一种车位状态检测方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及图像分析技术领域，特别是涉及一种车位状态检测方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着物联网和区域链的快速发展，物流在经济活动中发挥着重要的作用。陆地交通是物流的主要一环。在我国，三通一达、顺丰和邮政等其他快递公司为提升网上货物的购买和流转提供了极大的便利。在这些行业中，特别是在双十一等网购高峰期，物流园区的车位变得异常紧张，因此实时提供车位状态，将大幅提升物流园区的车辆装卸货速度，进而加快货物的流转。
3.当前针对车位状态的判断主要是靠人工查看车位是有车，判定车位是否被占用，但是人工判断的方式效率低。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车位状态检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
5.第一方面，本发明实施例提出一种车位状态检测方法，包括：
6.确定待处理视频中待处理车位的车位位置信息，并根据所述车位位置信息确定参考车位区域；
7.在所述参考车位区域中设置至少一条参考线，所述参考线用于确定车辆驶入或驶出所述待处理车位；
8.确定所述待处理视频中各个视频帧对应的目标车辆位置信息；所述目标车辆位置信息是基于对应的视频帧中所述目标车辆的位置信息确定的；
9.根据所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系，确定所述待处理车位的车位状态。
10.在一实施例中，所述确定待处理视频中待处理车位的车位位置信息包括：
11.将所述待处理视频中的任一包含所述待处理车位的视频帧输入第一检测模型，得到待处理车位区域；其中，所述第一检测模型是基于包含车位的图像训练得到的；
12.根据所述待处理车位区域确定对应的车位位置信息。
13.在一实施例中，所述确定所述待处理视频中各个视频帧对应的目标车辆位置信息包括：
14.将所述待处理视频中包含目标车辆的视频帧输入第二检测模型，得到目标车辆所对应的各个目标车辆区域；其中，所述第二检测模型是基于包含车辆的图像训练得到的；
15.根据所述各个目标车辆区域确定对应的目标车辆位置信息。
16.在一实施例中，所述根据所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系，确定所述待处理车位的车位状态包括：
17.根据所述待处理视频中各个视频帧对应的目标车辆位置信息，确定目标车辆的行驶轨迹；
18.根据目标车辆的行驶轨迹确定目标车辆的初始位置信息；
19.基于所述初始位置信息与所述参考车位区域在所述预设参考系中的相对位置关系，以及所述至少一条参考线与所述行驶轨迹在预设参考系中的相对位置关系，确定所述待处理车位的车位状态。
20.在一实施例中，所述在所述参考车位区域中设置至少一条参考线包括：
21.在所述参考车位区域中设置第一参考线；
22.所述基于所述目标车辆的初始位置信息与所述参考车位区域在预设参考系中的相对位置关系，以及所述至少一条参考线与所述目标车辆的行驶轨迹在预设参考系中的相对位置关系，确定所述待处理车位的车位状态包括：
23.若所述目标车辆的初始位置信息在所述参考车位区域外，且所述目标车辆的行驶轨迹穿过所述第一参考线，则确定所述待处理车位的车位状态为占有；
24.若所述目标车辆的初始位置信息在所述参考车位区域内，且所述目标车辆的行驶轨迹穿过所述第一参考线，则确定所述待处理车位的车位状态为空闲。
25.在一实施例中，所述在所述参考车位区域中设置至少一条参考线包括：
26.在所述参考车位区域的入口侧设置第二参考线，在所述参考车位区域的出口侧设置第三参考线；
27.所述基于所述目标车辆的初始位置信息与所述参考车位区域在预设参考系中的相对位置关系，以及所述至少一条参考线与所述目标车辆的行驶轨迹在预设参考系中的相对位置关系，确定所述待处理车位的车位状态包括：
28.若所述目标车辆的初始位置信息在所述参考车位区域外，且所述目标车辆的行驶轨迹穿过所述第二参考线，则确定所述待处理车位的车位状态为占有；
29.若所述目标车辆的初始位置信息在所述参考车位区域内，且所述目标车辆的行驶轨迹穿过所述第三参考线，则确定所述待处理车位的车位状态为空闲。
30.在一实施例中，还包括：
31.将待处理视频的最后视频帧输入第三检测模型，确定最后视频帧中的待处理车位中是否包含车厢门；其中，所述第三检测模型是基于车厢门的特征训练得到的；
