用于处理容器或诸如此类的容器处理设备的制作方法

1.本发明涉及根据权利要求1前序的用于处理容器或诸如此类的容器处理设备。此外，本发明还涉及用于匹配用于处理容器的这样的容器处理设备的规格件的方法。


背景技术：

2.容器处理设备在不同实施方案中、例如作为填充机、贴标签机、印刷机、检验机、包括适合的运输机构的包装和/或码垛机是已知的。同样，不同类型的容器、例如瓶或罐是已知的，其在容器处理设备中被运输和处理。这些容器可以由如玻璃、塑料或金属这样的材料组成且不仅其大小而且其形状可以相互不同。容器特别是构成为用于填充液体、例如饮料。
3.容器处理设备具有构成为引导单元的规格件，其构成为用于保持容器和/或引导容器通过容器处理设备。在此，为了加工或处理、例如为了填充或贴标签而将容器沿着引导单元引导通过容器处理设备由一个加工站至下一加工站。这样的规格件例如可以是构成为运输星的运输器(transporteur)的星袋(sterntaschen)、具有容器特定的宽度的引导栏杆或者驱动蜗杆，其与容器啮合和/或接触。
4.除了已知的可调节的保持和引导件之外，这些多个规格件在此应匹配于容器的相应的特征、例如容器形状/容器周边、容器重量和/或容器大小，因此总而言之应适配于容器几何结构，以便确保容器的精确引导。
5.为了使容器处理设备可用于不同容器，规格件必须遵照和匹配于不同的容器几何结构、亦即特别是容器高度和容器直径。因此，为了安全的引导，例如规格件在具有小的直径和/或相比于其在容器处理设备中的位置的小的高度的容器上的理想的接触点相比于在相比之下更球状和/或更高的容器的情况下显著更远和/或更低。
6.出于这个原因，规格件可更换地设置在容器处理设备上，从而在容器处理设备由第一容器几何结构转换到第二容器几何结构的情况下可以更换规格件。通常，对于不同的容器几何结构储存多个规格件组。
7.除了对于不同的容器几何结构或不同组的容器大小或容器设计成本密集地准备不同规格件之外，特别是规格件对于实际的容器几何结构适合的构成也是昂贵和成本密集的，因为规格件通常为此不可在容器处理设备的安装地点(aufstellungsort)被匹配，而是必须被发送给容器处理设备的制造地点，以便在那里被匹配。
8.然而，在非常多的情况下，这样的容器处理设备的安装地点或生产地点和制造地点在地域上相互远离，就算不是上千公里，经常也是几百公里。困难地在此导致：在现有技术中根据通过客户提供的容器几何结构的图纸或备选地根据样品容器制造规格件，亦即在整个容器处理设备的制造地点。
9.然而经常地，由客户提供的样品容器的容器几何结构极大地有别于随后在生产地点实际上通过容器处理设备要处理的容器的容器几何结构。
10.这特别是要求再加工容器处理设备的规格件。为此将随后要再加工的规格件由容器处理设备地安装地点或生产地点又发送回给制造地点，以便在此将其再加工且匹配于实
际的容器几何结构。紧接着重新发送随后再加工的和匹配于实际的容器几何结构的规格件给容器处理设备的安装地点或生产地点是必要的。该过程延迟了整个容器处理设备的运行。而且在已经对于确定的容器几何结构设立的容器处理设备转换到相比之下不同的容器几何结构的情况下，该方法是费时且昂贵的。


技术实现要素：

11.基于此，本发明的任务在于，提出一种用于处理容器或诸如此类的容器处理设备，其规格件可简单和节省时间地匹配于由容器处理设备要处理的容器的实际的容器几何结构。
12.该任务通过按照独立权利要求1的特征的用于处理容器或诸如此类的容器处理设备解决。从属权利要求在此涉及本发明特别有利的改进。
13.按照一个基本的方面，本发明涉及一种用于处理容器或诸如此类的容器处理设备，其中沿容器处理线路设有至少一个至少部分地匹配于要处理的容器或诸如此类的容器几何结构的、带有给定的规格件几何结构的规格件，该规格件可松脱地设置在容器处理设备上。
14.按照本发明在此设定，容器处理设备具有至少一个加工装置，用于使容器处理设备的至少一个规格件的给定的规格件几何结构匹配于通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构。由此可以使得给定的规格件几何结构立刻、亦即在容器处理设备的安装或生产地点匹配于通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构，而无需在此将规格件为了匹配而发送回至容器处理设备的制造地点。这对于容器处理设备的运行(但是也在转换到另一容器几何结构的情况下)也节省了将规格件发送用于匹配的时间延迟，且对于设备制造方在设备安装期间提供了在容器处理设备的设立中对于不同容器几何结构的灵活性。通过直接在容器处理设备的安装或生产地点使容器处理设备的至少一个规格件的给定的规格件几何结构匹配于通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构，产生极其短的实现时间(到市场的时间)。
