无人运送车调度管理方法及其管理系统与流程

1.本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种无人运送车调度管理方法以及一种无人运送车调度管理系统。


背景技术：

2.随着社会的发展，居民在日常生活中经常需要利用到各类个人证件；现今市面上常见的证件有身份证、居住证、银行卡、社保卡、护照、户口本等。而居民在申办证件后，制证中心将进行证件的制作；而证件在制作完成后通过无人运送车将居民的多个证件逐一领取，然后再运送到出证窗口供用户领取，以完成发证的工作。
3.而在实际工作环境下，无人运送车一般均设置在轨道中，其偶尔也会发生故障，导致其停留在轨道上无法行驶；在现有技术中，由于轨道上设有多辆无人运送车，当轨道上某一无人运送车因故障而导致无法行驶时，其将导致后方的无人运送车因受前面故障的无人运送车的阻挡而导致其无法正常通行，导致整个发证系统将无法进行正常发证，极大地影响了发证的效率。


技术实现要素：

4.为克服上述缺陷，本发明的目的即在于提供一种能实现无人运送车自动回收的无人运送车调度管理方法以及应用该方法的管理系统。
5.本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
6.本发明是一种无人运送车调度管理方法，其包括：
7.实时检测在运行轨道中每辆无人运送车的位置和运行状态，得到每辆无人运送车的位置信息和运行状态信息；
8.根据所述运行状态信息，对故障的无人运送车进行确定；
9.根据所述故障的无人运送车的位置信息，对与该故障的无人运送车相邻的无人运送车进行确定，并将其定义为辅助无人运送车；
10.驱动辅助无人运送车与该故障的无人运送车进行对接，并带动该故障的无人运送车驶入运行轨道上的回收工位中。
11.在本发明中，所述带动该故障的无人运送车驶入运行轨道上的回收工位中包括：
12.辅助无人运送车带动故障的无人运送车一同行驶；
13.根据所述辅助无人运送车和/或故障的无人运送车的位置信息，判断其是否接近轨道切换点，当接近所述轨道切换点时，对运行轨道进行切换，使辅助无人运送车和故障的无人运送车一同从所述运行轨道中的主轨道驶入所述运行轨道的副轨道上；
14.辅助无人运送车带动该故障的无人运送车驶入副轨道上的回收工位中。
15.在本发明中，所述判断其是否接近轨道切换点之前包括：
16.判断辅助无人运送车和故障的无人运送车中是否存有证件，若任一无人运送车中存有证件，则辅助无人运送车带动故障的无人运送车一同行驶至运行轨道中的发证工位
中，且存有证件的无人运送车进行发证。
17.在本发明中，所述辅助无人运送车带动该故障的无人运送车驶入副轨道上的回收工位中之后包括：
18.辅助无人运送车从所述副轨道重新进入所述主轨道中。
19.在本发明中，所述辅助无人运送车带动该故障的无人运送车驶入副轨道上的回收工位中之后包括：
20.故障的无人运送车在回收工位中被回收，并在进行修理后，从所述副轨道重新进入所述主轨道中。
21.在本发明中，所述实时检测在运行轨道中每辆无人运送车的位置和运行状态，得到每辆无人运送车的位置信息和运行状态信息包括：
22.每辆无人运送车定时对运行轨道上的定位码进行扫描；
23.对所有无人运送车所扫描到的定位码进行进行接收和整理，得到每辆无人运送车的位置信息；并根据所述位置信息，计算出无人运送车在预定时长内的位置变化量得到运行状态信息。
24.在本发明中，所述对与该故障的无人运送车相邻的无人运送车进行确定，并将其定义为辅助无人运送车包括：
25.对所述运行轨道中该故障的无人运送车后方的无人运送车进行确定，并将其定义为辅助无人运送车。
26.基于同样的构思，本发明还提供一种无人运送车调度管理系统，其包括：
27.运行轨道，所述运行轨道中行驶有两辆以上的无人运送车；
28.位置与状态检测模块，所述位置与状态检测模块用于实时检测在运行轨道中每辆无人运送车的位置和运行状态，得到每辆无人运送车的位置信息和运行状态信息；
29.故障车确定模块，所述故障车确定模块与所述位置与状态检测模块相连接，用于根据所述运行状态信息，对故障的无人运送车进行确定；
30.辅助车确定模块，所述辅助车确定模块分别与所述故障车确定模块和所述位置与状态检测模块相连接，用于根据所述故障的无人运送车的位置信息，对与该故障的无人运送车相邻的无人运送车进行确定，并将其定义为辅助无人运送车；
31.辅助车驱动模块，所述辅助车驱动模块与所述辅助车确定模块相连接，用于驱动辅助无人运送车与该故障的无人运送车进行对接，并带动该故障的无人运送车驶入运行轨道上的回收工位中。
32.在本发明中，所述运行轨道包括：主轨道和副轨道，所述回收工位设置于所述副轨道中，所述主轨道和副轨道之间设有轨道切换器；
