引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质与流程

技术特征：
1.一种引导车辆行驶的方法，其特征在于，包括：根据路径规划结果获取车辆从出发点到目的点之间的k条路径；根据所述k条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定所述k条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数，所述第一裁剪区域参数为所述车辆驶离任一当前路径时对应的待裁剪区域参数；根据所述k条路径的道路长度、所述k条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数确定k’条参考路径；当所述车辆位于第一位置时，从所述k’条参考路径中获取目标路径，以便对所述车辆或位于所述车辆上的用户进行导航引导，其中，所述目标路径包括第一路径，所述第一路径为所述第一位置所在的路径，所述第一位置为所述出发点和所述目的点之间的任意位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标路径还包括第二路径，所述第二路径为所述k’条参考路径中除所述第一路径外的与第一直线相交的路径，所述第一直线为经过所述第一位置且与所述第一位置所在道路方向垂直的直线，所述第二路径的行驶方向与所述第一路径的行驶方向一致。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述k条路径包含的车道及所述k条路径对应的道路，建立道路
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车道
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路径对应关系；所述根据所述k条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定所述k条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数，包括：根据所述道路
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车道
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路径对应关系、所述k条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定所述k条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述k条路径中每条路径的车道可换道属性、从出发点到所述每条路径所需的换道次数、所述车辆每次完成换道所需的距离，确定k条路径中每一条路径的第二裁剪区域参数，所述第二裁剪区域参数为所述车辆驶入所述任一路径时对应的待裁剪区域参数；所述根据所述k条路径的道路长度、所述k条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数确定k’条参考路径，包括：根据所述k条路径的道路长度、所述k条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数和所述k条路径中每一条路径的第二裁剪区域参数，确定k’条参考路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一裁剪区域参数包括第一裁剪位置和第一裁剪长度，所述第二裁剪区域参数包括第二裁剪位置和第二裁剪长度，所述根据所述k条路径的道路长度、所述k条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数和所述k条路径中每一条路径的第二裁剪区域参数，确定k’条参考路径，包括：根据所述k条路径的道路长度、所述k条路径中每一条路径的第一裁剪位置以及第一裁剪长度、所述k条路径中每一条路径的第二裁剪位置以及第二裁剪长度，获取裁剪后的k”条路径，所述k”条路径中每条路径的道路长度不小于该条路径的目标保留长度，所述每条路
径的目标保留长度是根据所述车辆每次完成换道所需的距离、从目的点到该条路径所需的换道次数以及从出发点到该条路径所需的换道次数确定的；根据所述k”条路径确定k’条参考路径，所述k’条参考路径中每条路径为从所述出发点到目的点拓扑连通的路径。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述k条路径对应的道路包括至少两段，所述第二裁剪区域参数包括第二裁剪位置和第二裁剪长度，所述根据所述k条路径中每条路径的车道可换道属性、从出发点到所述每条路径所需的换道次数、所述车辆每次完成换道所需的距离，确定k条路径中每一条路径的第二裁剪区域参数，包括：根据所述至少两段道路中的第一段道路中的每条路径的车道可换道属性、从出发点到所述第一段道路中的每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，获取所述第一段道路中的每条路径的第二裁剪位置和第二裁剪长度；确认所述至少两段道路中的第二段道路中是否包含新增路径，所述新增路径为所述第一段道路中的路径之外的路径，所述第二段道路与所述第一段道路具有前后拓扑连通关系；若所述第二段道路中包含新增路径，根据所述第二段道路中新增路径的车道可换道属性、所述车辆从所述第一段道路中与所述新增路径左右相邻的路径的第二裁剪位置到所述新增路径所需的换道次数、所述车辆每次完成换道所需的距离，获取所述第二段道路中所述新增路径的第二裁剪位置和第二裁剪长度；其中，所述k条路径中的第二裁剪区域参数包括所述第一段道路中的每条路径的第二裁剪位置、第二裁剪长度以及所述第二段道路中所述新增路径的第二裁剪位置、第二裁剪长度。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标路径中每条路径对应的剩余可行驶距离，以便告知所述车辆或所述用户进行第一换道提醒。8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述车辆位于第三路径上的第二位置时，对所述车辆或所述用户进行第二换道提醒，其中，所述第三路径为所述目标路径中的任一路径，所述第二位置为当所述第三路径对应的剩余可行驶距离为预设距离时对应的位置。9.一种引导车辆行驶的装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于根据路径规划结果获取车辆从出发点到目的点之间的k条路径；第一确定模块，用于根据所述k条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定所述k条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数，所述第一裁剪区域参数为所述车辆驶离任一当前路径时对应的待裁剪区域参数；第二确定模块，用于根据所述k条路径的道路长度、所述k条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数确定k’条参考路径；第二获取模块，用于当所述车辆位于第一位置时，从所述k’条参考路径中获取目标路径，以便对所述车辆或位于所述车辆上的用户进行导航引导，其中，所述目标路径包括第一路径，所述第一路径为所述第一位置所在的路径，所述第一位置为所述出发点和所述目的点之间的任意位置。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述目标路径还包括第二路径，所述第二路径为所述k’条参考路径中除所述第一路径外的与第一直线相交的路径，所述第一直线为经过所述第一位置且与所述第一位置所在道路方向垂直的直线，所述第二路径的行驶方向与所述第一路径的行驶方向一致。11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：建立模块，用于根据所述k条路径包含的车道及所述k条路径对应的道路，建立道路
