机器人的示教方法及其装置、计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及工业机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人的示教方法及其装置、计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着工业智慧化的发展，机器人式流水线广泛应用于现代化工厂，在同一个厂区内工作的工业机器人数量也日益增多，而目前普遍的工业机器人都配备了专用、独立的机器人示教器，示教器与主控制器通过电缆连接，实现通过示教器对机器人的手动操纵、程序编程、参数设置等，目前通讯技术中，线缆的直接连接是一种实现物理通讯速度最快最稳定的常用手段，所以当前业界普遍做法是每台机器人配备一台示教器，该应用主要为了提高工业机器人的实时性与稳定性，但是这种做法的缺点是，会提高机器人制造的成本，同时因为线缆的存在，机器人示教器的移动控制范围有限，对操作员操作带来不便，同时当多台机器人需要完成相同设置、工作的相同操作时，需要操作员分别对单独的每一台机器人进行操作，无法统一同时设置。
3.综上所述，在现有技术与成本控制的研究目的与基础上出发，能否设计出一款能够兼容所有场景的机器人并且可便携移动并且能够组网控制的示教器是当前亟待解决的问题
4.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种机器人的示教方法及其装置、计算机可读存储介质，以至少解决相关技术中机器人的示教过程无法统一进行，导致示教效率低、示教过程繁琐的技术问题。
6.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的示教方法，包括：触发示教器发送连接信号至至少一个机器人；在所述至少一个机器人接收到所述连接信号后，响应于所述连接信号生成状态信息，并将所述状态信息发送至所述示教器；在所述示教器接收到所述状态信息之后，并在基于所述状态信息确定所述至少一个机器人满足组网条件时，将所述至少一个机器人添加到示教通信网络；在确定所述至少一个机器人添加到所述示教通信网络后，利用所述示教器对所述至少一个机器人执行示教操作。
7.可选地，在触发示教器发送连接信号至少一个机器人之前，该机器人的示教方法还包括：利用所述示教器获取所述至少一个机器人的标识信息；基于所述标识信息生成所述示教器与所述至少一个机器人的连接关系。
8.可选地，所述示教器和所述至少一个机器人均内嵌有无线通信模块。
9.可选地，在触发示教器发送连接信号至少一个机器人之前，该机器人的示教方法还包括：确定所述至少一个机器人中的目标机器人，其中，所述目标机器人为与所述示教器之间的距离小于预定距离的机器人；将所述示教器与所述目标机器人进行组网；通过所述
目标机器人将所述至少一个机器人中除所述目标机器人的其他机器人与所述示教器进行组网。
10.可选地，利用所述示教器对所述至少一个机器人执行示教操作，包括：基于所述至少一个机器人的功能信息生成示教指令；利用所述示教器将所述示教指令发送至所述至少一个机器人，以利用所述至少一个机器人基于所述示教指令完成示教操作。
11.可选地，该机器人的示教方法还包括：获取所述至少一个机器人对所述示教指令的响应结果；对所述响应结果进行分析，得到分析结果；基于所述分析结果确定所述至少一个机器人的各个功能是否正常。
12.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人的示教装置，包括：触发模块，用于触发示教器发送连接信号至至少一个机器人；响应模块，用于在所述至少一个机器人接收到所述连接信号后，响应于所述连接信号生成状态信息，并将所述状态信息发送至所述示教器；添加模块，用于在所述示教器接收到所述状态信息之后，并在基于所述状态信息确定所述至少一个机器人满足组网条件时，将所述至少一个机器人添加到示教通信网络；执行模块，用于在确定所述至少一个机器人添加到所述示教通信网络后，利用所述示教器对所述至少一个机器人执行示教操作。
13.可选地，该机器人的示教装置还包括：获取模块，用于在触发示教器发送连接信号至少一个机器人之前，利用所述示教器获取所述至少一个机器人的标识信息；生成模块，用于基于所述标识信息生成所述示教器与所述至少一个机器人的连接关系。
14.可选地，所述示教器和所述至少一个机器人均内嵌有无线通信模块。
