标签定位方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及移动通信技术领域，特别是涉及一种标签定位方法、装置、计算机设备和可读存储介质。


背景技术：

2.通常，由于超宽带(ultra
‑
wide band，uvb)具有超宽带以及高速脉冲载波的特点，作为一种短程通讯应用在短距离定位上，比如，来定位移动的标签，其中，该标签指的是利用uvb技术来获得自身位置坐标的设备，即需要被定位的设备，可以包括移动手机等。
3.相关技术中，由于uwb的半双工特性，不能同时收发信号，且计算一次定位坐标需要多次测距，也就是需要标签和多个基站之间的多次通讯，根据多次测距结果来计算标签的位置定位。
4.然而，相关技术中，多个基站多次通讯的信号时可能会存在信号干扰的问题，比如，不同基站之间的通讯信号同时发送从而导致互干扰，从而影响定位的精确度。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现多个定位基站分时发送，提高定位精确度和效率的标签定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
6.本技术实施例提供了一种标签定位方法，所述方法包括：响应于待定位的目标标签广播的定位信标信号，确定所述目标标签的预设个数的定位基站；根据各个所述定位基站之间的基站距离，排列每个所述定位基站的信号发送次序，其中，所述基站距离小于预设距离阈值的定位基站之间的信号发送次序不同；控制所述预设个数的定位基站按照预设的发送时间间隔和所述信号发送次序，反馈基站坐标和接收到所述定位信标信号的接收时间；根据所有所述基站坐标和所述接收时间，获取所述目标标签的定位信息。
7.在一个实施例中，所述确定所述目标标签的预设个数的定位基站，包括：获取所述目标标签所在的地区，确定所述地区中的多个候选基站；确定满足预设条件的预设个数的候选基站为所述定位基站。
8.在一个实施例中，所述确定满足预设条件的预设个数的候选基站为所述定位基站，包括：获取每个所述候选基站接收到的所述定位信标信号的信号质量参数；根据所述信号质量参数确定所述预设个数的候选基站为所述定位基站。
9.在一个实施例中，所述确定满足预设条件的预设个数的候选基站为所述定位基站，包括：获取每个所述候选基站的预设通信质量等级；根据所述预设通信质量等级由高到低的顺序，确定所述预设个数的候选基站为所述定位基站。
10.在一个实施例中，在所述控制所述预设个数的定位基站按照预设的发送时间间隔和所述信号发送次序，反馈基站坐标和接收到所述定位信标信号的接收时间之前，包括：获取服务器当前的服务器时间，并根据每个所述定位基站的基站坐标计算所述服务器和每个所述定位基站的传输距离；根据所述传输距离计算每个所述定位基站的信号传输时间；对
所述服务器时间和所述信号传输时间求和计算，根据计算结果更新每个所述定位基站的基站时间。
11.在一个实施例中，所述根据各个所述定位基站之间的基站距离，排列每个所述定位基站的信号发送次序，包括：确定所述预设个数的定位基站中的参考基站；计算各个所述定位基站与所述参考基站的基站距离；根据所述基站距离由近到远的顺序，排列每个所述定位基站的信号发送次序。
12.在一个实施例中，所述根据各个所述定位基站之间的基站距离，排列每个所述定位基站的信号发送次序，包括：构建所述预设个数的定位基站对应的至少一个无向图，其中，每个所述无向图中相邻的定位基站之间的基站距离小于预设距离阈值；排列每个所述无向图中的每个所述定位基站的信号发送次序，其中，同一所述无向图中的定位基站之间的信号发送次序不同。
13.在一个实施例中，所述根据所有所述基站坐标和所述接收时间，获取所述目标标签的定位信息，包括：对所述预设个数的定位基站两两组合生成多个定位基站对；根据所述基站坐标和所述接收时间，确定每个所述定位基站对的定位函数；根据所述多个定位基站对的多个所述定位函数获取所述目标标签的定位信息。
14.在一个实施例中，所述根据所有所述基站坐标和所述接收时间，获取所述目标标签的定位信息，包括：获取所述定位信标信号的发送时间；计算每个所述定位基站的接收时间和所述发送时间的时间差值；根据所述基站坐标、所述时间差值和预设信号传输速度，确定每个所述目标标签的候选定位信息；根据所有所述定位基站的候选定位信息，确定所述目标标签的定位信息。
15.本技术实施例提供了一种标签定位装置，所述装置包括：确定模块，用于响应于待定位的目标标签广播的定位信标信号，确定所述目标标签的预设个数的定位基站；排列模块，用于根据各个所述定位基站之间的基站距离，排列每个所述定位基站的信号发送次序，其中，所述基站距离小于预设距离阈值的定位基站之间的信号发送次序不同；反馈模块，用于控制所述预设个数的定位基站按照预设的发送时间间隔和所述信号发送次序，反馈基站坐标和接收到所述定位信标信号的接收时间；获取模块，用于根据所有所述基站坐标和所述接收时间，获取所述目标标签的定位信息。
