导航方法及计算机程序产品与流程

1.本技术实施例涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航方法及计算机程序产品。


背景技术：

2.目前，支持地图导航功能的应用软件为被导航对象的出行提供了便利，但是，在导航过程中受硬件、环境遮挡(例如高楼、高架桥)等因素的影响，安装了前述应用软件的导航设备会出现长时间无法正常接收gps(global positioning system，全球定位系统)信号或其他导航系统(如北斗等)卫星信号的现象，这会导致基于gps信号无法定位出被导航对象的位置，最终导致导航服务不能正常工作。
3.为了在导航设备无法通过gps进行定位时，被导航对象可以继续使用导航服务，现有技术可以通过网络定位点(即通过网络定位服务获得的被导航对象的位置点)，使被导航对象在无gps信号或gps信号弱的区域也能够享受到较精准的导航服务。然而，受限于基于网络定位点进行导航的工作原理，如果被导航对象没有按照既定的导航路线行驶，如偏离既定的导航路线一定距离即会被认为是被导航对象偏航，则导航界面上用于表示被导航对象位置的车标会卡住(不动)，因此，偏航时基于网络定位点为被导航对象规划的导航路线可能无法发挥有效的导航作用，导致被导航对象使用导航功能的应用软件的体验较差。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供一种导航方案，以至少部分解决上述问题。
5.根据本技术实施例的第一方面，提供了一种导航方法包括：在基于预先为被导航对象规划的点导航路线进行导航引导的过程中，获取所述被导航对象的网络定位点；根据所述网络定位点和所述导航路线的匹配关系，或者，所述网络定位点之间的匹配关系，判断所述被导航对象是否偏离所述导航路线。
6.根据本技术实施例的第二方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的导航方法。
7.根据本技术实施例的第三方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如第一方面所述的导航方法对应的操作。
8.根据本技术实施例提供的导航方案，在需要依据网络定位点进行导航引导的场景中，会基于网络定位点和预先规划的导航路线之间的匹配关系，或者，网络定位点之间的匹配关系，来判断被导航对象是否发生偏离导航路线的行为。本技术实施例的方案中，预先为被导航对象规则的导航路线可以包括多条基于网络定位点确定的导航路线，相较于传统方案中一旦被导航对象相对于当前路线产生了一定距离，导航界面上用于表示被导航对象位置的车标就会卡住(不动)的情况，通过本技术实施例的方案可以根据被导航对象的相关数据获得相对较为准确的被导航对象是否偏航的结论。进而，在能够准确判断出被导航对象偏航的情况下，可以在后续为被导航对象重新规划新的基于网络定位点的导航路线，将车标定位至新的导航路线中并更新相应的导航信息，以为被导航对象提供有效的导航路线和
导航引导，提升被导航对象使用导航功能的应用软件的体验。
附图说明
9.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
10.图1为本技术实施例中导航方法的一种流程图；
11.图2为本技术实施例中导航方法的应用场景的示意图；
12.图3为本技术实施例中导航方法的一种流程图；
13.图4为本技术实施例中基于第一策略进行偏航判断的一种流程图；
14.图5为本技术实施例中基于第二策略进行偏航判断的一种流程图；
15.图6为本技术实施例中基于第三策略进行偏航判断的一种流程图；
16.图7为本技术实施例中可信度距离随精度半径变化的曲线图；
17.图8为本技术实施例中基于第四策略进行偏航判断的一种流程图；
18.图9为本技术实施例中基于第五策略进行偏航判断的一种流程图；
19.图10为本技术实施例中基于第五策略进行偏航判断的又一种流程图；
20.图11为本技术实施例中基于第五策略中的再一种进行偏航判断的又一种流程图；
21.图12为本技术实施例中导航装置的一种结构示意图；
22.图13为本技术实施例中电子设备的一种结构示意图。
具体实施方式
23.为了使本领域的人员更好地理解本技术实施例中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术实施例保护的范围。
24.下面结合本技术实施例附图进一步说明本技术实施例具体实现。
25.支持地图导航功能的应用软件为了解决被导航对象驾车导航过程中gps信号丢失情况下无法导航的问题，提供了网络点定位导航功能。即，根据导航设备扫描到的wifi、基站等信息结合大数据训练得到网络定位点，通过网络定位点进行导航引导。
