清扫方法、装置、存储介质及电子装置与流程

1.本发明实施例涉及人工智能领域，具体而言，涉及一种清扫方法、装置、存储介质及电子装置。


背景技术：

2.近些年随着人工智能技术的迅猛发展，其应用领域在不断扩大，尤其在智能家居方面，越来越受到消费者们的青睐，下面以扫地机为例，目前扫地机已经进入到越来越多人的家庭，可以自动打扫、清洁底板上的灰尘和污渍，为人们增添了一种简单、便捷的清洁方式。现在的扫地机具有可移动装置及具有集尘盒的真空吸尘装置，能按照指定路径在室内行走并对每个区域进行清扫，但是，在自动清扫过程中，扫地机只会采用固定的清扫方式执行清扫处理，因此无法根据每个房间的具体情况来灵活调整清扫方式，以致影响扫地机的清扫效率。
3.针对相关技术中存在的采用固定的清扫方式对区域进行清扫，从而导致清扫方式单一，清扫效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种清扫方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的采用固定的清扫方式对区域进行清扫，从而导致清扫方式单一，清扫效率低的问题。
5.根据本发明的一个实施例，提供了一种清扫方法，包括：控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理，直至单次从所述目标区域中获取的集尘量与所述目标区域的面积的比值小于第一预定阈值为止，其中，所述第一预定清扫处理包括：获取第一比值，其中，所述第一比值为第一集尘量与所述目标区域的面积的比值，所述第一集尘量为之前对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的集尘量；基于预先配置的比值与清扫档位的对应关系，获取与所述第一比值对应的第一清扫档位；按照所述第一清扫档位对所述目标区域继续执行清扫操作。
6.在一个示例性实施例中，在控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理之前，所述方法还包括：控制所述清扫设备依次对目标空间中包括的多个区域进行清扫处理，以分别获取多个所述区域的集尘量，其中，多个所述区域包括所述目标区域；计算并存储每个所述区域的集尘量与每个所述区域的面积的比值。
7.在一个示例性实施例中，所述第一集尘量包括以下之一：前一次对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的集尘量；前预定次对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的平均集尘量；在预定时间段内对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的平均集尘量。
8.在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在单次从所述目标区域中获取的集尘量与所述目标区域的面积的比值小于所述第一预定阈值的情况下，获取与所述目标区域满
足预定关系的第一区域；控制所述清扫设备移动至所述第一区域中，并控制所述清扫设备对所述第一区域执行清扫操作。
9.在一个示例性实施例中，控制所述清扫设备对所述第一区域执行清扫操作包括：控制所述清扫设备对所述第一区域重复执行第二预定清扫处理，直至单次从所述第一区域中获取的集尘量与所述第一区域的面积的比值小于第二预定阈值为止，其中，所述第二预定清扫处理包括：获取第二比值，其中，所述第二比值为第二集尘量与所述第一区域的面积的比值，所述第二集尘量为之前对所述第一区域执行清扫处理所获取的所述第一区域内的集尘量；基于预先配置的所述对应关系，获取与所述第二比值对应的第二清扫档位；按照所述第二清扫档位对所述第一区域继续执行清扫操作。
10.在一个示例性实施例中，所述方法还包括：按照预定划分方式为目标空间划分区域，以确定所述目标空间包括的多个区域，其中，多个所述区域包括所述目标区域和所述第一区域；确定多个所述区域中包括的每个所述区域的面积；对应存储每个所述区域的标识以及每个所述区域的面积。
11.在一个示例性实施例中，按照预定划分方式为目标空间划分区域包括以下至少之一：按照固定面积值为所述目标空间划分区域；按照固定形状为所述目标空间划分区域；按照用途为所述目标空间划分区域；按照接收到的划分指令为所述目标空间划分区域；按照默认的划分方式为所述目标空间划分区域。