16.本技术实施例提供了一种通信设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本技术任意实施例所提供的标签定位方法的步骤。
17.本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本技术任意实施例所提供的标签定位方法的步骤。
18.本技术实施例所提供的标签定位方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，响应于待定位的目标标签广播的定位信标信号，确定目标标签的预设个数的定位基站，进而，根据各个定位基站之间的基站距离，排列每个定位基站的信号发送次序，其中，基站距离小于预设距离阈值的定位基站之间的信号发送次序不同，控制预设个数的定位基站按照预设的发送时间间隔和信号发送次序，反馈基站坐标和接收到定位信标信号的接收时间，最后，根据所有基站坐标和接收时间，获取目标标签的定位信息。由此，实现定位基站的错时通讯，保障定位的效率和精度。
附图说明
19.图1为一个实施例中的标签定位系统的结构示意图；
20.图2为一个实施例中的标签定位方法的流程图；
21.图3为另一个实施例中的标签定位方法的流程图；
22.图4为另一个实施例中的标签定位方法的流程图；
23.图5为另一个实施例中的标签定位方法的流程图；
24.图6(a)为一个实施例的标签定位场景的示意图；
25.图6(b)为一个实施例的标签定位场景的示意图；
26.图7为另一个实施例中的标签定位方法的流程图；
27.图8为另一个实施例中的标签定位场景的示意图；
28.图9为另一个实施例中的标签定位方法的流程图；
29.图10为另一个实施例中的标签定位方法的流程图；
30.图11为一个实施例中标签定位装置的结构框图；
31.图12为一个实施例中通信设备的内部结构图。
具体实施方式
32.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
33.本技术提供的标签定位方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该标签定位方法应用于标签定位系统中。该标签定位系统包括定位标签102、服务器104和多个定位基站106。其中，定位基站106与服务器104通过网络进行通信。
34.定位基站106分时向服务器104发送与定位标签102之间的测距信息，从而，保证多个定位基站106的发送信号不会互相干扰，服务器104根据测距信息进行定位标签102定位信息的计算。
35.其中，定位标签102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器104可以在通信场景中，用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
36.在一个实施例中，如图2所示提供了一种标签定位方法。(本实施例主要以该方法应用于图1中的服务器104)来举例说明。如图2所示，该方法包括：
37.步骤201，响应于待定位的目标标签广播的定位信标信号，确定目标标签的预设个数的定位基站。
38.其中，目标标签可以为当前通信场景下待定位的设备，定位信标信号可以理解为目标标签发送的任意通信信号，包括但不限于心跳信号等。
39.另外，预设个数根据当前定位场景设置，比如，当定位场景为基于到达时差(time difference of arrival，tdoa)定位时，若是2维tdoa定位需要至少3个位置坐标固定且已知的定位基站，因此，对应的预设个数是大于等于3的自然数，若是3维tdoa定位需要至少4个位置坐标固定且已知的定位基站，因此，对应的预设个数是大于等于4的自然数。
40.在本实施例中，响应于待定位的目标标签广播的定位信标信号，首先确定当前定
位需要的预设个数的定位基站。
41.需要说明的是，在不同的应用场景中，确定目标标签的预设个数的定位基站的方式不同，示例如下：
42.示例一：
43.在本示例中，获取在预设时长内接收到定位信标信号的多个基站，在多个基站中随机选择预设个数的基站作为定位基站。示例二：
44.在本示例中，如图3所示，确定目标标签的预设个数的定位基站，包括：
45.步骤301，获取目标标签所在的地区，确定地区中的多个候选基站。
46.在本实施例中，获取目标标签所在的地区，目标标签所在的地区可以根据最先接收到定位信标信号的基站所属地区确定，进而，随机确定地区中的多个候选基站，候选基站的数量显然大于等于预设个数，当然，也可以确定在预设时间内接收到广播的定位信标信号的基站为候选基站。
47.步骤302，确定满足预设条件的预设个数的候选基站为定位基站。
48.在本实施例中，通常候选基站的数量较多，因此，还可以对候选基站进一步筛选，以确定出预设个数的定位基站。