26.在网络点导航过程中，如果被导航对象没有按照导航规划路线行驶，而是偏离导航路线走其他路线，那么将出现车标卡住，后续无法正常导航的问题。为解决上述问题，本技术实施例在网络点导航的基础上，提供了在网络点导航的偏航情况下的导航功能。偏航情况下的导航功能依赖于对被导航对象是否偏航的准确判断。为此，本技术实施例提供了一种导航方案，可以提高对网络点导航情况下的偏航判断的准确性，进而提高网络点导航的准确性。
27.以下首先对本技术实施例提供的导航方法进行详细介绍。
28.参见图1，图1为本技术实施例中导航方法的一种流程图，应用于网络点导航场景，可以包括以下步骤：
29.步骤s110，在基于预先为被导航对象规划的导航路线进行导航引导的过程中，获取被导航对象的网络定位点。
30.本技术实施例中，在被导航对象有导航需求的情况下，可以在支持地图导航功能的应用软件中输入导航起点和导航终点，根据该导航起点和导航终点为被导航对象规划导航路线。本技术实施例中，该导航路线中包含有多条(两条及两条以上)基于网络点定位的导航路线。与常规在丢失gps信号的情况下，仅能提供一条基于网络点定位的导航路线不同，本技术实施例中通过设置多条基于网络点定位的导航路线，可以为被导航对象偏离基于网络点定位的某条导航路线的情况下，为被导航对象重新规则导航路线，进行有效导航引导提供依据。但需要说明的是，本技术实施例的导航方案同样适用于仅有单条基于网络点定位的导航路线情况下的偏航判断，以提供更为准确的是否偏航的结论。
31.根据不同的导航起点和导航终点，为被导航对象规划的基于网络定位点的导航路线(后文为便于描述，将基于网络定位点的导航路线简称为网络点导航路线)的数量也可以不同，例如，为被导航对象规划的网络点导航路线的数量通常可以是2条或3条，被导航对象可以按照其中的任意一条网络点导航路线进行导航。
32.在被导航对象按照网络点导航路线进行导航行驶过程中，导航设备可以根据扫描到的wifi、基站等信息，计算网络定位点。在由于扫描到的wifi、基站等信息是不断更新的，因此，计算得到的网络定位点也是不断更新的。基于此，本技术实施例中，使用当前网络定位点描述根据当前扫描到的wifi、基站等信息，计算得到的网络定位点，根据该当前网络定位点可以确定被导航对象当前所在的位置。当然，在该当前网络定位点之前的网络定位点可称为历史网络定位点。
33.步骤s120，根据网络定位点和导航路线之间的匹配关系，或，网络定位点之间的匹配关系，判断被导航对象是否偏离导航路线。
34.本技术实施例中，为了准确判断被导航对象当前是否偏离导航路线即偏航，可以基于网络定位点之间的匹配关系，如基于当前网络定位点和历史网络定位点之间的匹配关系来判断被导航对象是否偏航；或者，可以基于网络定位点与网络点导航路线之间的匹配关系来判断被导航对象是否偏航。
35.本技术实施例的导航方法，在需要依据网络定位点进行导航引导的场景中，会基于网络定位点和预先规划的导航路线之间的匹配关系，或者，网络定位点之间的匹配关系，来判断被导航对象是否发生偏离导航路线的行为。本技术实施例的方案中，预先为被导航对象规则的导航路线可以包括多条基于网络定位点确定的导航路线，相较于传统方案中一旦被导航对象相对于当前路线产生了一定距离，导航界面上用于表示被导航对象位置的车标就会卡住(不动)的情况，通过本技术实施例的方案可以根据被导航对象的相关数据获得相对较为准确的被导航对象是否偏航的结论。进而，在能够准确判断出被导航对象偏航的情况下，可以在后续为被导航对象重新规划新的基于网络定位点的导航路线，将车标定位至新的导航路线中并更新相应的导航信息，以为被导航对象提供有效的导航路线和导航引导，提升被导航对象使用导航功能的应用软件的体验。
36.参见图2，图2为本技术实施例中导航方法的应用场景的示意图。以下结合图2，对上述过程进行示例性说明。
37.在被导航对象通过导航应用导航过程中，可能存在gps信号缺失的情况，此时，导
航应用可以基于网络定位点为被导航对象提供导航服务。根据被导航对象输入的导航起点和导航终点，可以为被导航对象规划多条网络点导航路线(如路线1、路线2和路线3)供被导航对象选择。
38.假设被导航对象选择了路线1，按照路线1行驶，那么路线1即为当前网络点导航路线。在被导航对象行驶过程中，该路线上可能存在wifi、基站等，移动终端可以扫描到wifi、基站，并根据扫描到的wifi、基站计算网络定位点，网络定位点通常可以是该路线1之外的点。根据该网络定位点以及路线1可以确定出被导航对象当前所在的位置，并将车标显示在该位置。