12.在一个示例性实施例中，在按照预定划分方式为目标空间划分区域，以确定所述目标空间包括的多个区域之后，所述方法还包括：为每个所述区域配置对应的预定阈值，其中，所述目标区域对应的所述预定阈值为所述第一预定阈值，所述第一区域对应的所述预定阈值为所述第二预定阈值，不同的所述区域对应的所述预定阈值相同或不同；存储每个所述区域对应的所述预定阈值。
13.根据本发明的另一个实施例，还提供了一种清扫装置，包括：第一控制模块，用于控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理，直至单次从所述目标区域中获取的集尘量与所述目标区域的面积的比值小于第一预定阈值为止，其中，所述第一预定清扫处理包括：获取第一比值，其中，所述第一比值为第一集尘量与所述目标区域的面积的比值，所述第一集尘量为之前对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的集尘量；基于预先配置的比值与清扫档位的对应关系，获取与所述第一比值对应的第一清扫档位；按照所述第一清扫档位对所述目标区域继续执行清扫操作。
14.根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
15.根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
16.通过本发明，通过控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理，直至单次从目标区域中获取的集尘量与该目标区域的面积的比值小于第一预定阈值为止，其中，第一预定清扫处理包括：获取第一比值，第一比值为第一集尘量与目标区域的面积的比值，第一集尘量为之前对目标区域执行清扫处理所获取的目标区域内的集尘量，再基于预先配
置的比值与清扫档位的对应关系，获取与第一比值对应的第一清扫档位，然后按照第一清扫档位对目标区域继续执行清扫操作。即结合目标区域的灰尘程度，对于不同灰尘程度的目标区域采取对应的清扫档位继续执行清扫操作，以达到有效清理的目的，因此，解决了相关技术中存在的采用固定的清扫方式对区域进行清扫，从而导致清扫方式单一，清扫效率低的问题，达到了提高清扫的灵活性以及提高清扫效率的效果。
附图说明
17.图1是本发明实施例的清扫方法的移动终端硬件结构框图；
18.图2是根据本发明实施例的清扫方法的流程图；
19.图3是根据本发明实施例的清扫控制器的硬件结构框图；
20.图4是根据本发明具体实施例的清扫方法的流程图；
21.图5是根据本发明具体实施例的区域划分示意图；
22.图6是根据本发明具体实施例的清扫示意图一；
23.图7是根据本发明具体实施例的清扫示意图二；
24.图8是根据本发明实施例的清扫装置的结构框图。
具体实施方式
25.下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。
26.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
27.本技术实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的清扫方法的移动终端硬件结构框。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
28.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的清扫方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
29.传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(radio frequency，简称为rf)
模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
30.在本实施例中提供了一种清扫方法，图2是根据本发明实施例的清扫方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