32.基于所述最后视频帧中的待处理车位中是否包含车厢门，以及基于所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系所确定的待处理车位的车位状态，确定所述待处理车位的最终车位状态。
33.在一实施例中，所述基于所述最后视频帧中的待处理车位中是否包含车厢门，以及基于所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系所确定的待处理车位的车位状态，确定所述待处理车位的最终车位状态包括：
34.若所述最后视频帧中的待处理车位中包含车厢门，且基于所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系所确定的待处理车位的车位状态为占有，则确定所述待处理车位的最终车位状态为占有；或
35.若所述最后视频帧中的待处理车位中包含车厢门，或基于所述参考车位区域、所
述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系所确定的待处理车位的车位状态为占有，则确定所述待处理车位的最终车位状态为占有；或
36.若所述最后视频帧中的待处理车位中不包含车厢门，且基于所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系所确定的待处理车位的车位状态为空闲，则确定所述待处理车位的最终车位状态为空闲。
37.第二方面，本发明实施例一种车位状态检测装置，包括：
38.第一确定模块，用于确定待处理视频中待处理车位的车位位置信息，并根据所述车位位置信息确定参考车位区域；
39.设置模块，用于在所述参考车位区域中设置至少一条参考线，所述参考线用于确定车辆驶入或驶出所述待处理车位；
40.第二确定模块，用于确定所述待处理视频中各个视频帧对应的目标车辆位置信息；所述目标车辆位置信息是基于对应的视频帧中所述目标车辆的位置信息确定的；
41.第三确定模块，用于根据所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系，确定所述待处理车位的车位状态。
42.第三方面，本发明实施例提出一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
43.确定待处理视频中待处理车位的车位位置信息，并根据所述车位位置信息确定参考车位区域；
44.在所述参考车位区域中设置至少一条参考线，所述参考线用于确定车辆驶入或驶出所述待处理车位；
45.确定所述待处理视频中各个视频帧对应的目标车辆位置信息；所述目标车辆位置信息是基于对应的视频帧中所述目标车辆的位置信息确定的；
46.根据所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系，确定所述待处理车位的车位状态
47.第四方面，本发明实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
48.确定待处理视频中待处理车位的车位位置信息，并根据所述车位位置信息确定参考车位区域；
49.在所述参考车位区域中设置至少一条参考线，所述参考线用于确定车辆驶入或驶出所述待处理车位；
50.确定所述待处理视频中各个视频帧对应的目标车辆位置信息；所述目标车辆位置信息是基于对应的视频帧中所述目标车辆的位置信息确定的；
51.根据所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系，确定所述待处理车位的车位状态上述动作方法、装置、计算机设备和存储介质，通过确定待处理视频中待处理车位的车位位置信息，并根据所述车位位置信息确定参考车位区域，在所述参考车位区域中设置至少一条参考线，确定所述待处理视频中各个视频帧对应的目标车辆位置信息，根据所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系，确定所述待处理车位的车位状态行驶行驶。本方法可以实现车位状态的准确判断，相比于人工判断具有更高的效率。
附图说明
52.图1为一个实施例中车位状态检测方法的应用环境图；
53.图2为一个实施例中车位状态检测方法的流程示意图；
54.图3为一个实施例中车位位置信息确定方法的流程示意图；
55.图4为一个实施例中目标车辆位置信息确定方法的流程示意图；
56.图5为一个实施例中车位状态确定方法的流程示意图；
57.图6为一个实施例中一条参考线对应车位状态确定方法的流程示意图；
58.图7为一个实施例中两条参考线对应车位状态确定方法的流程示意图；
59.图8为一个实施例中最终车位状态确定方法的流程示意图；
60.图9为另一个实施例中车位状态检测方法的流程示意图；
