述第二特征信息确定所述运动轨迹满足分割条件时，基于所述第二特征信息对所述运动轨迹进行分割，得到多条线段；识别单元，用于对所述多条线段进行识别，得到所述多条线段中相邻线段之间的角度值；第三确定单元，用于基于所述相邻线段之间的角度值来确定所述多条线段中的目标线段；平滑单元，用于对所述目标线段进行平滑处理。
16.可选地，所述第三确定单元，包括：比对子单元，用于将所述相邻线段之间的角度值分别与预定角度值进行比对，得到比对结果；第一确定子单元，用于确定所述比对结果中所述相邻线段之间的角度值小于所述预定角度值的部分线段为所述目标线段。
17.可选地，所述平滑单元，包括：第二确定子单元，用于确定所述目标线段的特征点；平滑子单元，用于基于所述特征点以及贝塞尔曲线对所述目标线段进行平滑处理。
18.可选地，所述控制模块，包括：第四确定单元，用于基于所述平滑处理后的运动轨迹确定驱动部件的运行速度；控制单元，用于控制所述驱动部件以所述运行速度运行以驱动所述工件加工设备按照所述平滑处理后的运动轨迹移动，以对所述目标对象执行加工操作。
19.可选地，所述工件加工设备的控制装置还包括：获取模块，用于实时获取所述工件加工设备的运行状态信息；警报模块，用于在基于所述运行状态信息确定所述工件加工设备存在异常时，生成报警信息，其中，所述报警信息用于提示所述工件加工设备存在异常。
20.可选地，所述工件加工设备的控制装置还包括：显示模块，用于在控制所述工件加工设备按照所述平滑处理后的运动轨迹移动，以对所述目标对象执行加工操作的同时，将所述工件加工设备的实际移动路径发送至显示设备，以利用所述显示设备显示所述实际移动路径。
21.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述中任一项所述的工件加工设备的控制方法。
22.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行上述中任一项所述的工件加工设备的控制方法。
23.在本发明实施例中，确定工件加工设备的运动轨迹，其中，运动轨迹为工件加工设备对目标对象执行加工操作时的移动路径，目标对象为工件加工设备的待加工对象；对运动轨迹进行平滑处理，得到平滑处理后的运动轨迹；控制工件加工设备按照平滑处理后的运动轨迹移动，以对目标对象执行加工操作。通过本发明实施例提供的工件加工设备的控制方法，达到了在确定了加工设备的运动轨迹后调用平滑算法来控制工件加工设备按照平滑处理后的运动轨迹执行加工操作的目的，从而实现了提高工件加工速度和效率的技术效果，进而解决了针对相关技术中在进行工件加工时，在高曲率点和尖角点的场景下会引起加工移动轨迹情况异常，可靠性较低的技术问题。
附图说明
24.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
25.图1是根据本发明实施例的工件加工设备的控制方法的流程图；
26.图2(a)是根据本发明实施例的二次贝塞尔算法运动的示意图；
27.图2(b)是根据本发明实施例的三次贝塞尔算法运动的示意图；
28.图3是根据本发明实施例的二次贝塞尔算法路径规划的流程图；
29.图4是根据本发明实施例的基于多核异构arm的贝塞尔拐角平滑过渡算法逻辑实现的示意图；
30.图5是根据本发明实施例的工件加工设备的控制装置的示意图。
具体实施方式
31.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
32.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
33.为了便于描述，下面对本发明实施例中出现的部分名词或术语进行说明。
34.人机交互界面(graphical user interface，简称gui)，是指采用图形方式显示的计算机操作用户界面。
35.bezier曲线(bezier curve，简称贝塞尔曲线)，是一种在数控技术中易于被使用的插补或者路径规划算法。其实现原理是通过起始点和终止点，曲线与起始点和终止点的折线相切，由于此曲线运用于路径规划拐角平滑时，可根据曲线的起点和终止点的切线方向确定曲线姿态，所以在数控技术中被广泛使用。
36.应用程序开发框架(简称qt)，qt是一个由qt company开发的跨平台c 图形用户界面应用程序开发框架，可以利用此框架来开发gui程序，也可以用于开发非gui程序，比如控制台工具和服务器。
37.数字信号处理(digital signal processing，简称dsp)，是一种利用计算机或专用处理设备，以数字形式对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等处理并得到符合用户需要的信号处理方式。
38.linux操作系统(简称linux)，是一种免费试用和自由传播的操作系统。
