一种三维坐标自动采茶机器人的制作方法

1.本实用新型涉及采茶机器人技术领域，具体为一种三维坐标自动采茶机器人。


背景技术：

2.茶叶，俗称茶，一般包括茶树的叶子和芽，别名茶、槚，茗，荈；茶叶成分有儿茶素、胆甾烯酮、咖啡碱、肌醇、叶酸、泛酸，有益健康，茶叶制成的茶饮料，是世界三大饮料之一。
3.而茶叶采摘于茶树，一般为手工采摘，只能依靠手工采摘，手工采茶非常辛苦与耗时，茶叶成本的40％用于劳动力，而劳动力开支中的80％用于采摘。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种三维坐标自动采茶机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种三维坐标自动采茶机器人，包括顶箱，所述顶箱底部固定连接有采摘箱，所述采摘箱底部固定连接有支撑板，所述支撑板内部开设有放置槽，所述支撑板底部固定连接有减震器，所述减震器底部设置有移动机构，所述支撑板内部设置有采摘机构，所述采摘箱内部设置有储存机构，所述顶箱顶部左侧设置有控制器，所述顶箱内部中心开设有通气口，所述顶箱内部右侧固定连接有蓄电池。
6.所述采摘机构包括旋转电机、第二转杆、连接盘、抓杆、采摘爪和第一轴承，所述旋转电机固定连接于支撑板内部，所述第二转杆设置于旋转电机右侧，所述连接盘设置于第二转杆外壁，所述抓杆固定连接于连接盘外壁，所述采摘爪固定连接于抓杆底部，所述第一轴承固定连接于支撑板内部左侧。
7.优选的，所述支撑板分布于采摘箱底部左侧和采摘箱底部右侧，所述蓄电池与控制器电性连接，所述控制器与旋转电机电性连接，所述旋转电机右侧中心转动连接有输出轴，所述输出轴右端与第二转杆左端固定连接，所述第二转杆贯穿连接盘，所述第二转杆外壁与连接盘内壁固定连接，所述抓杆等间距分布于连接盘外壁左右两侧，所述采摘爪等间距均匀分布于抓杆底部，所述第二转杆右端外壁与第一轴承内圈固定连接。
8.优选的，所述移动机构包括支撑杆、旋转轴承、支撑柱、驱动电机、第一转杆、支撑轴承和车轮，所述支撑杆固定连接于减震器底部中心，所述旋转轴承设置于支撑杆底端，所述支撑柱固定连接于旋转轴承外圈，所述驱动电机固定连接于支撑柱外壁，所述第一转杆转动连接于驱动电机左侧中心，所述支撑轴承固定连接于支撑柱内部，所述车轮设置于第一转杆外壁。
9.优选的，所述支撑杆外壁底端与旋转轴承内圈固定连接，所述支撑轴承贯穿支撑柱，所述第一转杆贯穿支撑轴承，所述第一转杆外壁与支撑轴承内圈固定连接，所述第一转杆贯穿车轮，所述第一转杆的外壁与车轮的内壁固定连接，所述驱动电机与控制器电性连接。
10.优选的，所述储存机构包括进料口、吸气风扇、第一通风口、吹风机、第二通风口、
管道、旋转盘和储存罐，所述进料口开设于采摘箱内部底部，所述吸气风扇固定连接于采摘箱内壁顶部，所述第一通风口开设于吸气风扇顶部，所述吹风机固定连接于采摘箱内壁右侧，所述第二通风口开设于吹风机右侧，所述管道开设于采摘箱内壁左侧，所述旋转盘固定连接于管道底端，所述储存罐设置于放置槽内部。
11.优选的，所述吸气风扇与控制器电性连接，所述吹风机与控制器电性连接，所述管道贯穿采摘箱并延伸至采摘箱底部，所述储存罐顶部设置有螺纹管口，所述旋转盘内壁开设有与螺纹管口相匹配的螺纹，所述旋转盘通过螺纹与储存罐螺纹连接。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.1、该三维坐标自动采茶机器人，启动旋转电机、吸气风扇和吹风机，旋转电机通过输出轴带动第二转杆进行旋转，第二转杆带动连接盘进行旋转，连接盘带动抓杆进行旋转，抓杆带动采摘爪进行旋转，采摘爪在快速旋转时，可以将茶叶与茶树分离，不需要人工去采摘茶叶，分离后的茶叶会被启动的吸气风扇吸入采摘箱内，并且会被吹风机吹至采摘箱内壁左侧，最终通过管道流动至储存罐内，大大降低了茶叶的采摘成本，并且提升了采摘效率。
14.2、该三维坐标自动采茶机器人，由于支撑杆通过旋转轴承与支撑柱进行连接，因此操作员工可以对机器人行进的方向进行更改，并且支撑杆的顶部固定连接了减震器，在路面不够平整时，减震器的存在可以避免崎岖的路面对机器人工作的影响。
附图说明
15.图1为本实用新型整体结构正面示意图；
16.图2为本实用新型整体结构左侧示意图；
17.图3为本实用新型支撑板结构正面局部剖视图；
18.图4为本实用新型支撑板结构正面局部剖视图；
19.图5为本实用新型抓杆结构放大示意图；
20.图6为本实用新型移动机构正面放大剖视图；
21.图7为本实用新型采摘箱结构底部示意图；
22.图8为本实用新型采摘箱结构正面剖视图；
23.图9为本实用新型顶箱结构正面剖视图。