15.有利地，在此可以设定，该至少一个加工装置借助于至少一个接口固定地、然而可松脱地设置在容器处理设备的容器处理线路上。由此确保：加工装置可以沿容器处理线路在不同位置上应用。
16.按照另一有利的实施变型在此可以设定，加工装置构成为能够借助于行走机构移动，这有助于进一步简化地在沿容器处理线路的不同的地点或加工位置提供加工装置。
17.按照又一有利的实施变型在此可以设定，加工装置构成为用于在容器处理设备的相应地要加工的规格件的装配和/或拆卸状态下使给定的规格件几何结构匹配于通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构。这能实现直接在容器处理设备中或上特别节省时间地匹配规格件。
18.按照又一有利的实施变型在此可以设定，加工装置为了使给定的规格件几何结构匹配于规格件的通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构具有至少一个设置在引导和运动机构上的加工工具，加工工具用于机械和/或焊接加工相应的规格件的至少一个规格件几何结构部段。由此可以按照要求将规格件在至少一个与预给定的规格件几何结构不同的规格件几何结构部段中加工，而使得其不必经受完全的加工。此外，加工工具在引
导和运动机构上的设置能实现加工的提高的灵活性。为了能实现匹配于相应的规格件的可个别控制的加工，有利地设定，引导和运动机构构成为具有多个旋转轴和/或运动轴的机器人运动学机构(roboterkinematik)，其具有多个机器人臂，各机器人臂各自绕旋转轴可旋转或可摆动地相互连接。
19.按照又一有利的实施变型在此可以设定，至少一个加工工具构成为用于切削地和/或磨削地和/或堆焊地和/或基于水束地加工至少一个规格件几何结构部段。由此也可以按照要求加工不同的规格件几何结构部段。
20.按照又一有利的实施变型在此可以设定，至少一个加工工具借助于变换装置(wechselvorrichtung)设置在引导和运动机构上。由此可以通过引导和运动机构受控地引导和运行加工工具。
21.按照又一有利的实施变型在此可以设定，在引导和运动机构上除了至少一个加工工具之外附加地设有抽吸机构。由此，特别是在规格件的安装状态下切削加工的情况下可以立刻抽吸落下的加工材料，因此这些加工材料不滞留在容器处理设备中。
22.按照又一有利的实施变型在此可以设定，容器处理设备具有至少一个检测机构，检测机构构成为用于光学地检测在其实际的容器几何结构中与给定的规格件几何结构fg偏差的规格件几何结构部段且配置于再加工部段。有利地，至少一个检测机构可以设置在支架上和/或引导和运动机构上且在此可以构成为3d摄像机系统或3d激光测量机构。
23.按照又一有利的实施变型在此可以设定，至少一个加工装置使得至少一个规格件根据在控制单元中实施的控制和加工程序匹配于通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构。这能实现规格件几何结构的通过控制的自动化的匹配。有利地，在此控制单元构成为，根据通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构对于要加工的规格件在至少一个与预给定的规格件几何结构不同的规格件几何结构部段上限定至少一个再加工部段的三维外轮廓，且基于此产生控制和分析处理程序，其中紧接着将至少一个加工工具借助于引导和运动机构受控地至少引导给求取的再加工部段，且使得相应的配置给再加工部段的规格件几何结构部段有目的地借助于至少一个加工工具匹配于通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构。
24.按照又一有利的实施变型在此可以设定，引导和运动机构具有操作机构，操作机构优选地借助于变换装置可设置在引导和运动机构上，由此能实现从容器处理设备自动化拆卸规格件。