49.需要说明的是，在不同的应用场景中，上述筛选定位基站的预设条件不同，在一些可能的实施例中，获取每个候选基站接收到的定位信标信号的信号质量参数，该信号质量参数可以为信噪比等，进而，根据信号质量参数确定预设个数的候选基站为定位基站，比如，将信号质量参数按照对应的质量由高到低的顺序排列，将前预设个数的候选基站确定为定位基站。
50.在另一些可能的实施例中，根据历史通信场景预先标定并存储每个基站的通信质量等级，比如，根据历史通信场景中候选基站接收到的信号的质量衰减度，确定通信质量等级，其中，质量衰减度可以为多个历史通信场景下的对应参考质量衰减度的均值，即估算在对应的候选基站下接收到历史通信场景中通信信号的理论信号质量和实际信号质量，基于理论信号质量和实际信号质量的差值和理论信号质量的比值确定当前场景下的参考质量衰减度。
51.进而，获取每个候选基站的预设通信质量等级，根据预设通信质量等级由高到低的顺序，确定预设个数的候选基站为定位基站。
52.步骤202，根据各个定位基站之间的基站距离，排列每个定位基站的信号发送次序。其中，基站距离小于预设距离阈值的定位基站之间的信号发送次序不同。
53.其中，信号发送次序可以为数字编号、可以为字母编号也可以为颜色等任意形式，在此不一一列举。
54.在本实施例中，根据各个定位基站之间的基站距离，排列每个定位基站的信号发送次序，其中，基站距离小于预设距离阈值的定位基站之间的信号发送次序不同，基站距离大于预设距离阈值的定位基站之间的信号发送次序可以相同，也可以不同。由此，通过发送次序保证距离较近的定位基站发送的信号的时间被隔开，发送的信号不会互相干扰。其中，在不同的应用场景中，排列每个定位基站的信号发送次序方式不同，具体将会在后续实施例中描述，在此不再赘述。
55.步骤203，获取预设个数的定位基站按照预设的发送时间间隔和信号发送次序，发
送的基站坐标和接收到定位信标信号的接收时间。
56.其中，预设的发送时间间隔是根据实验数据标定的，该发送时间间隔下可以有效隔开不同的定位基站发送的信号。
57.在本公开的一个实施例中，为了进一步避免信号之间的互相干扰，预先对基站进行时间同步。
58.在本技术的一个实施例中，为了提高时间同步的精确度和灵活性，基于服务器的时间对定位基站进行时间同步。从而，整个通信过程以服务器时间为准。
59.在本实施例中，如图4所示，在控制预设个数的定位基站按照预设的发送时间间隔和信号发送次序，反馈基站坐标和接收到定位信标信号的接收时间之前，包括：
60.步骤401，获取服务器当前的服务器时间，并根据每个定位基站的基站坐标计算服务器和每个定位基站的传输距离。
61.其中，获取服务器的当前的服务器时机，可以是基站上电时，也可以是服务器的时间更新时(比如服务器发现时间不精确时会进行时间更新的时候)。
62.在本实施例中，定位基站是预先固定的，因此，定位基站的基站坐标是已知的，根据每个定位基站的基站坐标计算服务器和每个定位基站的传输距离。
63.步骤402，根据传输距离计算每个定位基站的信号传输时间。
64.在本实施例中，可以通过传输距离和信号传播速度的比值计算每个定位基站的信号传输时间，也可以通过传输距离查询预设的数据库获取每个定位基站的信号传输时间。
65.步骤403，对服务器时间和信号传输时间求和计算，根据计算结果更新每个定位基站的基站时间。
66.在本实施例中，对服务器时间和信号传输时间求和计算，比如，以服务器时间servtime为准，每个定位基站的基站时间为servtime delytimesa，其中，delytimesa为信号传输时间。
67.进一步的，在本实施例中，获取预设个数的定位基站按照预设的发送时间间隔和信号发送次序，发送的基站坐标和接收到定位信标信号的接收时间，其中，接收到定位信标信号的接收时间是根据接收到定位信号时查询上述预先同步的基站时间获知的。
68.步骤204，根据所有基站坐标和接收时间，获取目标标签的定位信息。
69.在本实施例中，根据所有基站坐标和接收时间，可以确定定位标签的测距关联信息，从而，基于所有基站坐标和接收时间，可以获取目标标签的定位信息，该定位信息可以为目标标签的定位坐标等。
70.其中，根据所有基站坐标和接收时间，获取目标标签的定位信息的具体方式参照后续实施例，在此不再赘述。
71.在实际执行过程中，当发现定位基站拥塞时，比如，定位基站超过预设时长没有反馈有关信息，则认为其发生拥塞等，则对该拥塞的定位基站去使能，即控制该定位基站清空待发送的信息后重新发送，或者可以增大对应的发送时间间隔，从而，减小不同定位基站发送信号的冲突，进一步提高了标签定位的实用性。
72.综上，本公开实施例的标签定位方法，响应于待定位的目标标签广播的定位信标信号，确定目标标签的预设个数的定位基站，进而，根据各个定位基站之间的基站距离，排列每个定位基站的信号发送次序，其中，基站距离小于预设距离阈值的定位基站之间的信
