用于检查连接到漂浮物体的悬链锚缆绳的方法与流程

技术特征：
1.一种用于测量连接到漂浮物体的至少一条系泊缆绳的缆绳角度的方法，所述漂浮物体漂浮在水体中，所述系泊缆绳连接在所述漂浮物体和设置在所述水体的水底中的锚定主体之间，其中，所述漂浮物体通过缆绳连接器联接到所述系泊缆绳；所述方法包括：定义至少三个数据点，每个数据点与所述系泊缆绳上的相应位置相关联；在所述至少三个数据点上获得与所述系泊缆绳上的所述位置相关联的相应值；根据所获得的针对所述至少三个数据点的与所述系泊缆绳上的所述位置相关联的值来确定描述锚缆绳曲线的等式的参数；根据基于所确定的参数的在所述预定位置处的所述锚缆绳曲线的等式的导数，在所述系泊缆绳上的预定位置处计算所述系泊缆绳的缆绳角度，其中，所述方法还包括：提供包括至少三个传感器的一组传感器，所述传感器中的每个配置为用于在所述至少三个数据点中的一个上测量与所述系泊缆绳相关联的所述相应值并发送所测量的值的信号，其中，所述一组传感器中的第一位置传感器位于所述漂浮物体上，并包括gps传感器；所述方法还包括：根据所述第一位置传感器的位置将所述缆绳连接器的铰接件中心的位置确定为第一数据点的值，以及其中，所述第二传感器和所述第三传感器各自包括超短基线、usbl、应答器，并且所述第二传感器和所述第三传感器位于所述系泊缆绳上的相应第二位置和第三位置，至少所述第二传感器是位置传感器，并且由所述位置传感器测量的值与相应位置传感器的相应位置相关联；其中，通过远程操纵水下潜水器rov将至少第二传感器和第三传感器安装在所述系泊缆绳上的预定位置上，以及获得所述至少三个数据点上的值的步骤包括从每个相关联的传感器接收相应测量值的信号，并且针对每个接收的信号，将所述测量值与所述系泊缆绳上的所述数据点的位置相关联，其中，如果所述第三传感器是位置传感器，则所述第二传感器和所述第三传感器的位置由以下步骤确定：响应于usbl收发器的传输，由所述usbl收发器从相应的usbl应答器接收所测量的信号，所述usbl收发器位于远距离处，根据相应的测量信号确定所述第二位置传感器和所述第三位置传感器的位置的坐标，使得所述第二传感器和所述第三传感器的坐标各自参考所述usbl收发器的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述系泊缆绳上的所述第三位置和所述第二位置基本重合。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定位置是所述缆绳连接器上的第一位置，优选地是所述缆绳连接器的所述铰接件中心。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，根据从至少所述第一位置传感器获得的坐标和所述漂浮物体的布局，优选地根据从至少所述第一位置传感器获得的坐标和所述第一位置传感器在所述漂浮物体上的位置与所述缆绳连接器的中心之间的距离向量来确定所述第一数据点的位置。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第一位置传感器还包括相关联
的姿势传感器，并且所述方法还包括：根据由所述相关联的姿势传感器在所述漂浮物体上测量的值，使用所述漂浮物体的布局，优选地根据从所述第一位置传感器获得的坐标和所述第一位置传感器在所述漂浮物体上的位置与所述缆绳连接器的中心之间的所述距离向量，来确定在所述第一数据点的位置处的局部缆绳角度。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二传感器位于所述系泊缆绳上的所述缆绳连接器和所述锚定主体之间的位置处，并且所述第三传感器位于所述第二点和所述锚定主体之间的位置处。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所计算出的缆绳角度的平均值被确定为时间的函数。8.一种用于测量至少一条系泊缆绳的缆绳角度的系统，所述至少一条系泊缆绳连接到通过所述系泊缆绳系泊在水体中的漂浮物体，所述系泊缆绳连接在所述漂浮物体和设置在所述水体的水底上的锚定主体之间，其中，所述漂浮物体通过缆绳连接器联接到所述系泊缆绳，其中，所述系统配置为执行方法，所述方法包括：定义至少三个数据点，每个数据点与所述系泊缆绳上的相应位置相关联；在所述至少三个数据点上获得与所述系泊缆绳上的位置相关联的相应值；根据所测量的针对所述至少三个数据点的与所述系泊缆绳上的所述位置相关联的值来确定描述锚缆绳曲线的等式的参数；根据基于所确定的参数的所述锚缆绳曲线的所述等式的导数，在所述系泊缆绳上的预定位置处计算所述系泊缆绳的缆绳角度，其中，所述系统包括：一组至少三个传感器，所述传感器中的每个配置为用于在所测量的值的所述至少三个数据点的一个上测量与所述系泊缆绳相关联的相应值，其中，所述一组传感器中的第一位置传感器位于所述漂浮物体上并包括gps传感器；并且其中所述第二传感器和所述第三传感器各自包括超短基线、usbl、应答器，并且所述第二传感器和所述第三传感器位于所述系泊缆绳上的相应第二位置和第三位置，至少所述第二传感器是位置传感器，并且由所述位置传感器测量的值与相应位置传感器的相应位置相关联以及usbl收发器，用于从每个传感器接收相应测量值的相应传感器信号，以及装置，用于针对每个接收信号将所述测量值与系泊缆绳上的所述数据点的位置相关联。9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述usbl收发器位于远离所述漂浮物体的位置处，所述漂浮物体通常是位于距所述漂浮物体一定距离处的支撑船。10.根据权利要求8或9所述的系统，其中，所述usbl收发器与第二gps传感器相关联，用于通过所述第二gsp传感器的gps坐标将所述第二点和第三点的位置参考到绝对位置。11.一种通过至少一条系泊缆绳系泊在水体中的漂浮物体，所述系泊缆绳连接在所述漂浮物体和设置在所述水体的水底中的锚定主体之间，其中，所述漂浮物体通过缆绳连接器联接到所述系泊缆绳，所述系泊缆绳设置有根据权利要求8
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10中任一项所述的用于测量所述至少一条系泊缆绳的缆绳角度的系统。

技术总结
本发明公开了一种用于测量连接到漂浮在水体中的漂浮物体的系泊缆绳的缆绳角度的方法，系泊缆绳连接在漂浮物体和设置在水体的水底中的锚定主体之间，其中漂浮物体通过缆绳连接器联接到系泊缆绳。该方法包括：限定至少三个数据点，每个数据点与系泊缆绳上的相应位置相关联；在数据点上获取与系泊缆绳上的位置相关联的值；根据与用于数据点的系泊缆绳上的位置相关联的值来确定描述锚缆绳曲线的等式的参数；基于参数，根据等式在预定位置处的导数计算在系泊缆绳上的预定位置处的系泊缆绳的缆绳角度。缆绳角度。缆绳角度。


技术研发人员：乔治
受保护的技术使用者：瑞士单浮筒系泊公司
技术研发日：2020.01.30
技术公布日：2021/11/23