25.按照又一有利的实施变型在此可以设定，加工装置具有用于索引化(indexierten)地保持所述规格件的工件支架。通过在工件支架中索引化地保持规格件实现限定的加工位置，这改善通过加工装置的加工精度。
26.最后，在又一有利的实施变型中在此可以设定，加工装置借助于至少一个分隔壁与容器处理线路分隔开。由此，在容器处理线路旁边、与容器处理设备直接在地点上接近地提供“受保护的”加工中心，且阻止加工材料进入容器处理设备中。
27.在本发明的意义上的“容器”理解为任何这样的容器，特别是瓶、罐、杯等，其分别由金属、玻璃和/或塑料、优选由pet(聚对苯二甲酸乙二醇酯)制成。
28.表述“基本上”或“大约”在本发明的意义上表示与各自准确值 /
‑
10％、优选 /
‑
5％的偏差和/或以对于功能不重要的变化的形式的偏差。
附图说明
29.本发明的改进、优点和应用可能性也由各实施例的如下描述和附图产生。在此，所有描述和/或图示的特征单独地或者任意组合地原则上是本发明的内容，而与其在权利要求中的总结或其引用关系无关。而且使得权利要求书的内容也成为说明书的组成部分。
30.在下文中根据附图针对各实施例进一步阐明本发明。在此：
31.图1示例性地且在示意俯视图中示出用于处理容器或诸如此类的容器处理设备；
32.图2示出容器设备的一部分的透视图；
33.图3示出释放的示例性的规格件的示意俯视图；
34.图4示出用于执行加工装置的控制程序的控制单元的示意方框图；
35.图5示出加工装置的示例性实施变型地示意图；
36.图6a示出加工装置的一个示例性实施变型的示意侧视图；
37.图6b示出加工装置的另一示例性实施变型的示意侧视图。
38.对于本发明相同或作用相同的部件在附图中应用相同附图标记。此外，出于清晰性的目的，在各个附图中仅仅示出对于相应附图的描述所需要的附图标记。
具体实施方式
39.在图1中普遍用1表示的容器处理设备在此构成为用于处理容器2或诸如此类。更详细地，容器处理设备1可以具有容器处理装置3，该容器处理装置构成为用于处理容器、例如瓶或罐的填充机、贴标签机、检验机或冲瓶机。
40.容器处理设备1的容器处理装置3在图1中示例性地构成为填充机，且特别是用于沿着在处理方向a上延伸的容器处理线路bs以液态填料填充容器2。
41.容器处理装置3可以构成为这样的具有转子的回转结构方式，该转子在填充运行期间沿旋转方向b绕竖直的机器轴ma回转地被驱动且在其圆周上具有多个处理位置bp，要填充的容器2通过构成为容器入口的第一运输器5供给处理位置bp，且经处理的、例如经填充液态填料的容器2在构成为容器出口的第二运输器6从处理位置bp被取出。在此，容器入口5例如可以构成为推入星(einschubstern)或入口星(einlaufstern)。
42.特别是容器处理设备1的构成为容器出口的第二运输器6可以构成为出口星或备选地构成为线性输送器其接收随后已经填充的容器2且沿着容器处理线路bs在运输方向a上将容器2继续输送。在容器入口5与容器出口6之间转子的旋转运动的角范围上通常实现借助于容器处理装置3对容器处理设备1的容器2的处理。
43.图2在此示出容器处理设备1的一部分的透视图，其中示例性地示出带有不同的给定的规格件几何结构fg的规格件10。更详细地，在此示例性地示出图1的第一运输器5以及构成为填充机的容器处理装置3的区域。在此，容器处理设备1为了将容器2输送至构成为容器入口的第一运输器5而具有蜗杆输送器12，其螺旋形的螺距形成具有给定的规格件几何结构fg的规格件10。如果在此借助于蜗杆输送器12输送具有例如较大容器外直径的容器2，那么蜗杆输送器12的构成为规格件10的螺距在其规格件几何结构fg上必须匹配于该此后相比之下更大的容器外直径。
44.另一示例性地在图3中示出的规格件10是设置在构成为运输星的运输器5上的星袋13，容器2在运输期间至少部分以其容器外圆周容纳在所述星袋中。而且，构成为运输袋
13的规格件10具有预给定的规格件几何结构fg。在此，规格件10为了规格件更换是可更换的，亦即特别是固定地、然而可松脱地设置在容器处理设备上。
45.容器处理设备1的规格件10在此在安装地点或生产地点首先在设立具有在制造地点制造的规格件10的容器处理设备1之后具有给定的规格件几何结构fg，给定的规格件几何结构fg根据在客户方传送的容器几何结构制造且在此至少部分不相应于在安装地点或生产地点要处理的容器2的实际的容器几何结构。
46.换言之，至少一个规格件10的在设立容器处理设备1之后给定的实际规格件几何结构fg至少在一个规格件几何结构部段10.1中不相应于通过实际的容器几何结构预给定的额定规格件几何结构vfg。