15.可选地，该机器人的示教装置还包括：确定模块，用于在触发示教器发送连接信号至少一个机器人之前，确定所述至少一个机器人中的目标机器人，其中，所述目标机器人为与所述示教器之间的距离小于预定距离的机器人；第一组网模块，用于将所述示教器与所述目标机器人进行组网；第二组网模块，用于通过所述目标机器人将所述至少一个机器人中除所述目标机器人的其他机器人与所述示教器进行组网。
16.可选地，所述执行模块，包括：生成单元，用于基于所述至少一个机器人的功能信息生成示教指令；发送单元，用于利用所述示教器将所述示教指令发送至所述至少一个机器人，以利用所述至少一个机器人基于所述示教指令完成示教操作。
17.可选地，该机器人的示教装置还包括：获取子单元，用于获取所述至少一个机器人对所述示教指令的响应结果；分析子单元，用于对所述响应结果进行分析，得到分析结果；确定子单元，用于基于所述分析结果确定所述至少一个机器人的各个功能是否正常。
18.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种示教系统，包括：示教器，用于发送连接信号至至少一个机器人；所述至少一个机器人，用于在所述至少一个机器人接收到所述连接信号后，响应于所述连接信号生成状态信息，并将所述状态信息发送至所述示教器；所述示教器，还用于在接收到所述状态信息之后，并在基于所述状态信息确定所述至少一个机器人满足组网条件时，将所述至少一个机器人添加到示教通信网络；控制器，用于在确定所述至少一个机器人添加到所述示教通信网络后，利用示教器对所述至少一个机器人执行示教操作。
19.可选地，所述示教器和所述至少一个机器人均内嵌有无线通信模块。
20.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计
算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述中任一项所述的一种机器人的示教方法。
21.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行上述中任一项所述的一种机器人的示教方法。
22.在本发明实施例中，触发示教器发送连接信号至至少一个机器人；在至少一个机器人接收到连接信号后，响应于连接信号生成状态信息，并将状态信息发送至示教器；在示教器接收到状态信息之后，并在基于状态信息确定至少一个机器人满足组网条件时，将至少一个机器人添加到示教通信网络；在确定至少一个机器人添加到示教通信网络后，利用示教器对至少一个机器人执行示教操作。通过本发明实施例的机器人的示教方法，达到了至少一个机器人接收到示教器的连接信号后反馈给示教器当前状态信息并将目标机器人添加到示教通信网络执行示教操作的目的，从而实现了提高机器人示教效率的技术效果，进而解决了相关技术中机器人的示教过程无法统一进行，导致示教效率低、示教过程繁琐的技术问题。
附图说明
23.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
24.图1是根据本发明实施例的机器人的示教方法的流程图；
25.图2是本发明实施例的具备无线组网的示教器的系统框图；
26.图3是根据本发明实施例的mesh组网模式的示意图；
27.图4是根据本发明实施例的无中心节点连接的示意图；
28.图5是根据本发明实施例的示教器与机器人的连接的流程图；
29.图6是根据本发明实施例的机器人的示教装置的示意图；
30.图7是根据本发明实施例的示教系统的示意图。
具体实施方式
31.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
32.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
33.实施例1
34.根据本发明实施例，提供了一种机器人的示教方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
35.图1是根据本发明实施例的机器人的示教方法的流程图，如图1所示，该机器人的示教方法包括如下步骤：
36.步骤s102，触发示教器发送连接信号至至少一个机器人。
37.可选的，在上述步骤中，发送连接信号至至少一个机器人，示教器可以与一个机器人建立通讯，也可以同时与多个组网中的机器人建立通讯，大大增加了示教效率。
38.步骤s104，在至少一个机器人接收到连接信号后，响应于连接信号生成状态信息，并将状态信息发送至示教器。
39.可选的，在上述步骤中，在至少一个机器人接收到连接信号后，机器人响应该信号的同时就会生成各个机器人自身的当前状态信息，并且将当前状态信息发送至示教器。需要说明的是，当前状态信息包括但不限于：该机器人当前是否空闲(即未处于作业状态)、该机器人状态是否符合被添加到组网中(即是否为正常状态、非待维修机器人)。
