工件加工装置的控制方法及其装置、计算机可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种工件加工设备的控制方法，其特征在于，包括：确定工件加工设备的运动轨迹，其中，所述运动轨迹为所述工件加工设备对目标对象执行加工操作时的移动路径，所述目标对象为所述工件加工设备的待加工对象；对所述运动轨迹进行平滑处理，得到平滑处理后的运动轨迹；控制所述工件加工设备按照所述平滑处理后的运动轨迹移动，以对所述目标对象执行加工操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定工件加工设备的运动轨迹，包括：获取所述目标对象的第一特征信息，其中，所述第一特征信息表示所述目标对象加工前的信息；获取所述目标对象的加工策略；基于所述第一特征信息以及所述加工策略确定所述运动轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述运动轨迹进行平滑处理，包括：获取所述运动轨迹的第二特征信息，其中，所述第二特征信息表示所述运动轨迹的弯曲程度；在基于所述第二特征信息确定所述运动轨迹满足分割条件时，基于所述第二特征信息对所述运动轨迹进行分割，得到多条线段；对所述多条线段进行识别，得到所述多条线段中相邻线段之间的角度值；基于所述相邻线段之间的角度值来确定所述多条线段中的目标线段；对所述目标线段进行平滑处理。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述相邻线段之间的角度值来确定所述多条线段中的目标线段，包括：将所述相邻线段之间的角度值分别与预定角度值进行比对，得到比对结果；确定所述比对结果中所述相邻线段之间的角度值小于所述预定角度值的部分线段为所述目标线段。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述目标线段进行平滑处理，包括：确定所述目标线段的特征点；基于所述特征点以及贝塞尔曲线对所述目标线段进行平滑处理。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，控制所述工件加工设备按照所述平滑处理后的运动轨迹移动，以对所述目标对象执行加工操作，包括：基于所述平滑处理后的运动轨迹确定驱动部件的运行速度；控制所述驱动部件以所述运行速度运行以驱动所述工件加工设备按照所述平滑处理后的运动轨迹移动，以对所述目标对象执行加工操作。7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：实时获取所述工件加工设备的运行状态信息；在基于所述运行状态信息确定所述工件加工设备存在异常时，生成报警信息，其中，所述报警信息用于提示所述工件加工设备存在异常。8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述工件加工设备按照所述平滑处理后的运动轨迹移动，以对所述目标对象执行加工操作的同时，将所述工件加工设备的实际移动路径发送至显示设备，以利用所述显
示设备显示所述实际移动路径。9.一种工件加工设备的控制装置，其特征在于，包括：确定模块，用于确定工件加工设备的运动轨迹，其中，所述运动轨迹为所述工件加工设备对目标对象执行加工操作时的移动路径，所述目标对象为所述工件加工设备的待加工对象；平滑模块，用于对所述运动轨迹进行平滑处理，得到平滑处理后的运动轨迹；控制模块，用于控制所述工件加工设备按照所述平滑处理后的运动轨迹移动，以对所述目标对象执行加工操作。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述权利要求1至8中任一项所述的工件加工设备的控制方法。11.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行上述权利要求1至8中任一项所述的工件加工设备的控制方法。

技术总结
本发明公开了一种工件加工装置的控制方法及其装置、计算机可读存储介质。其中，该方法包括：确定工件加工设备的运动轨迹，其中，运动轨迹为工件加工设备对目标对象执行加工操作时的移动路径，目标对象为工件加工设备的待加工对象；对运动轨迹进行平滑处理，得到平滑处理后的运动轨迹；控制工件加工设备按照平滑处理后的运动轨迹移动，以对目标对象执行加工操作。本发明解决了针对相关技术中在进行工件加工时，在高曲率点和尖角点的场景下会引起加工移动轨迹情况异常，可靠性较低的技术问题。可靠性较低的技术问题。可靠性较低的技术问题。


技术研发人员：刘丹 宋明岑 张天翼 吴信宜 莫玉麟
受保护的技术使用者：珠海格力电器股份有限公司
技术研发日：2021.08.17
技术公布日：2021/11/24