47.例如，规格件10的在其给定的规格件几何结构fg上不同于预给定的规格件几何结构vfg的至少一个规格件几何结构部段10.1可以构成在运输器5的星袋13的区域中或者蜗杆输送器12的螺距中。
48.在图3中这例如根据示例性选取的星袋13示出。在此，在星袋13中的实黑线形成作为给定的实际规格件几何结构fg的实际外轮廓，而虚线表示规格件几何结构部段10.1的通过实际的容器几何结构预给定的额定规格件几何结构vfg。
49.也可以在规格件10上构成多个规格件几何结构部段10.1，规格件几何结构部段10.1在其给定的规格件几何结构fg上与通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构vfg不同。
50.按照本发明，容器处理设备1具有至少一个加工装置20，用于使容器处理设备1的至少一个规格件10的给定的规格件几何结构fg匹配于通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构vfg。换言之，可以借助于至少一个加工装置20使得给定的实际规格件几何结构fg匹配于通过实际的容器几何结构预给定的额定规格件几何结构vfg。
51.在此可以设定，至少一个规格件10的给定的规格件几何结构fg匹配于通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构vfg借助于加工装置20在规格件10在容器处理设备1中安装、亦即装配的状态下实现，也就是说，在此特别是不需要将规格件10从容器处理设备1拆卸。
52.在此，加工装置20可以通过在图6a和6b中示意示出的接口50、例如端口或法兰设置在容器处理设备1上或者与容器处理设备1位置固定地联接。而且，接口50如在图6b中所示可以构成为用于承载以及位置固定地保持加工装置20。加工装置20可借助于接口50特别是固定地、然而可松脱地设置在容器处理设备1上。
53.在此，沿着容器处理线路bs也可以设有多个接口50，从而加工装置20按照需求可沿着容器处理线路bs在不同接口50上使用。
54.在此可以有利的是，加工装置20具有独立的行走机构51、例如滚轮行走机构，用于加工装置20在地平面上移动(参见图6b)。这能实现加工装置20简单和按照需求地应用在沿容器处理线路bs的不同接口50上。
55.特别是，加工装置20在此为了匹配于通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构vfg而具有至少一个用于机械加工和/或焊接加工至少一个规格件几何结构部段10.1的加工工具21，该加工工具在引导和运动机构22上设置和引导。机械加工和/或焊接加工在本发明的范围中不仅理解为在至少一个规格件几何结构部段10.1上的材料去除而且
也理解为材料增驾、亦即材料供给。
56.引导和运动机构22可以构成为具有多个旋转轴和/或运动轴的机器人运动学机构，其具有多个机器人臂22.1，所述机器人臂各自绕旋转轴22.2可旋转或可摆动地相互连接。
57.该至少一个加工工具21在此例如可以构成为用于切削、磨削、堆焊或基于水束加工相应的规格件10的至少一个规格件几何结构部段10.1。优选地，该至少一个加工工具21可以通过仅仅示意标明的变换装置23设置在引导和运动机构22上，其中该变换装置例如构成为快速耦合系统。通过变换装置23能实现在引导和运动机构22上在不同加工工具21之间的简单更换。
58.也可以设定，在引导和运动机构22上设置有多个加工工具21、例如机械加工工具和焊接工具。
59.在此，在引导和运动机构22上除了至少一个加工工具21之外附加地可以设有抽吸机构24，以便抽吸在加工期间落下的加工材料。
60.在此，该至少一个设置在引导和运动机构22上的加工工具21借助于引导和运动机构22能够受控地移动以及操作，亦即根据在控制单元30中实施的控制和分析处理程序sar。
61.通过根据在控制单元30中实施的控制和分析处理程序sar有目的地受控地引导至少一个加工工具21，该加工工具21可以移动至要加工的规格件10的至少一个规格件几何结构部段10.1上，且使得该至少一个规格件几何结构部段10.1匹配于通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构vfg，亦即加工该规格件几何结构部段。
