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一种零件动态跟随喷码系统及其喷码方法与流程

2021-11-18 02:06:00 来源:中国专利 TAG:

技术特征:
1.一种零件动态跟随喷码系统,包括皮带输送线、上位机,所述皮带输送线上分布有待喷码的零件,其特征在于:所述皮带输送线的两侧分别设置有视觉检测相机和激光传感器,其中视觉检测相机分布在皮带输送线上方且竖直向下对皮带输送线进行拍摄,激光传感器垂直于皮带输送线输送方向分布并沿水平方向对零件进行扫描;所述皮带输送线分布有桁架,所述桁架上设有对零件进行喷码的高速喷码头,所述视觉检测相机和桁架之间设有采集运行数据的编码器;所述视觉检测相机、激光传感器和编码器数据发送至上位机进行处理,上位机将理完成的数据发送至桁架,桁架带动高速喷码头对零件进行喷码。2.利用权利要求1所述的一种零件动态跟随喷码系统的喷码方法,其特征在于:该方法包括:设备安装:将视觉检测相机安装在皮带输送线左侧正上方,并将激光传感器安装在皮带输送线右侧,同时将高速喷码头固定在桁架z轴上,最后将编码器安装在桁架与视觉检测相机之间;软件录入:将零件信息录入上位机,上位机中的喷码软件做好二维码基础模板和数据源;零件标定:通过视觉检测相机、激光传感器和编码器计算位置坐标、喷码字符串、激光传感器到喷头所需要的脉冲数c,并建立多个结构组用于存储对应零件的位置坐标、喷字符串、脉冲数c,并对结构组进行编号,同时建立存储结构组编号的堆栈,上述信息组合形成结构组以标定喷码头的喷码位置;自动喷码:在视觉检测相机拍照后通过上位机匹配零件数据,并发送到喷码器,随后上位机扫描堆栈内的数据进行匹配,匹配完成后进行自动喷码。3.根据权利要求2所述的一种零件动态跟随喷码系统的喷码方法,其特征在于:零件标定包括以下步骤:第一步:设置激光传感器阈值,使激光传感器覆盖指定长度;第二步:取一根延长杆,一端固定在桁架的z轴末端,另一端固定在激光传感器位置以结合视觉检测相机完成手眼标定工作,同时记录延长杆长度为l1;第三步:标定编码器脉冲数和长度单位的换算关系,c
脉冲
=a*l
距离
,其中a为得到的固定常数,c
脉冲
为统计时间内编码器脉冲总个数,l
距离
为统计时间内皮带输送线实际前进的距离;第四步:根据第二步和第三步得出激光传感器到喷码头所需要的脉冲数c=l1*a;第五步:标定一个喷码头距离皮带输送线表面的喷码位置,将此时桁架z轴数据记为h0;第六步:为了防止零件数据被覆盖,在上位机中建立可存储多个零件标定信息的堆栈,每个堆栈对应一个存储零件标定信息数据的结构组,并标记组号。4.根据权利要求2所述的一种零件动态跟随喷码系统的喷码方法,其特征在于:自动喷码包括对零件拍照、匹配并扫描堆栈内数据的拍照入栈流程和将堆栈内指定数据发送至桁架,并计算实际喷码位置执行喷码的出栈喷码流程。5.根据权利要求4所述的一种零件动态跟随喷码系统的喷码方法,其特征在于:拍照入栈流程包括以下步骤:第一步:零件经皮带输送线时被激光传感器检测,并发送信号至上位机,当上位机检测到上升沿时,立马记录存储此时的编码器值记为c
临时
,同时通过硬触发方式触发视觉检测相
机拍照;第二步:视觉检测相机采集图片后,上位机自动匹配零件型号,零件在皮带线上的喷码位置坐标d
临时
(x,y,h),并把坐标信息发送给桁架,其中h是系统中零件的厚度;第三步:桁架收到第二步的信息后,开始扫描堆栈内的信息,扫描堆栈内是否有数据存储组号,若没有存储则在堆栈的第一个栈内建立存储组号1,并将c
临时
、d
临时
、s
临时
整体存储在第一个栈内形成结构组;第四步:返回第一步,继续扫描检测是否有新的零件被激光传感器检测,若有新的零件被检测,则新零件的c
临时
、d
临时
、s
临时
整体存储在空闲栈内形成新结构组。6.根据权利要求4所述的一种零件动态跟随喷码系统的喷码方法,其特征在于:所述出栈喷码流程包括以下步骤:第一步:一直扫描堆栈的第一栈内存储的组号,如果第一栈存储的组号为1,则取出结构组1的数据,将结构组1的数据发送至高速喷码头,高速喷码头将结构组1内的坐标换算成实际运动坐标d
实际
,并触发桁架带动高速喷码头运动到实际运动坐标位置;第二步:零件经皮带输送机运输,当待实际编码器位置c
实际

c
临时
≥c后,立马触发喷码指令,瞬间完成喷码,同时执行一次出栈指令,清除堆栈第一个栈内的值,后面栈内数值如果不为0则数据依次复制到前一个栈内;第三步:桁架和高速喷码头则回等待位等待下一个喷码坐标指令,同时继续扫描堆栈第一栈内存储的组值,直到组值为零为止。7.根据权利要求2所述的一种零件动态跟随喷码系统的喷码方法,其特征在于:激光传感器光束高度距离皮带输送机4mm,所述桁架与视觉检测相机之间间隔2m。

技术总结
本发明涉及一种零件动态跟随喷码系统及其喷码方法,喷码系统包括包括皮带输送线、上位机,所述皮带输送线上分布有待喷码的零件,所述皮带输送线的两侧分别设置有视觉检测相机和激光传感器,其中视觉检测相机分布在皮带输送线上方且竖直向下对皮带输送线进行拍摄,激光传感器垂直于皮带输送线输送方向分布并沿水平方向对零件进行扫描;所述皮带输送线分布有桁架,所述桁架上设有对零件进行喷码的高速喷码头,所述视觉检测相机和桁架之间设有采集运行数据的编码器;本发明可兼容不同高度、种类的零件,整套系统在喷码过程中,皮带线全程不停止,零件一直在流水线运输,不占用生产节拍,可极大地提升最终下件入库效率。可极大地提升最终下件入库效率。可极大地提升最终下件入库效率。


技术研发人员:洪凯 欧凤琴 徐金文 孙莉 秦基伟
受保护的技术使用者:埃华路(芜湖)机器人工程有限公司
技术研发日:2021.07.20
技术公布日:2021/11/17
再多了解一些

本文用于企业家、创业者技术爱好者查询,结果仅供参考。

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