39.arm处理器(advance risc machine，简称arm)，是英国acorn公司设计的低功耗成本的第一款risc(精简指令集)的微处理器。
40.实施例1
41.根据本发明实施例，提供了一种工件加工设备的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
42.图1是根据本发明实施例的工件加工设备的控制方法的流程图，如图1所示，该工件加工设备的控制方法包括如下步骤：
43.步骤s102，确定工件加工设备的运动轨迹，其中，运动轨迹为工件加工设备对目标对象执行加工操作时的移动路径，目标对象为工件加工设备的待加工对象。
44.可选的，上述步骤中加工设备(即，上下文中工件加工设备)的运动轨迹分为点位控制轨迹、直线控制轨迹以及轮廓控制轨迹，本发明实施例中主要涉及轨迹控制轨迹，也就是说，可以使得加工设备对两个或两个以上的轴进行连续相关的控制，不仅可以控制加工设备移动的起始点和终止点，还可以控制整个加工过程中每一点的速度、加速度以及位移距离，也就是控制加工设备移动的轨迹，实现了对待加工对象的精细化加工。
45.步骤s104，对运动轨迹进行平滑处理，得到平滑处理后的运动轨迹。
46.可选地，上述步骤中的平滑处理在机加工自动化领域中，一般使用圆弧过渡法来处理两相邻运动矢量拐角处的速度，过渡小圆弧的半径能随加工精度的变化而自动地调整，通过限制加工小圆弧的最大速度来限制拐角处的速度，基于此本发明实施例提出了使用贝塞尔算法来使工件加工设备能平滑过渡工件中的尖锐角或高曲率角，在高速加工的同时获得了高精度。
47.步骤s106，控制工件加工设备按照平滑处理后的运动轨迹移动，以对目标对象执行加工操作。
48.由上可知，在本发明实施例中，可以首先确定工件加工设备的运动轨迹，其中，运
动轨迹为工件加工设备对目标对象执行加工操作时的移动路径，目标对象为工件加工设备的待加工对象；接着对运动轨迹进行平滑处理，得到平滑处理后的运动轨迹；最后控制工件加工设备按照平滑处理后的运动轨迹移动，以对目标对象执行加工操作，达到了在确定了加工设备的运动轨迹后调用平滑算法来控制工件加工设备按照平滑处理后的运动轨迹执行加工操作的目的，从而实现了提高工件加工速度和效率的技术效果。
49.通过本发明实施例提供的工件加工设备的控制方法，进而解决了针对相关技术中在进行工件加工时，在高曲率点和尖角点的场景下会引起加工移动轨迹情况异常，可靠性较低的技术问题。
50.作为一种可选的实施例，在上述步骤s102中，确定工件加工设备的运动轨迹，包括：获取目标对象的第一特征信息，其中，第一特征信息表示目标对象加工前的信息；获取目标对象的加工策略；基于第一特征信息以及加工策略确定运动轨迹。
51.在该实施例中，上述第一特征信息可以包括但不限于，待加工对象(即，目标对象)的位置信息、轮廓信息、外观尺寸信息、表面平整度信息以及材质信息等。
52.在上述可选的实施例中，加工策略是指利用加工设备将待加工对象加工成目标产品时的运行方式。
53.作为一种可选的实施例，在上述步骤s104中，对运动轨迹进行平滑处理，包括：获取运动轨迹的第二特征信息，其中，第二特征信息表示运动轨迹的弯曲程度；在基于第二特征信息确定运动轨迹满足分割条件时，基于第二特征信息对运动轨迹进行分割，得到多条线段；对多条线段进行识别，得到多条线段中相邻线段之间的角度值；基于相邻线段之间的角度值来确定多条线段中的目标线段；对目标线段进行平滑处理。
54.在上述可选的实施例中，上述第二特征信息表示的运动轨迹的弯曲程度可以用曲率来表示。
55.在上述可选的实施例中，上述分割条件为当运动轨迹路径的曲率大于某个预设阈值时，则满足分割条件。
56.作为一种可选的实施例，基于相邻线段之间的角度值来确定多条线段中的目标线段，包括：将相邻线段之间的角度值分别与预定角度值进行比对，得到比对结果；确定比对结果中相邻线段之间的角度值小于预定角度值的部分线段为目标线段。
57.在上述可选的实施例中，预定角度值可以为预设的锐角。
58.作为一种可选的实施例，对目标线段进行平滑处理，包括：确定目标线段的特征点；基于特征点以及贝塞尔曲线对目标线段进行平滑处理。
59.图2(a)是根据本发明实施例的二次贝塞尔算法运动的示意图，如图2(a)所示，为建构二次贝塞尔曲线，首先给定p0、p1、p2三个点，并且还可以借助中介点q0和q1作为由0至1的t，由p0至p1的连续点q0，来描述一条线性贝塞尔曲线；再由p1至p2的连续点q1，描述一条线性贝塞尔曲线；最后由q0至q1的连续点函数b(t)，描述一条二次贝塞尔曲线。其中，二次贝塞尔曲线算法的表达式为：b(t)＝(1
‑
t)2p0 2t(1
‑
t)p1 t2p2，t∈[0，1]。
[0060]
