熄焦车的定位方法及装置、系统、存储介质、终端与流程

技术特征：
1.一种熄焦车的定位方法，其特征在于，所述熄焦车沿轨道移动，所述轨道的至少一端设置有摄像头，所述方法包括：获取车辆图像，所述车辆图像中包括所述熄焦车的影像，所述车辆图像是由所述摄像头采集的；根据所述熄焦车在所述车辆图像中的位置和/或尺寸，确定所述熄焦车在所述轨道上的位置，记为校验位置；获取所述熄焦车在所述轨道上的测量位置，所述测量位置是由设置在所述轨道上的位置传感器检测得到的；判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件，如果是，则将所述测量位置作为所述熄焦车的当前位置；其中，所述预设的校验条件包括：所述校验位置和所述测量位置的距离不超过第一预设误差。2.根据权利要求1所述的熄焦车的定位方法，其特征在于，沿所述轨道设置有多个焦炉，每一焦炉位于对应的位置处，所述预设的校验条件还包括：第一焦炉和第二焦炉是同一焦炉；其中，所述第一焦炉为所述校验位置对应的焦炉，所述第二焦炉为所述测量位置对应的焦炉。3.根据权利要求1所述的熄焦车的定位方法，其特征在于，所述轨道的一端设置有第一端摄像头，另一端设置有第二端摄像头，所述车辆图像包括第一端图像和第二端图像，所述第一端图像为所述第一端摄像头采集到的图像，所述第二端图像为所述第二端摄像头采集到的图像，所述校验位置选自第一端校验位置和第二端校验位置中的一项或多项，所述第一端校验位置为根据所述第一端图像得到的校验位置，所述第二端校验位置为根据所述第二端图像得到的校验位置。4.根据权利要求3所述的熄焦车的定位方法，其特征在于，判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件之前，所述方法还包括：计算所述第一端距离、第二端距离和所述熄焦车的车辆长度之和，其中，所述第一端距离为所述第一端校验位置与所述第一端摄像头在所述轨道上的位置之间的距离，所述第二端距离为所述第二端校验位置与所述第二端摄像头在所述轨道上的位置之间的距离；判断所述和与所述轨道的长度的差值的绝对值是否小于第二预设误差，如果是，则继续判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件，否则，根据所述第一端图像和所述第二端图像调整所述第一端摄像头和/或所述第二端摄像头的拍摄角度。5.根据权利要求1所述的熄焦车的定位方法，其特征在于，所述轨道的一端设置有第一摄像头和第二摄像头，所述车辆图像包括第一图像和第二图像，所述第一图像为所述第一摄像头采集到的图像，所述第二图像为所述第二摄像头采集到的图像，所述校验位置是根据第一校验位置和第二校验位置计算得到的，所述第一校验位置为根据所述第一图像得到的校验位置，所述第二校验位置为根据所述第二图像得到的校验位置。6.根据权利要求5所述的熄焦车的定位方法，其特征在于，判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件之前，所述方法还包括：判断所述第一校验位置和第二校验位置之间的距离是否小于第三预设误差，如果是，
则继续判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件，否则，根据所述第一图像和所述第二图像调整所述第一摄像头和/或所述第二摄像头的拍摄角度。7.根据权利要求6所述的熄焦车的定位方法，其特征在于，所述校验位置为所述第一校验位置和所述第二校验位置的中点。8.根据权利要求1所述的熄焦车的定位方法，其特征在于，根据所述熄焦车在所述车辆图像中的位置和/或尺寸，确定所述熄焦车在所述轨道上的位置包括：确定所述熄焦车在所述车辆图像中的尺寸；读取预设的位置信息，所述预设的位置信息用于描述所述尺寸与所述校验位置之间的对应关系；根据所述尺寸和所述预设的位置信息确定所述校验位置。9.