31.步骤s202，控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理，直至单次从所述目标区域中获取的集尘量与所述目标区域的面积的比值小于第一预定阈值为止，其中，所述第一预定清扫处理包括：获取第一比值，其中，所述第一比值为第一集尘量与所述目标区域的面积的比值，所述第一集尘量为之前对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的集尘量；基于预先配置的比值与清扫档位的对应关系，获取与所述第一比值对应的第一清扫档位；按照所述第一清扫档位对所述目标区域继续执行清扫操作。
32.通过上述步骤，结合了目标区域的灰尘程度，对于不同灰尘程度的目标区域采取对应的清扫档位继续执行清扫操作，以达到有效清理的目的，因此，解决了相关技术中存在的采用固定的清扫方式对区域进行清扫，从而导致清扫方式单一，清扫效率低的问题，达到了提高清扫的灵活性以及提高清扫效率的效果。
33.其中，上述步骤的执行主体可以为控制器，例如，集成在清扫设备内的控制器，或处理器，或者为具备相关处理能力的机器(例如，扫地机等)，或者为配置在存储设备上的具备人机交互能力的处理器，或者为具备类似处理能力的处理设备或处理单元等，但不限于此。下面以具备相关处理能力的机器(以下简称为“机器”)执行上述操作为例(仅是一种示例性说明，在实际操作中还可以是其他的设备或模块来执行上述操作)进行说明：
34.在上述实施例中，机器通过控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理，直至单次从目标区域中获取的集尘量与该目标区域的面积的比值小于第一预定阈值为止，例如，第一预定阈值为5mg/m2或10mg/m2或其他值，即单次从目标区域中获取的集尘量与该目标区域的面积的比值若大于等于第一预定阈值的情况下，机器将控制清扫设备对该目标区域重复执行第一预定清扫处理，其中，第一预定清扫处理包括：获取第一比值，第一比值为第一集尘量与目标区域的面积的比值，第一集尘量为之前对目标区域执行清扫处理所获取的目标区域内的第一集尘量，例如，在实际应用中，清扫设备内一般设有集尘盒，通过集尘盒内的传感器可获取对目标区域执行清扫处理所获取的第一集尘量，其中，第一集尘量可以是之前某次对目标区域执行清扫处理所获取的集尘量，也可以是之前多次(例如n次)对目标区域执行清扫处理所获取的多次集尘量的平均值，在实际应用中，目标区域的面积会提前存储在清扫设备的存储单元中，或存储在机器的存储单元中，因此，第一比值可以是之前某一次对目标区域执行清扫操作后得到的第一集尘量与目标区域的面积的比值，第一比值也可以是之前多次(例如n次)对目标区域执行清扫操作后得到的第一集尘量与目标区域的面积的比值的平均值，在获取第一比值后，基于预先配置的比值与清扫档位的对应关系，获取与第一比值对应的第一清扫档位，再按照第一清扫档位对目标区域继续执行清扫操作，即对于不同灰尘程度的目标区域，采取不同的清扫档位继续执行清扫操作。通过本实施例，结合目标区域的灰尘程度，对于不同灰尘程度的目标区域采取对应的清扫档位执行清扫操作，以达到有效清理的目的，因此，解决了相关技术中存在的采用固定的清扫方式对区域进行清扫，从而导致清扫方式单一，清扫效率低的问题，达到了提高清扫的灵活性以及提高清扫效率的效果。
35.在一个可选的实施例中，在控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理
之前，所述方法还包括：控制所述清扫设备依次对目标空间中包括的多个区域进行清扫处理，以分别获取多个所述区域的集尘量，其中，多个所述区域包括所述目标区域；计算并存储每个所述区域的集尘量与每个所述区域的面积的比值。在本实施例中，在控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理之前，可控制清扫设备对目标空间中包括的多个区域进行清扫处理，以分别获取多个区域的集尘量，以之前清扫时获得的集尘量作为参考，再计算得出第一比值，以该第一比值作为当前次清扫操作中的第一比值的参考值，从而可以采取相应的清扫档位；在实际应用中，在控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理之前，还可以对目标空间中包括的多个区域进行多次(如5次，10次或n次)清扫处理，以获得多次集尘量的平均值作为当前次清扫操作的参考，通过本实施例，能实现更有针对性地选用相应的清扫档位的目的，达到了提高清扫效率的效果。
