一种EOAT视觉工作站及端拾器的建模方法与流程

技术特征：
1.一种eoat视觉工作站，其特征在于，包括终端设备、服务器和多个图像摄取装置；多个所述图像摄取装置的位姿各不相同，多个所述图像摄取装置用于获取包含吸盘的待识别物的目标图像；所述服务器电连接多个所述图像摄取装置，所述服务器用于从所述目标图像中提取所述吸盘的吸盘图像；根据所述吸盘图像从预设数据库中提取所述吸盘的目标吸盘模型，并计算所述目标吸盘模型在预设建模平台中的位姿信息；所述终端设备电连接所述服务器，所述终端设备用于根据所述目标吸盘模型和所述目标吸盘模型在预设建模平台中的位姿信息，在所述预设建模平台中对所述吸盘进行建模；根据所述预设数据库中的零件之间的装配关系，在所述预设建模平台中对端拾器进行建模。2.如权利要求1所述的eoat视觉工作站，其特征在于，所述终端设备包括ar设备、vr设备和xr设备，所述ar设备、所述vr设备和所述xr设备用于不同的所述终端设备之间的信息交互。3.如权利要求2所述的eoat视觉工作站，其特征在于，所述ar设备、所述vr设备和所述xr设备还用于显示所述预设建模平台。4.如权利要求1所述的eoat视觉工作站，其特征在于，所述终端设备还用于编辑和/或导出所述端拾器的模型。5.如权利要求1所述的eoat视觉工作站，其特征在于，所述终端设备还用于向所述服务器发送用户登入信息；所述服务器还用于根据所述用户登入信息和所述预设数据库的等级权限，向所述终端设备发送在所述预设数据库中查询到的信息。6.一种端拾器的建模方法，其特征在于，所述建模方法包括：获取包含吸盘的待识别物的目标图像；从所述目标图像中提取所述吸盘的吸盘图像；根据所述吸盘图像从预设数据库中提取所述吸盘的目标吸盘模型，并计算所述目标吸盘模型在预设建模平台中的位姿信息；根据所述目标吸盘模型和所述目标吸盘模型在预设建模平台中的位姿信息，在所述预设建模平台中对所述吸盘进行建模；根据所述预设数据库中的零件之间的装配关系，在所述预设建模平台中对端拾器进行建模。7.如权利要求6所述的端拾器的建模方法，其特征在于，所述包含吸盘的待识别物为固定有所述吸盘的支架；或者，所述包含吸盘的待识别物为装配好的端拾器。8.如权利要求6所述的端拾器的建模方法，其特征在于，所述根据所述吸盘图像从预设数据库中提取所述吸盘的目标吸盘模型，并计算所述目标吸盘模型在预设建模平台中的位姿信息，包括：从所述吸盘图像中提取所述吸盘的吸盘点云；将所述吸盘的吸盘点云与所述预设数据库中的吸盘模型进行匹配，得到所述吸盘的目标吸盘模型。
9.如权利要求8所述的端拾器的建模方法，其特征在于，所述从所述目标图像中提取所述吸盘的吸盘图像，包括：在获取到多张所述待识别物的目标图像的情况下，从多张所述待识别物的目标图像中分别提取所述吸盘的吸盘图像，得到多张所述吸盘的吸盘图像；所述从所述吸盘图像中提取所述吸盘的吸盘点云，包括：从多张所述吸盘的吸盘图像中分别提取所述吸盘的点云，得到多个所述吸盘的点云；将多个所述吸盘的点云进行拟合，得到所述吸盘的吸盘点云。10.如权利要求6所述的端拾器的建模方法，其特征在于，所述从所述目标图像中提取所述吸盘的吸盘图像，包括：使用paddlepaddle实例分割网络从所述目标图像中分割出所述吸盘的吸盘图像。

技术总结
本发明公开了一种EOAT视觉工作站及端拾器的建模方法，EOAT视觉工作站包括终端设备、服务器和多个图像摄取装置；图像摄取装置用于获取目标图像；服务器用于从目标图像中提取吸盘图像；根据吸盘图像从预设数据库中提取目标吸盘模型，并计算目标吸盘模型的位姿信息；终端设备用于在预设建模平台中对吸盘进行建模。EOAT视觉工作站支持多种装配方案，可以灵活选择；方便沟通，解决人与人之间的沟通隔阂，最大化提升对接效率；模型复用性高，支持多种工业级和消费级的常用模型格式导出，只需要装配一次就可以在大部分3D软件编辑和修改，实现高度复用性；能满足数字化生产，足不出户就可以了解生产情况和当前产线瓶颈，提升效率生产数字化。化。化。


技术研发人员：张伟
受保护的技术使用者：武汉维谘信息技术有限公司
技术研发日：2021.08.12
技术公布日：2021/11/14