33.所述轨道切换器与所述位置与状态检测模块相连接，用于根据所述辅助无人运送车和/或故障的无人运送车的位置信息，判断其是否接近轨道切换点，当接近所述轨道切换点时，对运行轨道进行切换。
34.在本发明中，所述主轨道中设有取证工位，所述取证工位中设有发证检测器，所述发证检测器用于对无人运送车的发证功能进行检测。
35.本发明对轨道中每辆无人运送车进行检测，当检测到无人运送车因故障而不能行驶时，其将通过轨道中其他正常的无人运送车将故障的无人运送车送入回收工位中，因此
故障的无人运送车对轨道中其他的无人运送车造成的影响较低，有效地保证发证的顺利进行，保证了整体的发证效率。
附图说明
36.为了易于说明，本发明由下述的较佳实施例及附图作详细描述。
37.图1为本发明中的无人运送车调度管理方法一个实施例的工作流程示意图；
38.图2为本发明中的无人运送车调度管理方法另一个实施例的工作流程示意图；
39.图3为本发明中的无人运送车调度管理系统的逻辑结构示意图。
具体实施方式
40.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
41.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的方法或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
42.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
43.下面以一个实施例对本发明的一种无人运送车调度管理方法进行具体描述，请参阅图1，其中运行轨道上运行有多辆无人运送车，其包括：
44.s101.获取每辆无人运送车的位置信息和运行状态信息
45.实时检测在运行轨道中每辆无人运送车的位置和运行状态，得到每辆无人运送车的位置信息和运行状态信息；在本实施例中，可通过外部的定位检测设备获取每辆无人运送车的位置和运行状态，也可以通过无人运送车主动上报的形式获取到每辆无人运送车的位置和运行状态。
46.s102.确定故障的无人运送车
47.根据所述运行状态信息，对故障的无人运送车进行确定；当某辆无人运送车在预定的时间内没有产生位置上的改变，或者与该无人运送车失去了通讯联系，均可定义其为运行状态异常，被确定为运行状态异常的无人运送车即为故障的无人运送车。
48.s103.确定辅助无人运送车
49.根据所述故障的无人运送车的位置信息，对与该故障的无人运送车相邻的无人运
送车进行确定，并将其定义为辅助无人运送车；其具体如：当确定故障的无人运送车在轨道上的a点，即可在a
‑
1或a 1点对与其相邻近的正常的无人运送车进行搜索，在搜索到相邻近的正常的无人运送车后，则将其确定为辅助无人运送车。
50.s104.辅助无人运送车将故障的无人运送车送入回收工位
51.驱动辅助无人运送车与该故障的无人运送车进行对接，并带动该故障的无人运送车驶入运行轨道上的回收工位中。该辅助无人运送车通过推动或者拉动的方式，带着故障的无人运送车一同前进，并将其送入运行轨道上的回收工位中，以进行对故障的无人运送车的回收，避免故障的无人运送车长时间停留在运行轨道上，阻碍后方的无人运送车进行发证。
52.下面以另一个实施例对本发明的一种无人运送车调度管理方法进行具体描述，请参阅图2，其中运行轨道上运行有多辆无人运送车，其包括：
53.s201.获取每辆无人运送车的位置信息和运行状态信息
54.每辆无人运送车定时对运行轨道上的定位码进行扫描；其中，该运行轨道的沿途上分别设有多个代表其位置的定位码；对所有无人运送车所扫描到的定位码进行进行接收和整理，得到每辆无人运送车的位置信息；如当前时刻，1号车在a
‑
2点，2号车在a点，3号车在a 2点，并根据所述位置信息，计算出无人运送车在预定时长内的位置变化量得到运行状态信息。
55.s202.确定故障的无人运送车
56.根据所述运行状态信息，对故障的无人运送车进行确定；其具体为：如过了5秒后，1号车在a
‑
1点，3号车在a 3点，而2号车依然停留在原地，则说明2号车运行状态异常，将2号车确定为故障的无人运送车。
57.s203.确定辅助无人运送车
58.对所述运行轨道中该故障的无人运送车后方的无人运送车进行确定，并将其定义为辅助无人运送车。即获取到故障的2号车现在停留在轨道中的a点，而其后方的1号车正在a
‑
1点中向a点行驶，则将1号车确定为辅助无人运送车。
59.s204.辅助无人运送车带动故障的无人运送车一同行驶
60.辅助无人运送车带动故障的无人运送车一同行驶；其具体为：当1号车靠近2号车时，1号车将减速并与2号车相结合，1号车推动2号车一同行驶。
61.s205.判断辅助无人运送车和故障的无人运送车中是否存有证件