39.可以理解的是，被导航对象在行驶过程中可能会因为多种原因发生偏航行为，为了准确判断被导航对象是否确实发生了偏航行为，可以网络定位点之间的匹配关系，如基于当前网络定位点和历史网络定位点的关系进行偏航判断；或者，可以基于网络定位点与网络点导航路线之间的匹配关系进行偏航判断等。从而尽可能地覆盖更多的场景，提高偏航判断的准确性，以为后续导航路线的规则和导航引导提供依据。
40.参见图3，图3为本技术实施例中导航方法的一种流程图，可以包括以下步骤：
41.步骤s310，在基于预先为被导航对象规划的导航路线进行导航引导的过程中，获取被导航对象的网络定位点。
42.需要说明的是，本步骤与图1实施例中步骤s110相同，具体参见图1实施例中的描述即可，在此不再赘述。
43.步骤s320，根据网络定位点和/或导航路线，以及多个偏航判断策略中第i个策略，获得偏航判断结果。
44.为便于说明，本实施例中将偏航判断策略划分为多种类型，包括：根据网络定位点之间的匹配关系进行判断的第一策略，例如，可以实现为：基于当前网络定位点和历史网络定位点的位置关系进行偏航判断。将基于网络定位点与导航路线之间的匹配关系进行偏航判断划分为：基于网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离进行偏航判断的第二策略；基于网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，以及网络定位点的可信度距离进行偏航判断的第三策略；基于当前网络定位点和历史网络定位点分别与导航路线上对应的匹配点之间的距离进行偏航判断的第四策略；基于当前网络定位点与导航路线中对应的匹配点之间的距离，以及当前网络定位点的类型和历史网络定位点的类型进行偏航判断的第五策略。
45.其中，网络定位点包括当前网络定位点和历史网络定位点是根据扫描到的wifi、基站等信息计算得到的点；匹配点根据网络定位点在导航路线上的投影点确定，可以是网络定位点在导航路线上的投影点，或者是该投影点附近的其他点等等，可以根据导航路线的实际情况确定；网络定位点的可信度距离表示网络定位点与对应的匹配点之间的最大距离，可信度距离越小，表示网络定位点与对应的匹配点之间的最大距离越小；可信度距离越大，表示网络定位点与对应的匹配点之间的最大距离越大。网络定位点的类型可以表征网络定位点的精度等级，使用不同的定位算法，得到的网络定位点的精度通常也会不同。因此，可以根据网络定位点的精度，将网络定位点划分为不同的精度等级。这样，本技术可以优先使用较高精度的网络定位点进行偏航判断，以提高偏航判断的准确性。
46.在一种可选的实施方式中，可以预先对多个偏航判断策略进行排序，之后根据网
络定位点和导航路线，按照多种偏航判断策略的优先级，判断被导航对象当前是否偏航。在一种可选方案中，优先级从高到低依次可以为：第一策略、第二策略、第三策略、第四策略、第五策略。但不限于此，在实际应用中，本领域技术人员可以根据实际需求适当设置优先级顺序。当然，也可仅选用其中的部分策略使用，或者基于这些策略另外增加策略结合使用，均在本技术的保护范围内。基于此，可将i的初始值置为1，依次递增，直到最后一个策略。
47.如图3所示，可以先通过第一策略进行偏航判断，如果偏航判断结果为被导航对象偏航，执行步骤s330；或者，如果偏航判断结果为被导航对象未偏航，执行步骤s340。需要说明的是，本技术实施例中的偏航判断，基于每种偏航判断策略得到的偏航判断结果还可以是其他情况，也就是无法确定被导航对象是否偏航，此时可以判断当前所使用的偏航判断策略是否为最后一个，即执行步骤s350，如果当前所使用的偏航判断策略不是最后一个，执行步骤s360，即通过下一个偏航判断策略继续进行偏航判断；如果当前所使用的偏航判断策略是最后一个，流程结束。
48.步骤s330，确定被导航对象偏航。结束本次判断流程。
49.步骤s340，确定被导航对象未偏航。结束本次判断流程。
50.需要说明的是，本示例中，以在被导航对象确定为偏航或未偏航时结束流程，但在某些情况下，可通过再次判断确保前次判断的准确性，此种情况下，也可基于其它偏航判断策略进一步进行判断。如在连续两次(或更多次)判断均为偏航或均为未偏航的情况下，确定判断结果。
51.步骤s350，判断偏航判断策略i的值是否等于z。
52.其中，i表示偏航判断策略的序号，初始值为1，对应于第一策略；z表示偏航判断策略的总数量。例如，本技术实施例的偏航判断策略包括：第一策略、第二策略、第三策略、第四策略、第五策略，一共五个策略，相应地，z的值即为5，i将依次赋值为1，2，3，4，5。
53.步骤s360，i的值加1。并返回步骤s320执行。