36.在一个可选的实施例中，所述第一集尘量包括以下之一：前一次对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的集尘量；前预定次对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的平均集尘量；在预定时间段内对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的平均集尘量。上述第一集尘量可以是通过以下方式获得的：前一次对目标区域执行清扫处理所获取的目标区域内的集尘量，或者，前预定次(例如5次、10次或n次)对目标区域执行清扫处理所获取的目标区域内的平均集尘量，又或者，在预定时间段内(例如一个星期、一个月或其它时间段)对目标区域执行清扫处理所获取的目标区域内的平均集尘量，通过本实施例，可实现为当前次或后续清扫操作提供有力参考价值的目的，也可进一步提高清扫效率。
37.在一个可选的实施例中，上述方法还包括：在单次从所述目标区域中获取的集尘量与所述目标区域的面积的比值小于所述第一预定阈值的情况下，获取与所述目标区域满足预定关系的第一区域；控制所述清扫设备移动至所述第一区域中，并控制所述清扫设备对所述第一区域执行清扫操作。在本实施例中，当单次从目标区域中获取的集尘量与目标区域的面积的比值小于第一预定阈值(如5mg/m2或10mg/m2或其他值)的情况下，获取与目标区域满足预定关系的第一区域(如下一个区域)，例如，与目标区域相邻的第一区域，或者与目标区域满足预定间隔的第一区域，然后控制清扫设备移动至第一区域中，并控制清扫设备对第一区域执行清扫操作。通过本实施例，实现了在完成目标区域的清理后自动清扫下一个区域的目的。
38.在一个可选的实施例中，控制所述清扫设备对所述第一区域执行清扫操作包括：控制所述清扫设备对所述第一区域重复执行所述第二预定清扫处理，直至单次从所述第一区域中获取的集尘量与所述目标区域的面积的比值小于第二预定阈值为止，其中，所述第二预定清扫处理包括：获取第二比值，其中，所述第二比值为第二集尘量与所述第一区域的面积的比值，所述第而集尘量为之前对所述第一区域执行清扫处理所获取的所述第一区域内的集尘量；基于预先配置的所述对应关系，获取与所述第二比值对应的第二清扫档位；按照所述第二清扫档位对所述第一区域继续执行清扫操作。与上述控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理类似，在本实施例中，控制清扫设备对第一区域重复执行第二预定清扫处理，直至单次从第一区域中获取的集尘量与目标区域的面积的比值小于第二预定阈值为止，其中，第二预定清扫处理与上述第一预定清扫处理也类似，而第二预定阈值与上述第一预定阈值可相同，也可不同，在实际应用中，可根据需要灵活设置。以此类推，在完
成本第一区域的清扫操作后，可继续使清扫设备对下一个第一区域执行清扫操作，直至完成所有区域的清扫操作，需要说明的是，在第一区域清扫中所依据的预先配置的比值与清扫档位的对应关系，可以与上述在目标区域中所依据的对应关系相同，也可以不同，在实际应用中，可灵活设置。通过本实施例，实现了结合第一区域的灰尘程度，对于不同灰尘程度的第一区域采取对应的清扫档位继续执行清扫操作，以达到有效清理的目的，还可实现对所有区域的执行清扫操作的目的，达到了提高清扫设备智能化的效果，也达到了提升用户体验的效果。
39.在一个可选的实施例中，上述方法还包括：按照预定划分方式为目标空间划分区域，以确定所述目标空间包括的多个区域，其中，多个所述区域包括所述目标区域和所述第一区域；确定多个所述区域中包括的每个所述区域的面积；对应存储每个所述区域的标识以及每个所述区域的面积。在本实施例中，可按照预定划分方式对目标空间进行区域划分，例如，目标空间为一套房子，可按照预定划分方式对该房子内包括的各卧室、客厅、餐厅、厨房等各区域进行划分，当然，也可以根据需要对各区域再进行细分，以确定目标空间包括的多个区域，其中，多个区域包括如上所述的目标区域和第一区域，在实际应用中，目标区域和第一区域可以是上述目标空间的某一个房间，也可以是房间中被细分的某个区域，即上述目标区域和第一区域是目标空间的一部分，在完成上述目标区域和第一区域的清扫操作后，可继续执行其它区域的清扫操作；在为目标空间划分为多个区域后，确定多个区域中包括的每个区域的面积，以及对应存储每个区域的标识以及每个区域的面积，为了方便清扫设备能够识别每个区域以及判断每个区域的灰尘程度。