62.判断辅助无人运送车和故障的无人运送车中是否存有证件，其可以通过在无人运送车内设置传感器判断无人运送车中是否存有证件，或者通过无人运送车在轨道上的位置进行判断，其具体为：获取辅助无人运送车和故障的无人运送车的位置信息，如该位置信息已经超过运送轨道中的发证工位，则将其定义为不存有证件，如该位置信息未超过运送轨道中的发证工位，则将其定义为存有证件。若存有证件，则进行步骤s206.无人运送车进行发证，若不存有证件，则进行步骤s207.判断是否接近轨道切换点。
63.s206.无人运送车进行发证
64.若任一无人运送车中存有证件，则辅助无人运送车带动故障的无人运送车一同行驶至运行轨道中的发证工位中，且存有证件的无人运送车进行发证，故其能保证辅助无人运送车和故障的无人运送车中的证件能顺利发放；然后进行步骤s207.判断是否接近轨道
切换点。
65.s207.判断是否接近轨道切换点
66.根据所述辅助无人运送车和/或故障的无人运送车的位置信息，判断其是否接近轨道切换点，当接近所述轨道切换点时，则需要对运行轨道进行切换，使辅助无人运送车和故障的无人运送车一同从所述运行轨道中的主轨道驶入所述运行轨道的副轨道上。
67.s208.带动故障的无人运送车驶入回收工位中
68.切换运行轨道，辅助无人运送车带动该故障的无人运送车驶入副轨道上的回收工位中；其避免故障的无人运送车长时间停留在运行轨道上，阻碍后方的无人运送车进行发证。
69.s209.辅助无人运送车重新进入主轨道
70.辅助无人运送车从所述副轨道重新进入所述主轨道中，以进行下一轮的发证工作。
71.s210.故障的无人运送车在修理后重新进入主轨道
72.故障的无人运送车在回收工位中被回收，通知工作人员回收故障的无人运送车，并在进行修理后，从所述副轨道重新进入所述主轨道中，以进行下一轮的发证工作。
73.下面以一个实施例对本发明的一种无人运送车调度管理系统进行具体描述，请参阅图3，其包括：
74.运行轨道，所述运行轨道中行驶有两辆以上的无人运送车；
75.位置与状态检测模块301，所述位置与状态检测模块301用于实时检测在运行轨道中每辆无人运送车的位置和运行状态，得到每辆无人运送车的位置信息和运行状态信息；在本实施例中，位置与状态检测模块301可通过外部的定位检测设备获取每辆无人运送车的位置和运行状态，位置与状态检测模块301也可以通过接收无人运送车主动上报的信息而获取到每辆无人运送车的位置和运行状态。
76.故障车确定模块302，所述故障车确定模块302与所述位置与状态检测模块301相连接，用于根据所述运行状态信息，对故障的无人运送车进行确定；当某辆无人运送车在预定的时间内没有产生位置上的改变，或者与该无人运送车失去了通讯联系，均可定义其为运行状态异常，被确定为运行状态异常的无人运送车即为故障的无人运送车。
77.辅助车确定模块303，所述辅助车确定模块303分别与所述故障车确定模块302和所述位置与状态检测模块301相连接，用于根据所述故障的无人运送车的位置信息，对与该故障的无人运送车相邻的无人运送车进行确定，并将其定义为辅助无人运送车；其具体如：当确定故障的无人运送车在轨道上的a点，即可在a
‑
1或a 1点对与其相邻近的正常的无人运送车进行搜索，在搜索到相邻近的正常的无人运送车后，则将其确定为辅助无人运送车。
78.辅助车驱动模块304，所述辅助车驱动模块304与所述辅助车确定模块303相连接，用于驱动辅助无人运送车与该故障的无人运送车进行对接，并带动该故障的无人运送车驶入运行轨道上的回收工位中；该辅助无人运送车通过推动或者拉动的方式，带着故障的无人运送车一同前进，并将其送入运行轨道上的回收工位中，以进行对故障的无人运送车的回收，避免故障的无人运送车长时间停留在运行轨道上，阻碍后方的无人运送车进行发证。
79.在本实施例中，所述运行轨道包括：主轨道和副轨道，所述回收工位设置于所述副轨道中，所述主轨道和副轨道之间设有轨道切换器305；
80.所述轨道切换器305与所述位置与状态检测模块301相连接，用于根据所述辅助无人运送车和/或故障的无人运送车的位置信息，判断其是否接近轨道切换点，当接近所述轨道切换点时，对运行轨道进行切换。在本实施例中，由于回收工位设于副轨道中，而发证工位和取证工位设于主轨道中，故将故障的无人运送车送入副轨道中，其将不影响主轨道中其他正常的无人运送车进行取证和发证。
81.在本实施例中，所述主轨道中设有取证工位，所述取证工位中设有发证检测器，所述发证检测器用于对无人运送车的发证功能进行检测。当无人运送车经过取证工位时，对无人运送车能否进行发证功能进行监控，以此了解无人运送车的发证动力是否出现故障；当确认无人运送车的发证动力出现故障，其故障的无人运送车可自行驶入副轨道的回收工位中，待工作人员进行回收与修理。
82.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
83.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。