40.步骤s106，在示教器接收到状态信息之后，并在基于状态信息确定至少一个机器人满足组网条件时，将至少一个机器人添加到示教通信网络。
41.需要说明的是，当示教器接收到至少一个机器人的当前状态信息后，判断该机器人是否满足预设的组网条件，若满足则将该机器人添加到示教通信网络中，以待执行下一步示教操作。
42.步骤s108，在确定至少一个机器人添加到示教通信网络后，利用示教器对至少一个机器人执行示教操作。
43.由上可知，在本发明实施例中，首先可以触发示教器发送连接信号至至少一个机器人；再在至少一个机器人接收到连接信号后，响应于连接信号生成状态信息，并将状态信息发送至示教器；接着在示教器接收到状态信息之后，并在基于状态信息确定至少一个机器人满足组网条件时，将至少一个机器人添加到示教通信网络；最后在确定至少一个机器人添加到示教通信网络后，利用示教器对至少一个机器人执行示教操作。通过本发明实施例的机器人的示教方法，达到了至少一个机器人接收到示教器的连接信号后反馈给示教器当前状态信息并将目标机器人添加到示教通信网络执行示教操作的目的，从而实现了提高机器人示教效率的技术效果，进而解决了相关技术中机器人的示教过程无法统一进行，导致示教效率低、示教过程繁琐的技术问题。
44.作为一种可选的实施例，在触发示教器发送连接信号至少一个机器人之前，该机器人的示教方法还包括：利用示教器获取至少一个机器人的标识信息；基于标识信息生成示教器与至少一个机器人的连接关系。
45.在上述可选的实施例中，示教器发送连接信号之前会识别验证至少一个机器人的组网信息，其中该组网信息是每台独立的机器人根据唯一的组网信息生成对应的二维码或者其他形式的身份数据，也即独一无二的一机一码式身份铭牌。
46.需要说明的是，示教器识别验证机器人的方式包括但不限于：扫描机器人基于自
身唯一的身份信息生成的身份数据、通过建立链路来数字验证机器人身份数据。
47.作为一种可选的实施例，示教器和至少一个机器人均内嵌有无线通信模块。
48.图2是本发明实施例的具备无线组网的示教器的系统框图，如图2所示，本发明实施例中通用示教器主要由电源模块、有线网卡接口、mesh路由单元、使能/急停控制单元、触摸显示屏以及各类功能按键组成。需要说明的是，示教器中的电源模块由传统的直接供电电源替换成了独立电源，减少了电源线带来了示教范围的局限性，并且有线网卡接口主要为接入工业以太网等其他网路提供了有效接口，这样实现了有线网卡和无线网卡的共存，也就实现了两种与机器人通讯的方式，即线缆通讯模式与无线通讯模式。
49.并且，mesh路由单元(即无线通信模块)主要为了接入mesh网络，在本发明实施例中，可用的网络包括但不限于：zigbee mesh(即通过紫蜂协议组网)、wlan(即无线局域网)、6lowpan(即基于ipv6的低速无线个域网标准)、蓝牙mesh(即通过蓝牙实现mesh组网)以及lora mesh(即通过lora模块实现mesh组网)等网络，使能/急停单元主要为了控制机器人的启动与急停。
50.需要说明的是，上述mesh组网模式又名无网格网络，无线mesh技术可以与其他网络实现协同通信，是一个动态的可以不断扩展的网络架构，可以实现任意两个设备保持无线互联。
51.作为一种可选的实施例，在触发示教器发送连接信号至少一个机器人之前，该机器人的示教方法还包括：确定至少一个机器人中的目标机器人，其中，目标机器人为与示教器之间的距离小于预定距离的机器人；将示教器与目标机器人进行组网；通过目标机器人将至少一个机器人中除目标机器人的其他机器人与示教器进行组网。
52.在上述可选的实施例中，通过mesh组网模式可以完成至少一个内嵌有mesh路由单元的机器人进行自组网，下面结合附图进行详细说明。
53.图3是根据本发明实施例的mesh组网模式的示意图，如图3所示，该示教器可以与至少一个机器人实现互相组网通信，每个机器人之间也可以实现相互之间的组网通信，实现了任意两个设备之间的相互组网。
54.作为一种可选的实施例，利用示教器对至少一个机器人执行示教操作，包括：基于至少一个机器人的功能信息生成示教指令；利用示教器将示教指令发送至至少一个机器人，以利用至少一个机器人基于示教指令完成示教操作，实现相同任务同时下发设置等操作，整体上达到降低机器人成本、减少操作人员重复劳动，提高工作效率。