40.在一个可选的实施例中，按照预定划分方式为目标空间划分区域包括以下至少之一：按照固定面积值为所述目标空间划分区域；按照固定形状为所述目标空间划分区域；按照用途为所述目标空间划分区域；按照接收到的划分指令为所述目标空间划分区域；按照默认的划分方式为所述目标空间划分区域。在本实施例中，可按照不同划分方式为目标空间划分区域，例如，按照固定面积值为目标空间划分区域，例如按照固定面积50cm*50cm对目标空间进行划分，而对于不足固定面积的按实际面积计算；还可按照固定形状为目标空间划分区域，例如按照矩形形状为目标空间划分区域；当然，在实际应用中，还可按照接收到的划分指令为目标空间划分区域，以及按照默认的划分方式为目标空间划分区域。通过本实施例，实现了对目标空间进行灵活划分的目的，也实现了提高清扫区域设置的灵活性。
41.在一个可选的实施例中，在按照预定划分方式为目标空间划分区域，以确定所述目标空间包括的多个区域之后，上述方法还包括：为每个所述区域配置对应的预定阈值，其中，所述目标区域对应的所述预定阈值为所述第一预定阈值，所述第一区域对应的所述预定阈值为所述第二预定阈值，不同的所述区域对应的所述预定阈值相同或不同；存储每个所述区域对应的所述预定阈值。在本实施例中，在按照预定划分方式为目标空间划分多个区域之后，为每个区域配置对应的预定阈值，例如，在实际应用中，可根据各个区域自身对清洁度要求的不同，为每个区域配置不同的预定阈值，当然，也可配置相同的预定阈值，其中，上述目标区域对应的预定阈值为第一预定阈值，而上述第一区域对应的预定阈值为第二预定阈值，不同区域对应的预定阈值可以相同，也可以不同，同样，将每个区域的预定阈值存储至存储单元中。
42.在一个可选的实施例中，在按照预定划分方式为目标空间划分区域之前，所述方
法还包括：创建所述目标空间的地图信息，其中，所述地图信息用于指示所述目标空间的平面分布信息；在按照预定划分方式为目标空间划分区域之后，所述方法还包括：基于划分结果确定多个所述区域所分别对应的子地图信息，存储每个所述区域所对应的所述子地图信息。在本实施例中，在按照预定划分方式为目标空间划分区域之前，创建目标空间的地图信息，例如，在实际应用中，清扫设备可通过内部配置的激光雷达、超声波传感器、其它传感器及自动识别模块等构建目标空间的地图信息，再在地图信息的基础上划分目标空间；而在按照预定划分方式为目标空间划分区域之后，基于划分结果确定多个区域所分别对应的子地图信息，并存储每个区域所对应的子地图信息。
43.在一个可选的实施例中，在控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理之前，所述方法还包括：配置并存储所述对应关系。在本实施例中，可预先配置并存储不同区域的集尘量与面积的比值和清扫档位之间的对应关系，即比值(集尘量/面积)和清扫档位之间的对应关系，在实际应用中，可通过多轮清扫后，根据各个区域的集尘量平均值获得各个区域的比值的平均值，从而可选取更合理的清扫档位，当然，在实际应用中，针对不同的区域，可以配置不同的比值和清扫档位之间的关系，例如，对于面积相同的两个区域a、b，区域a的清洁要求比区域b高，那么对区域a可以配置比区域b更高的清扫档位，这样可提高清扫档位配置的灵活性，也能进一步提高清扫效率。
44.显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。
45.下面结合实施例对本发明进行具体说明：
46.图3是根据本发明实施例的清扫控制器的硬件结构框图，如图3所示，该结构包括：存储单元302、处理单元304、控制单元306，其中，存储单元用于存储构建的地图信息、清扫设备的清扫程序、各房间(或区域)的(集尘量/面积)的数据等，处理单元用于对相关数据、指令等进行处理，控制单元用于控制清扫设备执行清扫操作，在实际应用中，可将上述存储单元、处理单元及控制单元集成于单片系统中。
47.图4是根据本发明具体实施例的清扫方法的流程图，如图4所示，该流程包括以下步骤：
48.s402，构建地图信息，并对房间区域(对应于前述为目标空间划分区域)进行划分，并存储各房间面积信息，图5是根据本发明具体实施例的区域划分示意图，如图5所示，对整个房子划分为：客厅、餐厅、房间1、房间2、房间3及走廊等多个区域，并将面积存储至存储单元中；