24.图中：1、顶箱；2、采摘箱；3、支撑板；4、放置槽；5、减震器；6、移动机构；601、支撑杆；602、旋转轴承；603、支撑柱；604、驱动电机；605、第一转杆；606、支撑轴承；607、车轮；7、采摘机构；701、旋转电机；702、第二转杆；703、连接盘；704、抓杆；705、采摘爪；706、第一轴承；8、储存机构；801、进料口；802、吸气风扇；803、第一通风口；804、吹风机；805、第二通风口；806、管道；807、旋转盘；808、储存罐；9、控制器；10、通气口；11、蓄电池。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.请参阅图1
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9，本实用新型提供一种技术方案：一种三维坐标自动采茶机器人，包括顶箱1，顶箱1底部固定连接有采摘箱2，采摘箱2底部固定连接有支撑板3，支撑板3分布于采摘箱2底部左侧和采摘箱2底部右侧，支撑板3内部开设有放置槽4，支撑板3底部固定连接有减震器5，减震器5底部设置有移动机构6，支撑板3内部设置有采摘机构7，采摘箱2内部设置有储存机构8，顶箱1顶部左侧设置有控制器9，顶箱1内部中心开设有通气口10，顶箱1内部右侧固定连接有蓄电池11，蓄电池11与控制器9电性连接。
27.采摘机构7包括旋转电机701、第二转杆702、连接盘703、抓杆704、采摘爪705和第一轴承706，旋转电机701固定连接于支撑板3内部，控制器9与旋转电机701电性连接，旋转电机701右侧中心转动连接有输出轴，第二转杆702设置于旋转电机701右侧，输出轴右端与第二转杆702左端固定连接，连接盘703设置于第二转杆702外壁，第二转杆702贯穿连接盘703，第二转杆702外壁与连接盘703内壁固定连接，抓杆704固定连接于连接盘703外壁，抓杆704等间距分布于连接盘703外壁左右两侧，采摘爪705固定连接于抓杆704底部，采摘爪705等间距均匀分布于抓杆704底部，第一轴承706固定连接于支撑板3内部左侧，第二转杆702右端外壁与第一轴承706内圈固定连接，启动旋转电机701，旋转电机701通过输出轴带动第二转杆702进行旋转，第二转杆702带动连接盘703进行旋转，连接盘703带动抓杆704进行旋转，抓杆704带动采摘爪705进行旋转，采摘爪705在快速旋转时，可以将茶叶与茶树分离，不需要人工去采摘茶叶。
28.移动机构6包括支撑杆601、旋转轴承602、支撑柱603、驱动电机604、第一转杆605、支撑轴承606和车轮607，支撑杆601固定连接于减震器5底部中心，旋转轴承602设置于支撑杆601底端，支撑杆601外壁底端与旋转轴承602内圈固定连接，支撑柱603固定连接于旋转轴承602外圈，驱动电机604固定连接于支撑柱603外壁，驱动电机604与控制器9电性连接，第一转杆605转动连接于驱动电机604左侧中心，支撑轴承606固定连接于支撑柱603内部，支撑轴承606贯穿支撑柱603，第一转杆605贯穿支撑轴承606，第一转杆605外壁与支撑轴承606内圈固定连接，车轮607设置于第一转杆605外壁，第一转杆605贯穿车轮607，第一转杆605的外壁与车轮607的内壁固定连接，由于支撑杆601通过旋转轴承602与支撑柱603进行连接，因此操作员工可以对机器人行进的方向进行更改，并且支撑杆601的顶部固定连接了减震器5，在路面不够平整时，减震器5的存在可以避免崎岖的路面对机器人工作的影响。
29.储存机构8包括进料口801、吸气风扇802、第一通风口803、吹风机804、第二通风口805、管道806、旋转盘807和储存罐808，进料口801开设于采摘箱2内部底部，吸气风扇802固定连接于采摘箱2内壁顶部，吸气风扇802与控制器9电性连接，第一通风口803开设于吸气风扇802顶部，吹风机804固定连接于采摘箱2内壁右侧，吹风机804与控制器9电性连接，第二通风口805开设于吹风机804右侧，管道806开设于采摘箱2内壁左侧，管道806贯穿采摘箱2并延伸至采摘箱2底部，旋转盘807固定连接于管道806底端，储存罐808设置于放置槽4内部，储存罐808顶部设置有螺纹管口，旋转盘807内壁开设有与螺纹管口相匹配的螺纹，旋转盘807通过螺纹与储存罐808螺纹连接，启动吸气风扇802和吹风机804分离后的茶叶会被启动的吸气风扇802吸入采摘箱2内，并且会被吹风机804吹至采摘箱2内壁左侧，最终通过管道806流动至储存罐808内，大大降低了茶叶的采摘成本，并且提升了采摘效率。
30.在使用时，启动旋转电机701、吸气风扇802和吹风机804，旋转电机701通过输出轴带动第二转杆702进行旋转，第二转杆702带动连接盘703进行旋转，连接盘703带动抓杆704
进行旋转，抓杆704带动采摘爪705进行旋转，采摘爪705在快速旋转时，可以将茶叶与茶树分离，不需要人工去采摘茶叶，分离后的茶叶会被启动的吸气风扇802吸入采摘箱2内，并且会被吹风机804吹至采摘箱2内壁左侧，最终通过管道806流动至储存罐808内。
31.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。