号发送次序不同，控制预设个数的定位基站按照预设的发送时间间隔和信号发送次序，反馈基站坐标和接收到定位信标信号的接收时间，最后，根据所有基站坐标和接收时间，获取目标标签的定位信息。由此，实现定位基站的错时通讯，保障定位的效率和精度。
73.下面示例性说明，如何根据各个定位基站之间的基站距离，排列每个所述定位基站的信号发送次序，说明如下：
74.示例一：
75.在本示例中，如图5所示，根据各个定位基站之间的基站距离，排列每个定位基站的信号发送次序，包括：
76.步骤501，确定预设个数的定位基站中的参考基站。
77.其中，参考基站可以是在预设个数的定位基站中随机选择的一个基站，也可以是根据最先接收到定位信标信号的定位基站，也可以是根据接收到定位信标信号的信号质量筛选出来的信号质量最好的定位基站等。
78.步骤502，计算各个所述定位基站与参考基站的基站距离。
79.步骤503，根据基站距离由近到远的顺序，排列每个定位基站的信号发送次序。
80.在本实施例中，以参考基站为比较对象，计算各个其他定位基站与参考基站的基站距离，根据基站距离由近到远的顺序，排列每个定位基站的信号发送次序，其中，基站距离相同的定位基站，排列顺序按照次序排列，而不是设置为相同的信号发送次序。当然，在本实施例中，按照基站距离由近到远的顺序发送是因为保证服务器可以尽快接收到测距信息，以及避免信号干扰，在实际执行过程中，在保证信号不会互相干扰的前提下，也可以按照距离由远到近的顺序排列信号发送次序等。
81.举例而言，如图6(a)所示，当定位基站为a、b、c、d、e时，确定的参考基站为定位基站a，则计算a、b、c、d、e与定位基站a的基站距离，按照基站距离由远到近的排列顺序排列定位基站的信号发送次序为a
‑
b
‑
c
‑
d
‑
e。
82.在本实施例中，为了提高定位效率，当定位基站的数量大于一定值后，还可以按照一定值将按照与参考基站的基站距离(由近到远等)排列的定位基站，将所有定位基站划分为多个定位基站集合，从第一个定位基站集合开始，按照基站距离依次确定信号发送次序，从第二个定位基站集合开始，计算当前定位基站集合中的第一个定位基站与上一个定位基站集合中最后一个定位基站的距离，若是距离大于预设距离阈值，则对当前定位基站集合中的定位基站重新开启新一轮的信号发送次序，否则，接着上一个定位基站集合中最后一个定位基站的信号发送次序排列。
83.举例而言，如图6(b)所示，当定位基站为a、b、c、d、e、f、g、h,一定值为3时，按照与参考基站的基站距离(由近到远等)排列的定位基站为a、b、c、d、e、f、g、h，则将定位基站划分为3个定位基站集合(a、b、c)、(d、e、f)、(g、h)，且信号发送次序按照从1开始的数字编码开始排列，则a、b、c的信号发送次序为1、2、3，若d和c的基站距离大于预设距离阈值，则表明即使d和定位基站集合(a、b、c)中的定位集合同时发送信号，也不会导致信号干扰，因此，确定d、e、f的信号发送次序也为1、2、3，进一步的，若g和f的基站距离小于等于预设距离阈值，则表明g和定位基站集合(d、e、f)中的定位集合同时发送信号，也许会导致信号干扰，从而，确定g、h的信号发送次序为4和5，从而，信号发次序下发送的信号的定位基站的顺序为a&d
‑
b&e
‑
c&f
‑
g
‑
h。
84.示例二：
85.在本示例中，为了进一步提高信号发送次序的确认效率，根据有向图确定每个定位基站的信号发送次序。
86.如图7所示，根据各个定位基站之间的基站距离，排列每个定位基站的信号发送次序，包括：
87.步骤701，构建预设个数的定位基站对应的至少一个无向图，其中，每个无向图中相邻的定位基站之间的基站距离小于预设距离阈值。
88.在本实施例中，按照根据实验数据标定的预设距离阈值，将预设个数的定位基站划分为对应的至少一个无向图，其中，每个无向图中相邻的定位基站之间的基站距离小于预设距离阈值。
89.步骤702，排列每个无向图中的每个定位基站的信号发送次序，其中，同一无向图中的定位基站之间的信号发送次序不同。
90.在本实施例中，排列每个无向图排列中的每个定位基站的信号发送次序，其中，同一无向图中的定位基站之间的信号发送次序不同，另外，为了提高定位效率，不同的无向图中的定位基站的信号发送次序可以相同。
91.举例而言，如图8所示，当定位基站为a、b、c、d、e，且信号发送次序通过颜色区分(图中以灰度值表示不同的颜色)时，根据基站距离将定位基站划分为2个无向图(a、b、c)和(d、e)，将a和d设置为红色颜色、将b和e设置为绿色颜色，将c设置为黄色颜色，由此，发送信号的定位基站的顺序为a&d
‑
b&e
‑
c。
92.综上，本公开实施例的标签定位方法，可以根据场景需要灵活排列定位基站的信号发送次序，在实现定位基站分时通讯的基础上，提高了定位效率。
93.为了使得本领域的技术人员更加清楚的了解本技术的标签定位方法，下面结合示例说明根据所有基站坐标和接收时间，获取目标标签的定位信息的方式，示例说明如下：
94.示例一：
95.在本示例中，如图9所示，根据所有基站坐标和接收时间，获取目标标签的定位信息，包括：