55.在上述可选的实施例中，通过示教器对至少一个机器人建立组网并执行示教操作，并且可以通过已经示教的机器人与其他不在示教系统范围内的机器人实现组网、示教。这样的一种模式被称为无中心节点连接，进一步地，在无中心节点连接模式下，所有节点的地位是平等的，是一种对等式网络，节点可以随时加入或离开网络，任何节点的故障都不会影响整个网络的运行，具有很强的抗毁性。下面结合附图对无中心节点连接的方式进行详细说明。
56.图4是根据本发明实施例的无中心节点连接的示意图，如图4所示，示教系统利用自身的mesh路由设备(也可以是其他满足无中心节点连接的网络架构)与机器人2内嵌的mesh路由设备进行组网对接，而机器人2内嵌的mesh路由设备又可以与其他机器人(1
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n)进行组网对接，实现了任意两个设备即可完成互联的过程。
57.作为一种可选的实施例，该机器人的示教方法还包括：获取至少一个机器人对示教指令的响应结果；对响应结果进行分析，得到分析结果；基于分析结果确定至少一个机器人的各个功能是否正常，实现相同任务同时下发设置等操作，整体上达到降低机器人成本、减少操作人员重复劳动，提高工作效率。
58.在上述可选的实施例中，示教器对机器人发送来的当前状态信息进行分析，与自身的预设组网条件进行比对，得到比对结果，得出该机器人当前是否适合组网，例如，当前机器人正在作业状态，则不适合组网；当前机器人未作业状态，但出于待维修状态，则亦不适合组网。下面结合附图来详细说明判断是否符合组网条件的过程。
59.图5是根据本发明实施例的示教器与机器人的连接的流程图，如图5所示，该示教器首先利用自身嵌入的mesh路由设备来获取需要组网的机器人组网路由信息，并且判断是否符合组网条件，若符合则完成组网进行数据交互；若不符合，则放弃组网。
60.由上可知，在本发明实施例中，在传统的示教器的原基础上上增加mesh路由无线网卡设备，同时将直供电源独立成独立电源，实现两种与机器人通讯的方式(即线缆通讯与无线通讯)兼容，工作人员可以根据不同的需求场景切换使用；并且本发明实施例的通用示教器可以兼容同一类型的所有机器人，使用场景将会是一台或者几台示教器能够完成对多台机器人的使用，降低了工业机器人的成本。
61.进一步地，本发明实施例提供的示教方法是一种可以受用于不同场景、多机组网的便携式新型示教器，本发明采用有线网卡和无线网卡共存，能够支持与原有机器人示教器接口适配，在实现实时手动控制时，进行有线连接控制；同时支持在不追求实时控制的操作时，能够通过无线连接与机器人进行通讯，完成对应的工作，同时可以通过无线wifi进行多台机器人组网，实现相同任务同时下发设置等操作，整体上达到降低机器人成本、减少操作人员重复劳动，提高工作效率。
62.实施例2
63.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人的示教装置，图6是根据本发明实施例的机器人的示教装置的示意图，如图6所示，该机器人的示教装置包括：触发模块61、响应模块63、添加模块65以及执行模块67。下面对该机器人的示教装置进行说明。
64.触发模块61，用于触发示教器发送连接信号至至少一个机器人。
65.响应模块63，用于在至少一个机器人接收到连接信号后，响应于连接信号生成状态信息，并将状态信息发送至示教器。
66.添加模块65，用于在示教器接收到状态信息之后，并在基于状态信息确定至少一个机器人满足组网条件时，将至少一个机器人添加到示教通信网络。
67.执行模块67，用于在确定至少一个机器人添加到示教通信网络后，利用示教器对至少一个机器人执行示教操作。
68.此处需要说明的是，上述触发模块61、响应模块63、添加模块65以及执行模块67对应于实施例1中的步骤s102至s108，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。
69.由上可知，在本发明实施例中，首先可以利用触发模块61触发示教器发送连接信号至至少一个机器人；再利用响应模块63在至少一个机器人接收到连接信号后，响应于连
接信号生成状态信息，并将状态信息发送至示教器；接着利用添加模块65在示教器接收到状态信息之后，并在基于状态信息确定至少一个机器人满足组网条件时，将至少一个机器人添加到示教通信网络；最后利用执行模块67在确定至少一个机器人添加到示教通信网络后，利用示教器对至少一个机器人执行示教操作。通过本发明实施例的机器人的示教装置，达到了至少一个机器人接收到示教器的连接信号后反馈给示教器当前状态信息并将目标机器人添加到示教通信网络执行示教操作的目的，从而实现了提高机器人示教效率的技术效果，进而解决了相关技术中机器人的示教过程无法统一进行，导致示教效率低、示教过程繁琐的技术问题。