图2(b)是根据本发明实施例的三次贝塞尔算法运动的示意图，如图2(b)所示，对于三次贝塞尔曲线，由点p0、p1、p2、p3四个点在平面或在三维空间中定义了三次贝塞尔曲线。曲线起始于p0走向p1，并从p2的方向来到p3。一般不会经过p1或p2；这两个点只是在那里提供方向资讯。其中，p0和p1之间的间距，决定了曲线在转而趋进p3之前，指向p2方向的
位移有多长。其中，三次贝塞尔曲线算法的表达式为：b(t)＝p01
‑
t3 3p1t(1
‑
t)2 3p2t2(1
‑
t) p3t3，t∈[0，1]。
[0061]
图3是根据本发明实施例的二次贝塞尔算法路径规划的流程图，如图3所示，首先根据传入过来的三个点，计算出拐角连接处曲线上要分为多少个小线段，这里按照项目需求，可以选择1mm分一个段，还可以根据具体使用修改、优化，然后在每个小线段内执行直线插补运动算法。实际的意义是完成了基于bezier的粗插补运动控制算法以及脉冲增量式的精确脉冲增量插补算法，来确保精度达到一个脉冲数。
[0062]
作为一种可选的实施例，在上述步骤s106中，控制工件加工设备按照平滑处理后的运动轨迹移动，以对目标对象执行加工操作，包括：基于平滑处理后的运动轨迹确定驱动部件的运行速度；控制驱动部件以运行速度运行以驱动工件加工设备按照平滑处理后的运动轨迹移动，以对目标对象执行加工操作。
[0063]
在上述可选的实施例中，基于平滑处理后的运动轨迹来确定驱动部件的运行速度是为了防止工件加工设备加工时运行速度过快，导致加工精度受影响，以及加工时运行速度过慢，导致加工速度过慢，影响加工效率。
[0064]
作为一种可选的实施例，该工件加工设备的控制方法还包括：实时获取工件加工设备的运行状态信息；在基于运行状态信息确定工件加工设备存在异常时，生成报警信息，其中，报警信息用于提示工件加工设备存在异常。
[0065]
在上述可选的实施例中，当工件加工设备运行出现异常时，会以报警指示灯或者报警蜂鸣声等方式来提示技术人员对设备进行检修，以实现对设备安全性的提升。
[0066]
作为一种可选的实施例，该工件加工设备的控制方法还包括：在控制工件加工设备按照平滑处理后的运动轨迹移动，以对目标对象执行加工操作的同时，将工件加工设备的实际移动路径发送至显示设备，以利用显示设备显示实际移动路径。
[0067]
图4是根据本发明实施例的基于多核异构arm的贝塞尔拐角平滑过渡算法逻辑实现的示意图，如图4所示，在本发明实施例中，首先通过人机交互界面(gui)来设置加工设备的运行参数，再通过运行在rt
‑
linux系统上的arm cortex
‑
a15(a15)核调度任务，并且以浮点数运算能力比较强的dsp核运行贝塞尔算法以及电机驱动程序，并且完成电机驱动。
[0068]
需要说明的是，在上述发明实施例中，人机交互界面是基于qt设计的，主要包括贝塞尔曲线实现的参数设置，包括但不限于起始位置坐标、终止位置坐标、中间控制点坐标；qt界面上还有曲线运行过程中电机的速度设置、电机运动轴选择等功能；实时监控电机运行速度、电机运行状态、实时路径显示、异常报警检测等功能，便于人与机器之间的有效沟通。
[0069]
进一步地，在上述实施例中，电机驱动程序是指直接连接电机驱动器相关控制功能，包括调动电机运动速度控制接口、电机运行方向i/o口、电机抱闸等i/o口、来控制结构轴运动文件描述符的打开与关闭、电机点位运动、电机当前运动步数计算等运行控制接口函数。
[0070]
由上可知，在本发明实施例中，采用了基于多核异构am5728的arm处理器的拐角平滑过渡算法的研究在硬件平台上a15核作为任务调度作用、dsp核运行算法，所以可以作为嵌入式通用运动控制器开发，降低了基于pc运动控制的成本，发挥算法本身优势的同时，提高及保证了系统运行的实时性、稳定性及可靠性。另一方面，操作系统选择了rt
‑
linux，在
高性能的处理器平台下，又进一步的提高了算法研究的实时性、便于代码的维护和移植。最后通过bezier拐角平滑过渡算法的研究，利用函数逼近同几何表示结合起来，其对称性及凸包性比较好，适用于运动路径规划中的机械动作惯性动作，保证了机械运动在尖角点高速平滑动作，同时避免在路径规划遇到尖角点反复加减速运动，节省时间，提高测量效率。
[0071]
实施例2
[0072]
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种工件加工设备的控制装置，图5是根据本发明实施例的工件加工设备的控制装置的示意图，如图5所示，该工件加工设备的控制装置包括：确定模块51、平滑模块53以及控制模块55。下面对该工件加工设备的控制装置进行说明。
[0073]
确定模块51，用于确定工件加工设备的运动轨迹，其中，运动轨迹为工件加工设备对目标对象执行加工操作时的移动路径，目标对象为工件加工设备的待加工对象。
[0074]
平滑模块53，用于对运动轨迹进行平滑处理，得到平滑处理后的运动轨迹。
[0075]
控制模块55，用于控制工件加工设备按照平滑处理后的运动轨迹移动，以对目标对象执行加工操作。