96.步骤901，对预设个数的定位基站两两组合生成多个定位基站对。
97.在本实施例中，对预设个数的定位基站两两组合，生成多个定位基站对，这里对两两组合的方式不作限定。
98.步骤902，根据基站坐标和接收时间，确定每个定位基站对的定位函数。
99.在本实施例中，将目标标签的定位坐标设置为未知数，计算每对定位基站中的每个定位基站和目标标签的参考距离表达式，该参考距离表达式以定位坐标为未知参数表示了每对定位基站的基站距离，进而，计算每对定位基站时间的接收时间的时间差值，时间差值与预设的信号传输速度的乘积值，显然也对应于每对定位基站的基站距离。
100.因此，在本实施例中，根据参考距离表达式与基站距离可以构建每个定位基站对的定位函数。
101.步骤903，根据多个定位基站对的多个定位函数获取目标标签的定位信息。
102.在本实施例中，由于多个定位基站对的多个定位函数中，未知数都是目标标签的坐标，因此，可以根据多个定位基站对的多个定位函数求解获取目标标签的定位信息。
103.举例而言，当定位基站为n个，划分定位基站对的方式，为对定位基站编号，从首个编号对应的定位基站开始，相邻的定位基站确定为一对定位基站，目标标签的坐标为(x,y,z)，定位基站的坐标为(x
ai
，y
ai
，z
ai
)，其中，a表示定位基站，i为定位基站的编号，(x,y,z)为目标标签的坐标，每个定位基站对的接收时间的时间差值为δ
i,i 1
，预设的信号传输速度为c，则得到n个定位基站对应的定位函数为下面公式(1)：
[0104][0105]
示例二：
[0106]
在本示例中，如图10所示，根据所有基站坐标和接收时间，获取目标标签的定位信息，包括：
[0107]
步骤1001，获取定位信标信号的发送时间。
[0108]
在本示例中，获取定位信标信号的发送时间，该发送时间可以携带在定位信标信号中，发送时间是根据定位标签本身的时间获知的。
[0109]
在本公开的一个实施例中，为了进一步提高定位的精确性，预先根据服务器时间对目标标签进行时间同步。
[0110]
在本实施例中，可以确定定位基站中与目标标签对应的主服务基站，比如，根据接收到定位信标信号的信号质量确定信号质量最优的定位基站为主服务基站，进而，获取主服务基站的基站时间，其中，主服务基站的基站时间是预先根据服务器时间同步的，根据主服务基站和目标标签之间的距离和信号传播速度的比值，确定主服务基站和目标标签时间的传输时间，计算传输时间和主服务基站的基站时间之和，以实现对目标标签的时间同步。
[0111]
步骤1020，计算每个定位基站的接收时间和发送时间的时间差值。
[0112]
步骤1030，根据基站坐标、第二时间差值和预设信号传输速度，确定每个目标标签的候选定位信息。
[0113]
在本实施例中，计算每个定位基站的接收时间和发送时间的时间差值，该时间差值为定位基站到目标标签的信号传输时间，该信号传输时间和预设信号传输速度的乘积显然为定位基站到目标标签之间的距离，该距离对应于定位基站的基站坐标和目标标签的坐标之间的差值，由于上述对应关系中仅仅是目标标签的坐标是未知的，因此，可以求解目标标签的候选定位信息。
[0114]
步骤1040，根据所有定位基站的候选定位信息，确定目标标签的定位信息。
[0115]
在本实施例中，为了保证定位的精确度，服务器根据所有定位基站的候选定位信息，确定目标标签的定位信息，比如，根据所有定位基站的候选定位信息的均值确定目标标签的定位信息；又比如，求取所有定位基站的候选定位信息的方差值确定目标标签的定位信息等。
[0116]
综上，本技术实施例的标签定位方法，根据所有基站坐标和接收时间，获取目标标签的定位信息，结合所有基站坐标和接收时间统共同定位目标标签，提高了定位精确度。
[0117]
为了实现上述实施例，图11是根据本公开的一个实施例的标签定位装置的结构示意图，如图11所示，该标签定位装置包括：确定模块1110、排列模块1120、反馈模块1130和获取模块1140，其中，确定模块1110，用于响应于待定位的目标标签广播的定位信标信号，确定目标标签的预设个数的定位基站；
[0118]
排列模块1120，用于根据各个定位基站之间的基站距离，排列每个定位基站的信号发送次序，其中，基站距离小于预设距离阈值的定位基站之间的信号发送次序不同；
[0119]
反馈模块1130，用于控制预设个数的定位基站按照预设的发送时间间隔和信号发送次序，反馈基站坐标和接收到定位信标信号的接收时间；
[0120]
获取模块1140，用于根据所有基站坐标和接收时间，获取目标标签的定位信息。
[0121]
在一些实施例中，确定模块1110，具体用于：
[0122]
获取所述目标标签所在的地区，确定所述地区中的多个候选基站；
[0123]
确定满足预设条件的预设个数的候选基站为所述定位基站。
[0124]
在一些实施例中，确定模块1110，具体用于：
[0125]