62.更详细地，为此根据通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构vfg对于要加工的规格件10在至少一个与预给定的规格件几何结构vfg不同的规格件几何结构部段10.1上限定至少一个再加工部段28的三维外轮廓，且基于此产生控制和分析处理程序sar，其中紧接着将该至少一个加工工具21借助于引导和运动机构22受控地至少引导给求取的再加工部段28，且使得相应的配置给再加工部段28的规格件几何结构部段10.1有目的地借助于至少一个加工工具21匹配于通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构vfg。
63.实际的容器几何结构例如可以借助于检测机构25检测且在此作为用于通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构vfg的额定加工数据记录sbd存储在用于控制和分析处理程序sar的控制单元10中。在得知预给定的规格件几何结构vfg、亦即在得知实际的容器几何结构的情况下，例如给规格件几何结构部段10.1配置再加工部段28，其中该规格件几何结构部段10.1在其给定的规格件几何结构fg上与预给定的规格件几何结构vfg具有偏差。
64.除了该至少一个加工工具21之外，在此检测机构25也可以借助于变换装置23可更换地设置在引导和运动机构22上。而且检测机构25在此也可以构成为用于检测实际的容器几何结构、并由此用于提供额定加工数据记录sbd。
65.如在图5a中示意地标明，检测机构25也可以位置固定地通过支架25.1与加工装置20连接。
66.借助于检测机构25可以光学地检测至少一个与实际的容器几何结构在给定的规格件几何结构fg上具有偏差的规格件几何结构部段10.1，且随后给该规格件几何结构部段10.1配置再加工部段28。为了光学地检测规格件10的给定的规格件几何结构fg，优选地借
助于引导和运动机构22受控地携带检测机构25。
67.为了受控地引导引导和运动机构22和/或光学地求取以及检测所述至少一个再加工部段28，检测机构25和/或引导和运动机构22与控制单元30连接，在该控制单元中执行控制和分析处理程序sar。控制和分析处理程序sar除了控制检测机构25之外也设立为用于控制该引导和运动机构22以及该至少一个加工工具21。
68.特别有利地，在此可以在引导和运动机构22上设置不仅检测机构25而且至少一个加工工具21，亦即：使得在光学地检测给定的规格件几何结构fg和求取相应的再加工部段28之前和/或之后，该再加工部段28的加工借助于该至少一个加工工具21实现且可在检测机构25和/或至少一个加工工具21的功能性之间切换。
69.检测机构25特别是构成为用于检测在给定的规格件几何结构fg上与实际的容器几何结构具有偏差的规格件几何结构部段10.1的至少一个图像记录，且借助于图像处理单元配置于再加工部段28，以及特别是将规格件几何结构部段10.1测量为给定的实际规格件几何结构fg和/或将实际的容器几何结构测量为预给定的额定规格件几何结构vfg。
70.有利地，检测机构25在此可以构成为具有直至5μ米的分辨率的3d摄像机系统或者构成为3d激光测量机构，其设立为用于产生至少一个再加工部段28和/或实际的容器几何结构的三维图像记录。因此，可以借助于检测机构25检测和测量规格件10的与预给定的规格件几何结构vfg具有偏差的规格件几何结构部段10.1。
71.图4示出控制单元30的示意方框图，在该控制单元中执行控制和分析处理程序sar。控制单元30为此具有至少一个用于执行控制和分析处理程序sar的处理器单元30.1、与处理器单元30.1配合的用于至少暂时存储工艺参数和/或控制数据的存储单元30.2以及第一和第二接口40、41。处理器单元30.1在此特别是设立为，将在控制单元30的第一接口40上接收的实际的容器几何结构借助于控制和分析处理程序sar转换为控制和加工数据sd；或者限定控制命令，该控制命令通过第二接口41可传输给引导和运动机构22，以便使得该引导和运动机构22根据借助于控制和分析处理程序sar产生的控制和加工数据sd或控制命令受控地移动至规格件10的三维外轮廓的预给定的规格件几何结构部段10.1，且紧接着使之匹配于通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构vfg，亦即加工该规格件几何结构部段。