61.图10为一个实施例中车位状态检测装置的结构示意图；
62.图11为一个实施例中一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
63.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
64.本技术提供的车位状态检测方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。终端102首先确定待处理视频中待处理车位的车位位置信息，并根据所述车位位置信息确定参考车位区域，在所述参考车位区域中设置至少一条参考线，确定所述待处理视频中各个视频帧对应的目标车辆位置信息，根据所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系，确定所述待处理车位的车位状态行驶行驶，终端102再将待处理车位的车位状态发送到服务器104。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
65.在一实施例中，如图2所示，提供了一种车位状态检测方法，以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，包括以下步骤：
66.s202：确定待处理视频中待处理车位的车位位置信息，并根据所述车位位置信息确定参考车位区域。
67.在本实施例中，待处理视频可以是摄像头实时对待处理车位拍摄的视频，也可以是摄像头对待处理车位拍摄的某一时段的视频。
68.在本实施例中，将待处理视频进行分帧处理得到多个单帧图像，从中选取一张包含全部待处理车位的单帧图像，并根据该单帧图像中确定车位位置信息。
69.可以理解的是，车位位置信息包括车位的坐标信息，该坐标信息可以是实际地理坐标，也可以是预设的参考系中的坐标，因此根据坐标信息就可以确定待处理车位在对应参考系中的参考车位区域。
70.s204：在所述参考车位区域中设置至少一条参考线。
71.其中，参考线用于确定车辆驶入或驶出所述参考车位区域。
72.s206：确定所述待处理视频中各个视频帧对应的目标车辆位置信息。
73.其中，目标车辆位置信息是基于对应的视频帧中所述目标车辆的位置信息确定的行驶。
74.可以理解的是，目标车辆位置信息包括目标车辆的坐标信息，该坐标信息可以是实际地理坐标，也可以是预设的参考系中的坐标，因此根据坐标信息就可以确定目标车辆在对应参考系中的位置。
75.行驶行驶s208：根据所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系，确定所述待处理车位的车位状态行驶。
76.参考车位区域、参考线和目标车辆位置信息都是在同一个预设坐标系中，因此可以根据三者的相对位置关系，判断目标车辆是进入车位还是驶出车位，从而确定待处理车位的车位状态。
77.在一实施例中，如图3所示，确定待处理视频中待处理车位的车位位置信息包括以下步骤：
78.s302：将所述待处理视频中的任一包含所述待处理车位的视频帧输入第一检测模型，得到待处理车位区域。
79.其中，所述第一检测模型是基于包含车位的图像训练得到的。
80.s304：根据所述待处理车位区域确定对应的车位位置信息。
81.训练得到的第一监测模型能够识别图像中的车位区域。在本实施例中，将所述待处理视频中的任一包含所述待处理车位的视频帧输入第一检测模型，得到待处理车位区域。
82.可以理解的是，在一些实施例中，也可以通过其他图像识别算法确定待处理车位区域，例如图像边缘识别算法等。
83.本实施例中，拍摄待处理视频的摄像头位置是已知的，同时摄像头的拍摄角度以及拍摄的焦段都是已知的，此外摄像头还能够对拍摄物体进行测距，即摄像头与待处理车位区域之间的距离，结合上述信息能够确定待处理车位区域确定对应的车位位置信息。需要说明的是，通过上述信息确定待处理车位区域确定对应的车位位置信息是现有技术，也可以通过其他方法实现，因此不再赘述。
84.在一实施例中，如图4所示，确定所述待处理视频中各个视频帧对应的目标车辆位置信息的方法包括以下步骤：
85.s402：将所述待处理视频中包含目标车辆的视频帧输入第二检测模型，得到目标车辆所对应的各个目标车辆区域。
86.其中，所述第二检测模型是基于包含车辆的图像训练得到的。
87.s404：根据所述各个目标车辆区域确定对应的目标车辆位置信息。
88.训练得到的第二检测模型能够识别图像中的车辆。在本实施例中，将包含目标车辆的视频帧输入第二检测模型，确定视频帧中的目标车辆，在根据识别框确定目标车辆区域。
89.可以理解的是，在一些实施例中，也可以通过其他图像识别算法确定目标车辆区域，例如图像边缘识别算法等。