70.可选地，该机器人的示教装置还包括：获取模块，用于在触发示教器发送连接信号至少一个机器人之前，利用示教器获取至少一个机器人的标识信息；生成模块，用于基于标识信息生成示教器与至少一个机器人的连接关系。
71.可选地，示教器和至少一个机器人均内嵌有无线通信模块。
72.可选地，该机器人的示教装置还包括：确定模块，用于在触发示教器发送连接信号至少一个机器人之前，确定至少一个机器人中的目标机器人，其中，目标机器人为与示教器之间的距离小于预定距离的机器人；第一组网模块，用于将示教器与目标机器人进行组网；第二组网模块，用于通过目标机器人将至少一个机器人中除目标机器人的其他机器人与示教器进行组网。
73.可选地，执行模块，包括：生成单元，用于基于至少一个机器人的功能信息生成示教指令；发送单元，用于利用示教器将示教指令发送至至少一个机器人，以利用至少一个机器人基于示教指令完成示教操作。
74.可选地，该机器人的示教装置还包括：获取子单元，用于获取至少一个机器人对示教指令的响应结果；分析子单元，用于对响应结果进行分析，得到分析结果；确定子单元，用于基于分析结果确定至少一个机器人的各个功能是否正常。
75.实施例3
76.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种示教系统，图7是根据本发明实施例的示教系统的示意图，如图7所示，包括：示教器71、至少一个机器人73以及控制器75。下面对该示教系统进行说明。
77.示教器71，用于发送连接信号至至少一个机器人。
78.至少一个机器人73，用于在至少一个机器人接收到连接信号后，响应于连接信号生成状态信息，并将状态信息发送至示教器。
79.示教器71，还用于在接收到状态信息之后，并在基于状态信息确定至少一个机器人满足组网条件时，将至少一个机器人添加到示教通信网络。
80.控制器75，用于在确定至少一个机器人添加到示教通信网络后，利用示教器对至少一个机器人执行示教操作。
81.由上可知，在本发明实施例中，可以利用示教器71发送连接信号至至少一个机器人；以及利用至少一个机器人73在至少一个机器人接收到连接信号后，响应于连接信号生成状态信息，并将状态信息发送至示教器；以及利用示教器71在接收到状态信息之后，并在基于状态信息确定至少一个机器人满足组网条件时，将至少一个机器人添加到示教通信网络；以及利用控制器75在确定至少一个机器人添加到示教通信网络后，利用示教器对至少
一个机器人执行示教操作。通过本发明实施例的示教系统，达到了至少一个机器人接收到示教器的连接信号后反馈给示教器当前状态信息并将目标机器人添加到示教通信网络执行示教操作的目的，从而实现了提高机器人示教效率的技术效果，进而解决了相关技术中机器人的示教过程无法统一进行，导致示教效率低、示教过程繁琐的技术问题。
82.可选地，示教器和至少一个机器人均内嵌有无线通信模块。
83.实施例4
84.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序被处理器运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述中任一项的机器人的示教方法。
85.实施例5
86.根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行计算机程序，其中，计算机程序运行时执行上述中任一项的机器人的示教方法。
87.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
88.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
89.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
90.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
91.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
92.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read
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only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
93.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。