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车道
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路径对应关系；所述第一确定模块，用于：根据所述道路
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车道
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路径对应关系、所述k条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定所述k条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数。12.根据权利要求9至11任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第三确定模块，用于：根据所述k条路径中每条路径的车道可换道属性、从出发点到所述每条路径所需的换道次数、所述车辆每次完成换道所需的距离，确定k条路径中每一条路径的第二裁剪区域参数，所述第二裁剪区域参数为所述车辆驶入所述任一路径时对应的待裁剪区域参数；所述第二确定模块，还用于：根据所述k条路径的道路长度、所述k条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数和所述k条路径中每一条路径的第二裁剪区域参数，确定k’条参考路径。13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一裁剪区域参数包括第一裁剪位置和第一裁剪长度，所述第二裁剪区域参数包括第二裁剪位置和第二裁剪长度，所述第二确定模块，还用于：根据所述k条路径的道路长度、所述k条路径中每一条路径的第一裁剪位置以及第一裁剪长度、所述k条路径中每一条路径的第二裁剪位置以及第二裁剪长度，获取裁剪后的k”条路径，所述k”条路径中每条路径的道路长度不小于该条路径的目标保留长度，所述每条路径的目标保留长度是根据所述车辆每次完成换道所需的距离、从目的点到该条路径所需的换道次数以及从出发点到该条路径所需的换道次数确定的；根据所述k”条路径确定k’条参考路径，所述k’条参考路径中每条路径为从所述出发点到目的点拓扑连通的路径。14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述k条路径对应的道路包括至少两段，所述第二裁剪区域参数包括第二裁剪位置和第二裁剪长度，所述第三确定模块，还用于：根据所述至少两段道路中的第一段道路中的每条路径的车道可换道属性、从出发点到所述第一段道路中的每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，获取所述第一段道路中的每条路径的第二裁剪位置和第二裁剪长度；确认所述至少两段道路中的第二段道路中是否包含新增路径，所述新增路径为所述第一段道路中的路径之外的路径，所述第二段道路与所述第一段道路具有前后拓扑连通关系；若所述第二段道路中包含新增路径，根据所述第二段道路中新增路径的车道可换道属
性、所述车辆从所述第一段道路中与所述新增路径左右相邻的路径的第二裁剪位置到所述新增路径所需的换道次数、所述车辆每次完成换道所需的距离，获取所述第二段道路中所述新增路径的第二裁剪位置和第二裁剪长度；其中，所述k条路径中的第二裁剪区域参数包括所述第一段道路中的每条路径的第二裁剪位置、第二裁剪长度以及所述第二段道路中所述新增路径的第二裁剪位置、第二裁剪长度。15.根据权利要求9至14任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第一换道提醒模块，用于：获取所述目标路径中每条路径对应的剩余可行驶距离，以便告知所述车辆或用户进行第一换道提醒。16.根据权利要求9至15任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二换道提醒模块，用于：当所述车辆位于第三路径上的第二位置时，对所述车辆或用户进行第二换道提醒，其中，所述第三路径为所述目标路径中的任一路径，所述第二位置为当所述第三路径对应的剩余可行驶距离为预设距离时对应的位置。17.一种引导车辆行驶的装置，其特征在于，包括处理器和存储器；其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，以执行如权利要求1至8任意一项所述的方法。18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1至8任意一项所述的方法。19.一种计算机程序产品，其特征在于，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至8任意一项所述的方法。20.一种芯片系统，其特征在于，所述芯片系统应用于电子设备；所述芯片系统包括一个或多个接口电路，以及一个或多个处理器；所述接口电路和所述处理器通过线路互联；所述接口电路用于从所述电子设备的存储器接收信号，并向所述处理器发送所述信号，所述信号包括所述存储器中存储的计算机指令；当所述处理器执行所述计算机指令时，所述电子设备执行如权利要求1至8任意一项所述方法。21.一种智能驾驶车辆，其特征在于，包括行进系统、传感系统、控制系统和计算机系统，其中，所述计算机系统用于执行如权利要求1至8任意一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例提供一种引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质，该方法包括：根据路径规划结果获取车辆从出发点到目的点之间的K条路径；根据所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数，所述第一裁剪区域参数为所述车辆驶离任一当前路径时对应的待裁剪区域参数；根据所述K条路径的道路长度、每一条路径的第一裁剪区域参数确定K’条参考路径；当车辆位于第一位置时，从所述K’条参考路径中获取目标路径并据此对所述车辆进行行驶引导，所述目标路径包括所述第一位置所在的路径。采用该手段，可以提高路径引导的可靠性。引导的可靠性。引导的可靠性。


技术研发人员：张叶青 赵冲 袁克彬
受保护的技术使用者：华为技术有限公司
技术研发日：2021.07.14
技术公布日：2021/11/21