获取每个所述候选基站接收到的所述定位信标信号的信号质量参数；
[0126]
根据所述信号质量参数确定所述预设个数的候选基站为所述定位基站。
[0127]
在一些实施例中，确定模块1110，具体用于：获取每个所述候选基站的预设通信质量等级；根据所述预设通信质量等级由高到低的顺序，确定所述预设个数的候选基站为所述定位基站。
[0128]
在一些实施例中，还包括：第一计算模块，用于获取服务器当前的服务器时间，并根据每个所述定位基站的基站坐标计算所述服务器和每个所述定位基站的传输距离；第二计算模块，用于根据所述传输距离计算每个所述定位基站的信号传输时间；更新模块，用于对所述服务器时间和所述信号传输时间求和计算，根据计算结果更新每个所述定位基站的基站时间。
[0129]
在一些实施例中，排列模块1120，具体用于：确定所述预设个数的定位基站中的参考基站；计算各个所述定位基站与所述参考基站的基站距离；根据所述基站距离由近到远的顺序，排列每个所述定位基站的信号发送次序。
[0130]
在一些实施例中，排列模块1120，具体用于：构建所述预设个数的定位基站对应的至少一个无向图，其中，每个所述无向图中相邻的定位基站之间的基站距离小于预设距离阈值；排列每个所述无向图中的每个所述定位基站的信号发送次序，其中，同一所述无向图中的定位基站之间的信号发送次序不同。
[0131]
在本公开的一个实施例中，获取模块1140，用于：对所述预设个数的定位基站两两组合生成多个定位基站对；根据所述基站坐标和所述接收时间，确定每个所述定位基站对的定位函数；根据所述多个定位基站对的多个所述定位函数获取所述目标标签的定位信息。
[0132]
在本公开的一个实施例中，获取模块1140，用于：获取所述定位信标信号的发送时间；计算每个所述定位基站的接收时间和所述发送时间的时间差值；根据所述基站坐标、所述时间差值和预设信号传输速度，确定每个所述目标标签的候选定位信息；根据所有所述定位基站的候选定位信息，确定所述目标标签的定位信息。
[0133]
本公开实施例的标签定位装置，响应于待定位的目标标签广播的定位信标信号，
确定目标标签的预设个数的定位基站，进而，根据各个定位基站之间的基站距离，排列每个定位基站的信号发送次序，其中，基站距离小于预设距离阈值的定位基站之间的信号发送次序不同，控制预设个数的定位基站按照预设的发送时间间隔和信号发送次序，反馈基站坐标和接收到定位信标信号的接收时间，最后，根据所有基站坐标和接收时间，获取目标标签的定位信息。由此，实现定位基站的错时通讯，保障定位的效率和精度。
[0134]
关于标签定位装置的具体限定可以参见上文中对于标签定位方法的限定，在此不再赘述。上述标签定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0135]
在一个实施例中，提供了一种通信设备，该通信设备可以是服务器，其内部结构图可以如图12所示。该通信设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该通信设备的处理器用于提供计算和控制能力。该通信设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该通信设备的数据库用于存储标签定位有关的测距数据。该通信设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种标签定位方法。
[0136]
在一个实施例中，提供了一种通信设备，该通信设备可以是终端，其内部结构图可以如图12所示。该通信设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该通信设备的处理器用于提供计算和控制能力。该通信设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该通信设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、运营商网络、近场通信(nfc)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种标签定位方法。该通信设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该通信设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是通信设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
[0137]
本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的通信设备的限定，具体的通信设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0138]