72.在存储单元30.2中也可以存放有用于控制和分析处理程序sar的已经预给定的控制和加工模块sm。而且在存储单元30.2中作为加工模块sm也可以存放、特别是存储有已经事先借助于加工工具21匹配于通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构vfg的规格件10的额定加工数据记录sbd。由此可以通过特别简单的方式重新制造已经提前生产的规格件10。而且由此也可以简单地立刻再生产替代规格件。借助于控制和加工模块sm可以给规格件10的三维外轮廓的预给定的规格件几何结构部段10.1配置已经预给定的加工步骤，该加工步骤随后可以借助于控制和分析处理程序sar加载且在处理器单元30.1中被执行。而且可以根据这样的控制和加工模块sm个别地预给定对于不同的规格件几何结构部段10.1要实施的加工步骤。
73.在此，为了在第二接口41与引导和运动机构22之间传输控制和加工数据sd或控制命令，可以设有无线或有线的数据传输线路42。第一接口40在此同样通过数据传输线路42为了传输额定加工数据记录sbd而与计算机单元43连接，该计算机单元例如可以构成为个
人电脑、笔记本电脑或平板电脑。计算机单元43在此设立为用于产生额定加工数据记录sbd且具有为此需要的程序例程。
74.此外计算机单元43与显示单元44连接，亦即该显示单元可以连接到计算机单元43上或集成在其中。显示单元44构成为用于根据容器2的检测的3维扫描显示三维图形对象、特别是具有其规格件几何结构部段10.1和/或实际的容器几何结构的规格件10的三维外轮廓。特别是可以借助于计算机单元33如此产生额定加工数据记录sbd，使得基于软件地给规格件10的规格件几何结构部段10.1配置再加工部段28。
75.在此，加工装置20也可以构成为用于在容器处理线路bs旁边或之外加工规格件10，亦即在相应的规格件10从容器处理设备1拆下、亦即拆卸状态下。为此，引导和运动机构22可以具有操作机构26、例如抓取机构，其优选地借助于变换装置23可设置在引导和运动机构22上。
76.借助于设置在引导和运动机构22上的操作机构26，在此可以将相应的规格件10在容器处理设备1上拆卸、例如取出，且可以将其运动到配置给加工装置20的工件支架27上。工件支架27在此用于在借助于至少一个加工工具21加工规格件10期间索引化保持该规格件10。
77.在此，加工装置20也可以设定为：使得具有给定的规格件几何结构fg的构成为生规格件的规格件10
‘
匹配于通过实际的容器几何结构预给定的规格件几何结构vfg。为此，加工装置20例如可以在工件支架27的区域中储存这样的生规格件且在需要时用于加工。规格件可以实现为来自生规格件的部分制造，其至少部分在其给定的规格件几何结构fg上相应于作为预给定的规格件几何结构vfg的实际的容器几何结构。加工装置20在此除了容器处理线路bs之外构成一种类型的加工中心。
78.在此也可以设定，加工装置20借助于至少一个分隔壁tw与容器处理线路bs分隔开。由此可以阻止：在加工期间出现的污物进入容器处理线路bs中。
79.在上文中以实施例描述了本发明。不言而喻，多种变化或修改是可能的，由此不会脱离本发明通过权利要求书限定的保护范围。
80.附图标记列表：
81.1 容器处理设备
82.2 容器
83.3 容器处理装置
84.5 第一运输器
85.6 第二运输器
86.10；10
‘ꢀ
规格件
87.10.1 规格件几何结构部段
88.12 蜗杆输送器
89.13 星袋
90.20 加工装置
91.21 加工工具
92.22 引导和运动机构
93.22.1 机器人臂
94.22.2 轴
95.23 变换装置
96.24 抽吸机构
97.25 检测机构
98.25.1 支架
99.26 操作机构
100.27 工件支架
101.28 再加工部段
102.30 控制单元
103.30.1 处理器单元
104.30.2 存储单元
105.40 第一接口
106.41 第二接口
107.42 数据传输线路
108.43 计算机单元
109.44 显示单元
110.50 接口
111.51 行走机构
112.a 操作机构
113.bs 容器处理线路
114.ma 机器轴
115.b 旋转方向
116.bp 处理位置
117.fg 给定的规格件几何结构
118.vfg 预给定的规格件几何结构
119.sar 控制和分析处理程序
120.sbd 额定加工数据
121.sd 控制和加工数据
122.sm 控制和加工模块
123.tw 分隔壁。