根据权利要求1所述的熄焦车的定位方法，其特征在于，根据所述熄焦车在所述车辆图像中的位置和/或尺寸，确定所述熄焦车在所述轨道上的位置包括：确定所述熄焦车在所述车辆图像中的位置，记为图像位置；采用相机标定方法，根据所述摄像头的拍摄角度和所述图像位置确定所述校验位置。10.根据权利要求1所述的熄焦车的定位方法，其特征在于，在焦侧轨道上设置有拦焦车，所述焦侧轨道位于所述轨道的上方且与所述轨道平行，所述熄焦车上设置有对齐摄像头，所述拦焦车上设置有拦焦车车标，将所述测量位置作为所述熄焦车的当前位置之后，所述方法还包括：获取目标位置，并控制所述熄焦车从起始位置向所述目标位置移动，其中，所述起始位置为所述当前位置；在所述熄焦车从所述起始位置向所述目标位置移动过程中，当所述熄焦车的速度减为0，判断所述熄焦车和所述拦焦车是否对齐；其中，判断所述熄焦车和所述拦焦车是否对齐包括：获取拦焦车图像，所述拦焦车图像中包括所述拦焦车车标的影像，所述拦焦车图像是由所述对齐摄像头采集的；判断所述拦焦车车标是否在所述拦焦车图像的中心点处，如果是，则判断所述熄焦车和所述拦焦车对齐，否则，根据所述拦焦车车标在所述拦焦车图像中的位置调整所述熄焦车在所述轨道上的位置。11.一种熄焦车的定位装置，其特征在于，所述熄焦车沿轨道移动，所述轨道的至少一端设置有摄像头，所述装置包括：车辆图像获取模块，用于获取车辆图像，所述车辆图像中包括所述熄焦车的影像，其中，所述车辆图像是由所述摄像头采集的；校验位置确定模块，用于根据所述熄焦车在所述车辆图像中的位置和/或尺寸，确定所述熄焦车在所述轨道上的位置，记为校验位置；测量位置确定模块，用于获取所述熄焦车在所述轨道上的测量位置，所述测量位置是由设置在所述轨道上的位置传感器检测得到的；定位校验模块，用于判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件，如果是，则将所述测量位置作为所述熄焦车的当前位置；其中，所述预设的校验条件包括：所述校验位置和所述测量位置之间的距离不超过第
一预设误差。12.一种熄焦车的定位系统，其特征在于，所述系统包括：轨道，所述熄焦车在所述轨道上移动；位置传感器，所述位置传感器设置在所述轨道上；摄像头，所述摄像头设置在所述轨道的至少一端；控制器，用于执行权利要求1至10任一项所述的熄焦车的定位方法。13.根据权利要求12所述的熄焦车的定位系统，其特征在于，所述摄像头包括：第一端摄像头和第二端摄像头，所述第一端摄像头设置在所述轨道的一端，所述第二端摄像头设置在所述轨道的另一端。14.根据权利要求12所述的熄焦车的定位系统，其特征在于，所述摄像头包括：第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头设置在所述轨道的同一端。15.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时，执行权利要求1至10中任一项所述的熄焦车的定位方法的步骤。16.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1至10中任一项所述的熄焦车的定位方法的步骤。

技术总结
一种熄焦车的定位方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：获取车辆图像，所述车辆图像中包括所述熄焦车的影像，所述车辆图像是由所述摄像头采集的；根据所述熄焦车在所述车辆图像中的位置和/或尺寸，确定所述熄焦车在所述轨道上的位置，记为校验位置；获取所述熄焦车在所述轨道上的测量位置，所述测量位置是由设置在所述轨道上的位置传感器检测得到的；判断所述测量位置和所述校验位置是否满足预设的校验条件，如果是，则将所述测量位置作为所述熄焦车的当前位置；其中，所述预设的校验条件包括：所述校验位置和所述测量位置的差值的绝对值不超过第一预设误差。通过本发明的方案，可以准确地确定熄焦车的位置。可以准确地确定熄焦车的位置。可以准确地确定熄焦车的位置。


技术研发人员：余炯
受保护的技术使用者：华院计算技术（上海）股份有限公司
技术研发日：2021.07.23
技术公布日：2021/11/17