49.s404，从一个房间(相当于前述目标区域，或第一区域)开始打扫，记录房间内的集尘量，图6是根据本发明具体实施例的清扫示意图一，如图6所示，从图6中所示客厅区域开始打扫，记录客厅区域内的集尘量，可通过集尘盒内传感器获取集尘量，在打扫完该区域后通过增加的集尘量来计算该区域的集尘量；
50.s406，获得集尘量数据后，计算集尘量/房间面积的比值(包括前述第一比值，或第二比值)；
51.需要说明的是，直到所有房间清扫完毕后，计算各个房间的集尘量/房间面积的比值，图7是根据本发明具体实施例的清扫示意图二，在实际应用中，可预先规划路径，使扫地机按指定路径(如图7所示)进行清扫，直至所有房间清扫完毕；
52.可针对每个房间(或区域)设定一个阈值(对应于前述预定阈值)，例如5mg/m2，比
值大于阈值时，对该房间(或区域)进行持续清扫，直至小于阈值，当该区域的比值小于阈值时，清扫下一个区域；
53.s408,得到所有比值后，根据比值范围对应的清扫档位，在下轮清扫时采用对应的清扫档位进行清扫，在实际应用中，扫地机累计多轮(例如5轮，或10轮，或n轮)清扫后，对各个房间的每轮比值进行累加，取平均值，在下一段时间内时，采取平均值对应的清扫档位进行清扫。
54.上述实施例的主要原理为：扫地机(相当于前述清扫设备)可通过内部配置的激光雷达、超声波传感器、红外传感器、碰撞传感器、运动控制模块、房间自动识别模块等设备构建全局的地图信息，并划分出各个房间区域，同时，将地图信息和各个房间的面积信息存储到存储单元内；在扫地机开始工作之后，通过集尘盒内的传感器对各个房间的集尘量进行计算并存储；当获取到所有房间的集尘量后，计算集尘量/房间面积的比值，比值越高代表该房间的灰尘量相对较高；扫地机本身支持多个清扫档位，并对应不同的比值范围。例如：比值<5mg/m2时，采用安静模式1000pa吸力的档位；5mg/m2<＝比值<＝10mg/m2时,采用普通模式2000pa吸力的档位；比值>10mg/m2时，采用强力模式4000pa吸力的档位。当扫地机进行了一轮清扫并获取到所有房间的比值后，下一轮清扫时则可以根据比值所在范围来采取不同的清扫档位。
55.进一步地，每轮清扫完毕后对所储存的比值进行累加，当多轮(例如10轮)清扫完毕后，将各个房间的比值进行单独累加。取各个房间的平均值后，采用平均值对应的清扫档位进行清扫。这样做可以获取一段时间内各个房间的平均灰尘程度，在下一段时间内，采用平均值对应的清扫档位。
56.通过上述实施例，可以根据每个房间区域的集尘程度，采取不同的清扫档位，更有针对性的清扫，以提高清洁效率。取平均值可以对每个房间的灰尘程度进行一个学习，获取每个房间一段时间内的灰尘情况，在下一段时间内采用平均值对应的清扫档位。
57.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
58.在本实施例中还提供了一种清扫装置，图8是根据本发明实施例的清扫装置的结构框图，如图8所示，该装置包括：
59.第一控制模块802，用于控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理，直至单次从所述目标区域中获取的集尘量与所述目标区域的面积的比值小于第一预定阈值为止，其中，所述第一预定清扫处理包括：获取第一比值，其中，所述第一比值为第一集尘量与所述目标区域的面积的比值，所述第一集尘量为之前对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的集尘量；基于预先配置的比值与清扫档位的对应关系，获取与所述第一比值对应的第一清扫档位；按照所述第一清扫档位对所述目标区域继续执行清扫操作。
60.在一个可选的实施例中，上述装置还包括：第二控制模块，用于在控制清扫设备对
目标区域重复执行第一预定清扫处理之前，控制所述清扫设备依次对目标空间中包括的多个区域进行清扫处理，以分别获取多个所述区域的集尘量，其中，多个所述区域包括所述目标区域；计算模块，用于计算并存储每个所述区域的集尘量与每个所述区域的面积的比值。
61.在一个可选的实施例中，上述第一集尘量包括以下之一：前一次对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的集尘量；前预定次对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的平均集尘量；在预定时间段内对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的平均集尘量。
