一种AGV用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法与流程

一种agv用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法
技术领域
1.本发明属于叉车电池领域，具体涉及一种agv用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法。


背景技术：

2.在现代智能化进程中，agv已经越来越多的得到应用，使用锂电池对agv进行供电也从循环寿命，环保角度增加了agv的性能。
3.现有技术的问题在于：现有技术一般在上电一瞬间检测粘连故障等，导致上电时间长，而且在充满电后缺少多重保护。


技术实现要素：

4.为了弥补现有技术的不足，本发明提供一种agv用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法的技术方案。
5.所述的一种agv用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法，其特征在于包括：
6.闭合钥匙开关，进行预充，完成预充后闭合放电继电器；
7.进行bms故障自检，发现故障则断开放电继电器，否则进入下一步；
8.进行充电继电器粘连检测，存在粘连则记录充电继电器粘连标志，断开放电继电器，不允许放电，否则进入下一步，其中，z的范围为0.5
‑
3min；
9.判断是否满足条件：放电电流小于x，持续时间大于y，满足则进入休眠策略，否则进入下一步，其中，x的范围为4
‑
9a，y的范围为0.5
‑
2h；
10.进行充电策略。
11.所述的一种agv用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法，其特征在于所述休眠策略包括：
12.断开放电继电器；
13.检测放电继电器粘连，存在粘连则记录放电继电器粘连标志，断开放电继电器，否则进入低功耗休眠。
14.所述的一种agv用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法，其特征在于所述充电策略包括：
15.恒压在n*3.55v充电至电流降至0.15c或单体到达3.65v或充电机检测到充电电流降低至0.1c；
16.soc放电至30％；
17.整车控制行走至刷板充电位置，接受到整车闭合充电继电器报文，闭合充电继电器，保持放电继电器不动；
18.进行充电故障检测，存在故障则断开充电继电器，否则进入下一步；
19.按照0.5c充电10min；
20.10min后转为0.8c充电至总压到达n*3.55v，进入恒压充电；
21.进行充满标定；
22.充电完成，断开充电继电器。
23.所述的一种agv用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法，其特征在于所述充满标定包括：bms判断充电电流是否降低至0.15c或者单体电压是否到达3.65v，是则认为充满，将充电电压写至100％后，并进入下一步，否则继续充电，如果bms未及时断开充电继电器，则充电机检测到电流降低至0.1c，快开充电机内部的输出。
24.所述的一种agv用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法，其特征在于所述x为5a，y为1h。
25.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
26.1)先闭合继电器，后进行故障检测，降低上电时间，提高上电效率；
27.2)增加休眠策略，提高电池智能性，降低电池功耗；
28.3)休眠之前进行放电粘连检测，即实现了检测功能，又能保持agv的放电继电器保持功能，避免在上电一瞬间检测，增加了上电时间，也避免了在充电过程中的检测，保证了充电过程中放电继电器不动，整车一直有电，维持整车自动充电稳定性，使电池系统的工作更合理；
29.4)soc降至30％，则自动充电，避免过放；
30.5)充电时保持放电继电器不动，使得整车保持供电，使得整车有电，具有保持电池充电刷板自动贴合的能力；
31.6)先以0.5c稍小电池充电，保证电池盲充充电安全性；
32.7)先恒流再恒压，存在恒压浮充过程，保证电池充满；
33.8)电流和电压两种充满标志，提高电池的充电智能性。
附图说明
34.图1为本发明流程图；
35.图2为粘连检测电路示意图。
具体实施方式
36.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“一端”、“另一端”、“外侧”、“上”、“内侧”、“水平”、“同轴”、“中央”、“端部”、“长度”、“外端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
37.下面结合附图对本发明作进一步说明。
38.参阅图1，一种agv用动力电池系统故障检测及充满标定控制方法，包括：
39.步骤一：闭合钥匙开关，进入预充流程，预充完成后闭合放电继电器，使得整车有电；
40.步骤二：闭合放电继电器后，bms上电完成后进行自检，上电之前只有预充一段时间，使得上电时间缩短，自检过程包括单体电压，总电压，温度等故障检测，发现故障则断开放电继电器，否则进入下一步；
41.步骤三：进行充电继电器粘连检测，存在粘连则记录充电继电器粘连标志，断开放
电继电器，不允许放电，否则进入下一步，其中，z的范围为0.5
‑
3min，优选为1min；
42.步骤四：判断是否满足条件：放电电流小于x，持续时间大于y，满足则进入休眠策略，否则进入下一步，其中，x的范围为4
‑
9a，优选为5a，y的范围为0.5
‑
2h，优选为1h；
43.步骤五：进行充电策略。
44.上述步骤一和步骤二构成上电策略。
45.如图2所示，上述的粘连检测方法是检测a点和b点之间的电压，在充电继电器未闭合之前检测到ab之间电压高于1.8v*n(n是电池串数),持续时间大于1min,则判断为充电继电器粘连。
46.进一步地，所述休眠策略包括：
47.4.1、断开放电继电器；
48.4.2、检测放电继电器粘连，即如图2所示，检测ac之间电压，在放电继电器断开后，ac之间电压高于1.8v*n(n是电池串数),持续时间大于1min，则判断为放电继电器粘连，进而记录粘连标志，后上报故障，以便下次上电后进行粘连检测，如果未粘连，则正常进入低功耗休眠。
49.进一步地，所述充电策略包括：
50.5.1、恒压在n*3.55v(n是电池串数)充电至电流降至0.15c或单体到达3.65v或充电机检测到充电电流降低至0.1c；
51.5.2、soc放电至30％；
52.5.3整车控制行走至刷板充电位置，并且整车自动将刷板充电口锁定，保持在相对贴近并静止的位置，以便可以正常充电，接受到整车闭合充电继电器报文，闭合充电继电器，保持放电继电器不动，进行充电；
53.5.4、进行充电故障检测，存在故障则断开充电继电器，否则进入下一步；
54.5.5、采用盲充充电，充电开始的电流为0.5c，这样即使电池温度在15度左右，也不会超过电池的允许的充电电流，充电10min；
55.5.6、10min后转为0.8c充电，进行正常的快充模式，充电至总压到达n*3.55v，进入恒压充电；
56.5.7、进行充满标定：bms判断充电电流是否降低至0.15c或者单体电压是否到达3.65v，是则认为充满，将充电电压写至100％后，断开充电继电器，否则继续充电，如果bms未及时断开充电继电器，则充电机检测到电流降低至0.1c，快开充电机内部的输出。
57.本发明电池系统的电路原理与常规的叉车电池系统，可参考公开号为cn113036886a的专利。
58.本发明能够实现上下电控制、故障自检以及充满标定，具体的优点在于：
59.1)先闭合继电器，后进行故障检测，降低上电时间，提高上电效率；
60.2)增加休眠策略，提高电池智能性，降低电池功耗；
61.3)休眠之前进行放电粘连检测，即实现了检测功能，又能保持agv的放电继电器保持功能，避免在上电一瞬间检测，增加了上电时间，也避免了在充电过程中的检测，保证了充电过程中放电继电器不动，整车一直有电，维持整车自动充电稳定性，使电池系统的工作更合理；
62.4)soc降至30％，则自动充电，避免过放；
63.5)充电时保持放电继电器不动，使得整车保持供电，使得整车有电，具有保持电池充电刷板自动贴合的能力；
64.6)先以0.5c稍小电池充电，保证电池盲充充电安全性；
65.7)先恒流再恒压，存在恒压浮充过程，保证电池充满；
66.8)电流和电压两种充满标志，提高电池的充电智能性。
67.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。