90.本实施例中，根据所述各个目标车辆区域确定对应的目标车辆位置信息与上述根
据所述待处理车位区域确定对应的车位位置信息所采用的方法相同，因此不再赘述。
91.在一实施例中，如图5所示，根据所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系，确定所述待处理车位的车位状态的方法包括以下步骤：
92.s502：根据所述待处理视频中各个视频帧对应的目标车辆位置信息，确定目标车辆的行驶轨迹；
93.s504：根据目标车辆的行驶轨迹确定目标车辆的初始位置信息；
94.s506：基于所述初始位置信息与所述参考车位区域在所述预设参考系中的相对位置关系，以及所述至少一条参考线与所述行驶轨迹在预设参考系中的相对位置关系，确定所述待处理车位的车位状态。
95.在本实施例中，将相邻视频帧对应的目标车辆位置信息连接得到目标车辆的行驶轨迹。在获取目标车辆的行驶轨迹之后根据目标车辆的行驶方向就可以确定目标车辆的初始位置信息。
96.目标车辆的初始位置信息、参考车位区域、至少一条参考线以及目标车辆的行驶轨迹均在同一个预设参考系中，彼此在预设参考系中的相对位置关系对应实际的相对位置关系。例如目标车辆的行驶轨迹与参考车位区域内的一参考线交叉，则说明实际中目标车辆驶入待处理车位或者驶出待处理车位。因此，基于初始位置信息与参考车位区域在预设参考系中的相对位置关系，以及至少一条参考线与行驶轨迹在预设参考系中的相对位置关系，可以确定待处理车位的车位状态。
97.在一实施例中，在所述参考车位区域中设置第一参考线。如图6所示，基于所述目标车辆的初始位置信息与所述参考车位区域在预设参考系中的相对位置关系，以及所述至少一条参考线与所述目标车辆的行驶轨迹在预设参考系中的相对位置关系，确定所述待处理车位的车位状态的方法包括以下步骤：
98.s602：若所述目标车辆的初始位置信息在所述参考车位区域外，且所述目标车辆的行驶轨迹穿过所述第一参考线，则确定所述待处理车位的车位状态为占有；
99.s604：若所述目标车辆的初始位置信息在所述参考车位区域内，且所述目标车辆的行驶轨迹穿过所述第一参考线，则确定所述待处理车位的车位状态为空闲。
100.一般情况下第一参考线设于参考车位区域的中间位置且与车辆驶入或者驶出的方向垂直，这样的设置使得车辆驶入或者驶出车位其对应的行驶轨迹都能够穿过第一检测线。针对同一侧进出的待处理车位，第一参考线也可以设在参考车位区域的进口(出口)侧，使得车辆驶入或者驶出车位其对应的行驶轨迹都能够穿过第一检测线。需要说明的是，在本实施例中，并不对第一参考线设置的位置进行限定。
101.若目标车辆的初始位置信息在所述参考车位区域外，且所述目标车辆的行驶轨迹穿过所述第一参考线，说明目标车辆在待处理车位外向待处理车位内行驶，则确定所述待处理车位的车位状态为占有。若目标车辆的初始位置信息在所述参考车位区域内，且所述目标车辆的行驶轨迹穿过所述第一参考线，说明目标车辆在待处理车位内向待处理车位外行驶，则确定所述待处理车位的车位状态为空闲。
102.在另一实施例中，在参考车位区域的入口侧设置第二参考线，在参考车位区域的出口侧设置第三参考线。如图7所示，基于所述目标车辆的初始位置信息与所述参考车位区
域在预设参考系中的相对位置关系，以及所述至少一条参考线与所述目标车辆的行驶轨迹在预设参考系中的相对位置关系，确定所述待处理车位的车位状态包括以下步骤：
103.s702：若所述目标车辆的初始位置信息在所述参考车位区域外，且所述目标车辆的行驶轨迹穿过所述第二参考线，则确定所述待处理车位的车位状态为占有；
104.s704：若所述目标车辆的初始位置信息在所述参考车位区域内，且所述目标车辆的行驶轨迹穿过所述第三参考线，则确定所述待处理车位的车位状态为空闲。
105.针对车辆进出不在同一侧的待处理车位，若只是在参考车位区域的一侧设置参考线，车辆在另一侧进入或驶出车位时，可能就不会穿过该参考线，从而导致车位状态的误判。因此在本实施例中，在参考车位区域的两侧均设置参考线，在车辆驶入待处理车位或者驶出待处理车位对应的行驶轨迹均会穿过对应的参考线。
106.具体的，第二参考线靠近车位入口设置，一般为参考车位区域四分之一处，第三检测线靠近车位出口设置，一般也为四分之一处。需要说明的是，第二参考线和第三参考线可以根据实际检测需求进行设置，在本实施例中不再限定。
107.若目标车辆的初始位置信息在所述参考车位区域外，且所述目标车辆的行驶轨迹穿过第二参考线，说明目标车辆在待处理车位外向待处理车位内行驶，则确定所述待处理车位的车位状态为占有；若目标车辆的初始位置信息在所述参考车位区域内，且目标车辆的行驶轨迹穿过所述第三参考线，说明目标车辆在待处理车位内向待处理车位外行驶，则确定所述待处理车位的车位状态为空闲。
