一种手术执行器及手术器械的制作方法

技术特征：
1.一种手术执行器，包括主体，以及牵引组件，所述主体设置有固定部和位于所述固定部一侧的执行部，其特征在于，所述手术执行器还包括设置于所述主体且能够带动所述主体移动的第一驱动单元，以及第二驱动单元；所述牵引组件的一端与所述执行部相连，另一端与所述第二驱动单元相连；且所述执行部可响应于施加在所述牵引组件的张力而相对于所述固定部运动；所述第二驱动单元用于带动所述牵引组件以与所述主体相同的速度进给，以使所述执行部在移动前后保持相同的姿态。2.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，所述手术执行器还包括检测单元以及与所述检测单元电连接的控制单元，所述检测单元用于检测所述第一驱动单元的移动量，所述控制单元与所述第二驱动单元电连接，且所述控制单元设置为根据所述检测单元测得的移动量信息控制所述第二驱动单元的移动。3.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，所述手术执行器还包括控制模块，所述控制模块与所述第一驱动单元和所述第二驱动单元电连接，以使所述第一驱动单元和所述第二驱动单元同时启动。4.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，所述执行部设置有执行器，所述牵引组件包括第一牵引绳组件，所述第二驱动单元包括第一配合件，所述第一牵引绳组件的一端连接于所述执行器，另一端连接于所述第一配合件，且所述第一牵引绳组件与所述主体同轴设置。5.根据权利要求4所述的手术执行器，其特征在于，所述执行部还具有转向关节，所述牵引组件还包括第二牵引绳组件，所述第二驱动单元还包括第二配合件，所述第二牵引绳组件的一端连接于所述转向关节，另一端连接于所述第二配合件。6.根据权利要求5所述的手术执行器，其特征在于，所述第二牵引绳组件具有第一延伸段、第二延伸段，以及设置于所述第一延伸段和所述第二延伸段之间的斜向段，所述第一延伸段的一端连接于所述转向关节，所述第二延伸段的一端连接于所述第二配合件。7.根据权利要求6所述的手术执行器，其特征在于，所述第二牵引绳组件包括多根第二牵引绳，多根所述第一牵引绳沿所述转向关节的径向两两相对设置于所述转向关节的圆周，所述第二配合件为多个且与所述第二牵引绳一一对应设置。8.根据权利要求7所述的手术执行器，其特征在于，所述第一配合件包括第一螺母、与所述第一螺母配合的第一丝杆，以及用于驱动所述第一丝杆转动的第一电机，所述第二配合件包括第二螺母、与所述第二螺母配合的第二丝杆，以及用于驱动所述第二丝杆转动的第二电机。9.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，所述第一驱动单元包括连接件，以及用于驱动所述连接件移动的驱动件，所述连接件固定于所述主体。10.一种手术器械，包括末端执行器，以及与所述末端执行器连接，且用于调整所述末端执行器姿态的操作主体，其特征在于，
所述末端执行器为权利要求1
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9任意一项权利要求所述的手术执行器；所述第二驱动单元设置于所述操作主体。

技术总结
本实用新型公开了一种手术执行器及手术器械，包括主体，以及牵引组件，主体设置有固定部和执行部，手术执行器还包括能够带动主体移动的第一驱动单元，以及第二驱动单元；牵引组件的一端与执行部相连，另一端与第二驱动单元相连；执行部可响应于施加在牵引组件的张力而相对于固定部运动；第二驱动单元用于带动牵引组件以与主体相同的速度进给，以使执行部在移动前后保持相同的姿态。当第一驱动单元带动主体伸长或者缩短时，第二驱动单元以相同的速度前进或后退，使牵引组件始终保持受力状态，且能够缓解由于主体移动而施加在牵引组件上的拉力，使牵引组件始终保持较好的传力性能，避免牵引组件被拉断或者失效，提高手术执行器的稳定性和使用寿命。稳定性和使用寿命。稳定性和使用寿命。


技术研发人员：袁平 徐高峰 杨猛
受保护的技术使用者：极限人工智能有限公司
技术研发日：2020.12.29
技术公布日：2021/11/23