62.在一个可选的实施例中，上述装置还包括：获取模块，用于在单次从所述目标区域中获取的集尘量与所述目标区域的面积的比值小于第一预定阈值的情况下，获取与所述目标区域满足预定关系的第一区域；第三控制模块，用于控制所述清扫设备移动至所述第一区域中，并控制所述清扫设备对所述第一区域执行清扫操作。
63.在一个可选的实施例中，上述第三控制模块包括：第一控制单元，用于控制所述清扫设备对所述第一区域重复执行所述第二预定清扫处理，直至单次从所述第一区域中获取的集尘量与所述目标区域的面积的比值小于第二预定阈值为止，其中，所述第二预定清扫处理包括：获取第二比值，其中，所述第二比值为第二集尘量与所述第一区域的面积的比值，所述第而集尘量为之前对所述第一区域执行清扫处理所获取的所述第一区域内的集尘量；基于预先配置的所述对应关系，获取与所述第二比值对应的第二清扫档位；按照所述第二清扫档位对所述第一区域继续执行清扫操作。
64.在一个可选的实施例中，上述装置还包括：划分模块，用于按照预定划分方式为目标空间划分区域，以确定所述目标空间包括的多个区域，其中，多个所述区域包括所述目标区域和所述第一区域；确定模块，用于确定多个所述区域中包括的每个所述区域的面积；第一存储模块，用于对应存储每个所述区域的标识以及每个所述区域的面积。
65.在一个可选的实施例中，上述划分模块可通过如下方式之一为目标空间划分区域：按照固定面积值为所述目标空间划分区域；按照固定形状为所述目标空间划分区域；按照用途为所述目标空间划分区域；按照接收到的划分指令为所述目标空间划分区域；按照默认的划分方式为所述目标空间划分区域。
66.在一个可选的实施例中，上述装置还包括：第一配置模块，用于在按照预定划分方式为目标空间划分区域，以确定所述目标空间包括的多个区域之后，为每个所述区域配置对应的预定阈值，其中，所述目标区域对应的所述预定阈值为所述第一预定阈值，所述第一区域对应的所述预定阈值为所述第二预定阈值，不同的所述区域对应的所述预定阈值相同或不同；第二存储模块，用于存储每个所述区域对应的所述预定阈值。
67.在一个可选的实施例中，上述装置还包括：创建模块，用于在按照预定划分方式为目标空间划分区域之前，创建所述目标空间的地图信息，其中，所述地图信息用于指示所述目标空间的平面分布信息；第三存储模块，用于在按照预定划分方式为目标空间划分区域之后，基于划分结果确定多个所述区域所分别对应的子地图信息，存储每个所述区域所对应的所述子地图信息。
68.在一个可选的实施例中，上述装置还包括：第二配置模块，用于在控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理之前，配置并存储所述对应关系。
69.需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通
过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
70.本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
71.在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read
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only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
72.本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
73.在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
74.本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
75.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
76.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。