在一个实施例中，本技术提供的标签定位装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图12所示的通信设备上运行。通信设备的存储器中可存储组成该标签定位装置的各个程序模块，比如，图11所示的确定模块1110、排列模块1120、反馈模块1130和获取模块1140。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本技术各个实施例的标签定位方法中的步骤。
[0139]
例如，图12所示的计算机设备可以通过如图11所示的标签定位装置通过确定模块1110响应于待定位的目标标签广播的定位信标信号，确定目标标签的预设个数的定位基站，进而，排列模块1120根据各个定位基站之间的基站距离，排列每个定位基站的信号发送次序，其中，基站距离小于预设距离阈值的定位基站之间的信号发送次序不同，反馈模块1130控制预设个数的定位基站按照预设的发送时间间隔和信号发送次序，反馈基站坐标和
接收到定位信标信号的接收时间，最后，获取模块1140根据所有基站坐标和接收时间，获取目标标签的定位信息。由此，实现定位基站的错时通讯，保障定位的效率和精度。
[0140]
在一个实施例中，提供了一种通信设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：响应于待定位的目标标签广播的定位信标信号，确定所述目标标签的预设个数的定位基站；
[0141]
根据各个所述定位基站之间的基站距离，排列每个所述定位基站的信号发送次序，其中，所述基站距离小于预设距离阈值的定位基站之间的信号发送次序不同；
[0142]
控制所述预设个数的定位基站按照预设的发送时间间隔和所述信号发送次序，反馈基站坐标和接收到所述定位信标信号的接收时间；
[0143]
根据所有所述基站坐标和所述接收时间，获取所述目标标签的定位信息。
[0144]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取所述目标标签所在的地区，确定所述地区中的多个候选基站；确定满足预设条件的预设个数的候选基站为所述定位基站。
[0145]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取每个所述候选基站接收到的所述定位信标信号的信号质量参数；根据所述信号质量参数确定所述预设个数的候选基站为所述定位基站。
[0146]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取每个所述候选基站的预设通信质量等级；根据所述预设通信质量等级由高到低的顺序，确定所述预设个数的候选基站为所述定位基站。
[0147]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取服务器当前的服务器时间，并根据每个所述定位基站的基站坐标计算所述服务器和每个所述定位基站的传输距离；根据所述传输距离计算每个所述定位基站的信号传输时间；对所述服务器时间和所述信号传输时间求和计算，根据计算结果更新每个所述定位基站的基站时间。
[0148]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定所述预设个数的定位基站中的参考基站；计算各个所述定位基站与所述参考基站的基站距离；根据所述基站距离由近到远的顺序，排列每个所述定位基站的信号发送次序。
[0149]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：构建所述预设个数的定位基站对应的至少一个无向图，其中，每个所述无向图中相邻的定位基站之间的基站距离小于预设距离阈值；排列每个所述无向图排列中的每个所述定位基站的信号发送次序，其中，同一所述无向图中的定位基站之间的信号发送次序不同。
[0150]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：构建所述预设个数的定位基站对应的至少一个无向图，其中，每个所述无向图中相邻的定位基站之间的基站距离小于预设距离阈值；排列每个所述无向图排列中的每个所述定位基站的信号发送次序，其中，同一所述无向图中的定位基站之间的信号发送次序不同。
[0151]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取所述定位信标信号的发送时间；计算每个所述定位基站的接收时间和所述发送时间的时间差值；根据所述基站坐标、所述时间差值和预设信号传输速度，确定每个所述目标标签的候选定位信息；根据所有所述定位基站的候选定位信息，确定所述目标标签的定位信息。
[0152]
上述计算机设备响应于待定位的目标标签广播的定位信标信号，确定目标标签的