[0076]
此处需要说明的是，上述确定模块51、平滑模块53以及控制模块55对应于实施例1中的步骤s102至s106，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。
[0077]
由上可知，在本发明实施例中，可以首先利用确定模块51来确定工件加工设备的运动轨迹，其中，运动轨迹为工件加工设备对目标对象执行加工操作时的移动路径，目标对象为工件加工设备的待加工对象；接着利用平滑模块53，对运动轨迹进行平滑处理，得到平滑处理后的运动轨迹；最后利用控制模块55控制工件加工设备按照平滑处理后的运动轨迹移动，以对目标对象执行加工操作。通过本发明实施例提供的工件加工设备的控制装置，达到了在确定了加工设备的运动轨迹后调用平滑算法来控制工件加工设备按照平滑处理后的运动轨迹执行加工操作的目的，从而实现了提高工件加工速度和效率的技术效果，进而解决了针对相关技术中在进行工件加工时，在高曲率点和尖角点的场景下会引起加工移动轨迹情况异常，可靠性较低的技术问题。
[0078]
可选地，该工件加工设备的控制装置还包括：第一确定单元，用于获取目标对象的第一特征信息，其中，第一特征信息表示目标对象加工前的信息；第一获取单元，用于获取目标对象的加工策略；第二确定单元，用于基于第一特征信息以及加工策略确定运动轨迹。
[0079]
可选地，该工件加工设备的控制装置还包括：第二获取单元，用于获取运动轨迹的第二特征信息，其中，第二特征信息表示运动轨迹的弯曲程度；分割单元，用于在基于第二特征信息确定运动轨迹满足分割条件时，基于第二特征信息对运动轨迹进行分割，得到多条线段；识别单元，用于对多条线段进行识别，得到多条线段中相邻线段之间的角度值；第三确定单元，用于基于相邻线段之间的角度值来确定多条线段中的目标线段；平滑单元，用于对目标线段进行平滑处理。
[0080]
可选地，该工件加工设备的控制装置还包括：比对子单元，用于将相邻线段之间的角度值分别与预定角度值进行比对，得到比对结果；第一确定子单元，用于确定比对结果中相邻线段之间的角度值小于预定角度值的部分线段为目标线段。
[0081]
可选地，该工件加工设备的控制装置还包括：第二确定子单元，用于确定目标线段的特征点；平滑子单元，用于基于特征点以及贝塞尔曲线对目标线段进行平滑处理。
[0082]
可选地，该工件加工设备的控制装置还包括：第四确定单元，用于基于平滑处理后的运动轨迹确定驱动部件的运行速度；控制单元，用于控制驱动部件以运行速度运行以驱动工件加工设备按照平滑处理后的运动轨迹移动，以对目标对象执行加工操作。
[0083]
可选地，该工件加工设备的控制装置还包括：获取模块，用于实时获取工件加工设备的运行状态信息；警报模块，用于在基于运行状态信息确定工件加工设备存在异常时，生成报警信息，其中，报警信息用于提示工件加工设备存在异常。
[0084]
可选地，该工件加工设备的控制装置还包括：显示模块，用于在控制工件加工设备按照平滑处理后的运动轨迹移动，以对目标对象执行加工操作的同时，将工件加工设备的实际移动路径发送至显示设备，以利用显示设备显示实际移动路径。
[0085]
实施例3
[0086]
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序被处理器运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述中任一项的工件加工设备的控制方法。
[0087]
实施例4
[0088]
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行计算机程序，其中，计算机程序运行时执行上述中任一项的工件加工设备的控制方法。
[0089]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0090]
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0091]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0092]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0093]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0094]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存
储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0095]
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。