108.在一实施例中，一种车位状态检测方法还包括以下步骤：
109.s802：将待处理视频的最后视频帧输入第三检测模型，确定最后视频帧中的待处理车位中是否包含车厢门；其中，所述第三检测模型是基于车厢门的特征训练得到的；
110.s804：基于所述最后视频帧中的待处理车位中是否包含车厢门，以及基于所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系所确定的待处理车位的车位状态，确定所述待处理车位的最终车位状态。
111.可以理解的是，在上述实施例中基于所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系所确定的待处理车位的车位状态，可能会由于参考车位区域的设置错误或者目标车辆位置信息的获取错误导致车位状态的误判，因此在本实施例中增加对待处理上位中是否包含车厢门进行检测，来提高车位状态检测的准确度。
112.若所述最后视频帧中的待处理车位中包含车厢门，且基于所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系所确定的待处理车位的车位状态为占有，则确定所述待处理车位的最终车位状态为占有；或若所述最后视频帧中的待处理车位中包含车厢门，或基于所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系所确定的待处理车位的车位状态为占有，则确定所述待处理车位的最终车位状态为占有；或若所述最后视频帧中的待处理车位中不包含车厢门，且基于所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系所确定的待处理车位的车位状态为空闲，则确定所述待处理车位的最终车位状态为空闲。
113.当最后视频帧中的待处理车位中包含车厢门，则说明待处理车位中有车辆；当最
后视频帧中的待处理车位中不包含车厢门，则说明待处理车位中没有车辆。当基于最后视频帧中的待处理车位中是否包含车厢门所确定的待处理车位的车位状态与基于所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系所确定的待处理车位的车位状态不一致时，确定待处理车位的最终车位状态为占有，从而避免判断错误而导致该待处理车位的规划安排错误。
114.在一实施例中，如图9所示，一种车位状态检测方法还包括以下步骤：
115.s902：将所述待处理视频中各个视频帧输入车牌检测模型，输出目标车辆的车牌号码。
116.车牌检测模型通过ocr算法提取车牌号码，根据车牌号码对目标车辆进行登记，从而实现对车辆更好的监管。
117.s904：将目标车辆、车厢门和车牌号码合并放入至跟踪ot模型中，使得目标车辆、车厢门和车牌号码具有相同的id。
118.将目标车辆、车厢门和车牌号码相关联，因此只需要根据id就可以获得三者信息，从而实现对车辆更好的监管。
119.应该理解的是，虽然图1
‑
9的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1
‑
9中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
120.在一个实施例中，如图10所示，本发明提供了一种车位状态检测装置，包括：
121.第一确定模块101，用于确定待处理视频中待处理车位的车位位置信息，并根据所述车位位置信息确定参考车位区域；
122.设置模块103，用于在所述参考车位区域中设置至少一条参考线，所述参考线用于确定车辆驶入或驶出所述待处理车位；
123.第二确定模块105，用于确定所述待处理视频中各个视频帧对应的目标车辆位置信息；所述目标车辆位置信息是基于对应的视频帧中所述目标车辆的位置信息确定的；
124.第三确定模块107，用于根据所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系，确定所述待处理车位的车位状态。
125.在一实施例中，第一确定模块具体用于：
126.将所述待处理视频中的任一包含所述待处理车位的视频帧输入第一检测模型，得到待处理车位区域；其中，所述第一检测模型是基于包含车位的图像训练得到的；
127.根据所述待处理车位区域确定对应的车位位置信息。
128.在一实施例中，第二确定模块具体用于：
129.将所述待处理视频中包含目标车辆的视频帧输入第二检测模型，得到目标车辆所对应的各个目标车辆区域；其中，所述第二检测模型是基于包含车辆的图像训练得到的；
130.根据所述各个目标车辆区域确定对应的目标车辆位置信息。