预设个数的定位基站，进而，根据各个定位基站之间的基站距离，排列每个定位基站的信号发送次序，其中，基站距离小于预设距离阈值的定位基站之间的信号发送次序不同，控制预设个数的定位基站按照预设的发送时间间隔和信号发送次序，反馈基站坐标和接收到定位信标信号的接收时间，最后，根据所有基站坐标和接收时间，获取目标标签的定位信息。由此，实现定位基站的错时通讯，保障定位的效率和精度。
[0153]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：响应于待定位的目标标签广播的定位信标信号，确定所述目标标签的预设个数的定位基站；根据各个所述定位基站之间的基站距离，排列每个所述定位基站的信号发送次序，其中，所述基站距离小于预设距离阈值的定位基站之间的信号发送次序不同；控制所述预设个数的定位基站按照预设的发送时间间隔和所述信号发送次序，反馈基站坐标和接收到所述定位信标信号的接收时间；根据所有所述基站坐标和所述接收时间，获取所述目标标签的定位信息。
[0154]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取所述目标标签所在的地区，确定所述地区中的多个候选基站；确定满足预设条件的预设个数的候选基站为所述定位基站。
[0155]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取每个所述候选基站接收到的所述定位信标信号的信号质量参数；根据所述信号质量参数确定所述预设个数的候选基站为所述定位基站。
[0156]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取每个所述候选基站的预设通信质量等级；根据所述预设通信质量等级由高到低的顺序，确定所述预设个数的候选基站为所述定位基站。
[0157]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取服务器当前的服务器时间，并根据每个所述定位基站的基站坐标计算所述服务器和每个所述定位基站的传输距离；
[0158]
根据所述传输距离计算每个所述定位基站的信号传输时间；对所述服务器时间和所述信号传输时间求和计算，根据计算结果更新每个所述定位基站的基站时间。
[0159]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定所述预设个数的定位基站中的参考基站；计算各个所述定位基站与所述参考基站的基站距离；根据所述基站距离由近到远的顺序，排列每个所述定位基站的信号发送次序。
[0160]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：构建所述预设个数的定位基站对应的至少一个无向图，其中，每个所述无向图中相邻的定位基站之间的基站距离小于预设距离阈值；排列每个所述无向图排列中的每个所述定位基站的信号发送次序，其中，同一所述无向图中的定位基站之间的信号发送次序不同。
[0161]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：对所述预设个数的定位基站两两组合生成多个定位基站对；根据所述基站坐标和所述接收时间，确定每个所述定位基站对的定位函数；根据所述多个定位基站对的多个所述定位函数获取所述目标标签的定位信息。
[0162]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取所述定位信标信号的发送时间；计算每个所述定位基站的接收时间和所述发送时间的时间差值；根据
所述基站坐标、所述时间差值和预设信号传输速度，确定每个所述目标标签的候选定位信息；根据所有所述定位基站的候选定位信息，确定所述目标标签的定位信息。
[0163]
上述计算机可读存储介质响应于待定位的目标标签广播的定位信标信号，确定目标标签的预设个数的定位基站，进而，根据各个定位基站之间的基站距离，排列每个定位基站的信号发送次序，其中，基站距离小于预设距离阈值的定位基站之间的信号发送次序不同，控制预设个数的定位基站按照预设的发送时间间隔和信号发送次序，反馈基站坐标和接收到定位信标信号的接收时间，最后，根据所有基站坐标和接收时间，获取目标标签的定位信息。由此，实现定位基站的错时通讯，保障定位的效率和精度。
[0164]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
‑
only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)和动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
[0165]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0166]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。