131.在一实施例中，第三确定模块包括：
132.行使轨迹确定模块，用于根据所述待处理视频中各个视频帧对应的目标车辆位置
信息，确定目标车辆的行驶轨迹；
133.初始位置确定模块，用于根据目标车辆的行驶轨迹确定目标车辆的初始位置信息；
134.车位状态确定模块，用于基于所述初始位置信息与所述参考车位区域在所述预设参考系中的相对位置关系，以及所述至少一条参考线与所述行驶轨迹在预设参考系中的相对位置关系，确定所述待处理车位的车位状态。
135.在一实施例中，在所述参考车位区域中设置第一参考线；所述车位状态确定模块具体用于：
136.若所述目标车辆的初始位置信息在所述参考车位区域外，且所述目标车辆的行驶轨迹穿过所述第一参考线，则确定所述待处理车位的车位状态为占有；
137.若所述目标车辆的初始位置信息在所述参考车位区域内，且所述目标车辆的行驶轨迹穿过所述第一参考线，则确定所述待处理车位的车位状态为空闲。
138.在一实施例中，在所述参考车位区域的入口侧设置第二参考线，在所述参考车位区域的出口侧设置第三参考线；所述车位状态确定模块具体用于：
139.若所述目标车辆的初始位置信息在所述参考车位区域外，且所述目标车辆的行驶轨迹穿过所述第二参考线，则确定所述待处理车位的车位状态为占有；
140.若所述目标车辆的初始位置信息在所述参考车位区域内，且所述目标车辆的行驶轨迹穿过所述第三参考线，则确定所述待处理车位的车位状态为空闲。
141.在一实施例中，还包括：
142.第四确定模块，用于将待处理视频的最后视频帧输入第三检测模型，确定最后视频帧中的待处理车位中是否包含车厢门；其中，所述第三检测模型是基于车厢门的特征训练得到的；
143.第五确定模块，用于基于所述最后视频帧中的待处理车位中是否包含车厢门，以及基于所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系所确定的待处理车位的车位状态，确定所述待处理车位的最终车位状态。
144.在一实施例中，第五确定模块具体用于：
145.若所述最后视频帧中的待处理车位中包含车厢门，且基于所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系所确定的待处理车位的车位状态为占有，则确定所述待处理车位的最终车位状态为占有；或
146.若所述最后视频帧中的待处理车位中包含车厢门，或基于所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系所确定的待处理车位的车位状态为占有，则确定所述待处理车位的最终车位状态为占有；或
147.若所述最后视频帧中的待处理车位中不包含车厢门，且基于所述参考车位区域、所述至少一条参考线和所述目标车辆位置信息在预设参考系中的相对位置关系所确定的待处理车位的车位状态为空闲，则确定所述待处理车位的最终车位状态为空闲。
148.关于车位状态检测装置的具体限定可以参见上文中对于车位状态检测方法的限定，在此不再赘述。上述车位状态检测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的
操作。
149.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的行使提供环境。该计算机设备的数据库用于存储动作检测数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现上述任一项车位状态检测方法实施例中的步骤。
150.本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
151.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述任一项车位状态检测方法实施例中的步骤。
152.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项车位状态检测方法实施例中的步骤。
153.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
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only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
154.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
155.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。