54.通过上述方法，本技术的偏航判断过程可以由多个偏航判断策略顺序依次执行，从而可以在多个不同的维度判断被导航对象当前是否偏航，以提高偏航判断的准确性。举例而言，如果根据第一策略得到的偏航判断结果是其他情况，即不能判断被导航对象当前是否偏航，可以通过第二策略继续进行判断，如果根据第二策略也不能判断被导航对象当前是否偏航，可以第三策略继续进行判断，以此类推，最终确定被导航对象是否偏航。需要说明的是，也可能存在以下情况：通过上述最后一个策略也无法确定被导航对象当前是否偏航，此时，也可以获取下一个网络定位点，通过下一个网络定位点继续执行上述过程以判断被导航对象是否偏航。
55.以下，依次对基于上述偏航判断策略进行偏航判断的方法进行详细介绍。
56.参见图4，图4为本技术实施例中基于第一策略进行偏航判断的一种流程图，可以包括以下步骤：
57.步骤s410，在基于预先为被导航对象规划的导航路线进行导航引导的过程中，获取被导航对象的当前网络定位点和历史网络定位点。
58.在具体实现时，可以包括：获取当前网络定位点；及获取与当前网络定位点的定位时间的时间差在设定时长内的历史网络定位点。历史网络定位点的数量可以是一个，也可以是多个。
59.其中，所述设定时长可由本领域技术人员根据实际需求适当设置。可以理解的是，设定时长越短，历史网络定位点越具有参考性，但是如果设定时长太短，可能无法过滤重复的网络定位点，而如果设定时长太长，被导航对象可能已经行驶在附近的道路了。因此，可以将设定时长设置为较为适中的值，例如可以为1分钟等。当然，也可以将设定时长设置为其他适当值，在此不做限定。
60.步骤s420，判断当前网络定位点的位置是否与历史网络定位点的位置匹配，如果有至少一个位置匹配，则确定被导航对象未偏离导航路线。
61.本实施例中，基于第一策略，通过网络定位点之间的匹配关系来判断被导航对象是否偏航。具体地，本实施例将被导航对象的当前网络定位点的位置和历史网络定位点的位置进行比较，如果存在至少一个位置相同，则可确定被导航对象未偏航。当然，该“相同”也可理解为在一个相当接近的位置范围内，即位置差异相当小，如0.1m或0.2m内等，并不意味着必须完全相等。
62.需要说明的是，如果当前网络定位点的位置与历史网络定位点的位置相同，表明被导航对象可能没有向前行驶。如果当前网络定位点的位置与前一个、或前两个历史网络定位点的位置相同，表明被导航对象当前没有移动。如果当前网络定位点的位置与前一个历史网络定位点的位置不同，但是与更前一个历史网络定位点的位置相同，表明被导航对象当前可能发生了回退。上述情况均表明被导航对象仍然在当前网络点导航路线上，即被导航对象当前没有偏航。
63.而如果当前网络定位点的位置与历史网络定位点的位置均不同，被导航对象当前可能发生了偏航。
64.当然，为了进一步确认该判断，以保证判断的精准度，还可以继续按照其他偏航判断策略进行偏航判断。
65.基于网络定位点之间的关系进行判断的方式，除可进行有效的偏航判断外，相对来说判断实现较为简单，实现成本低。
66.参见图5，图5为本技术实施例中基于第二策略进行偏航判断的一种流程图，可以包括以下步骤：
67.步骤s510，在基于预先为被导航对象规划的导航路线进行导航引导的过程中，获取被导航对象的网络定位点。
68.当基于第二策略进行偏航判断时，可以主要获取被导航对象的当前网络定位点。
69.步骤s520，获取当前网络定位点在导航路线上的匹配点；根据当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，判断被导航对象是否偏离导航路线。
70.在根据网络定位点与导航路线上的匹配点之间的距离进行偏航判断的第二策略中，导航路线的数量包括多个。
71.在一种可行方式，多个导航路线包括一条主导航路线(网络点导航路线)和至少一条备选导航路线(网络点导航路线)，主导航路线为被导航对象当前使用的导航路线。则根据当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，判断被导航对象是否偏离所述导航路线包括：获取当前网络定位点与主导航路线上的匹配点之间的主距离；获取当前网络定位点与备选导航路线上的匹配点之间的备选距离；若所有备选距离均大于主距离，且备选距离均大于预设的第一距离阈值，则确定被导航对象相对于主导航路线未偏航；否则，
确定被导航对象相对于主导航路线偏航。其中，第一距离阈值可由本领域技术人员根据实际情况适当设置，以可有效区分被导航对象相对于某条导航路线的距离是否足以表明其偏航为原则。通过这种方式，可以有效确定出被导航对象是否相对于主导航路线偏航。
72.但在某些情况下，被导航对象可能已相对于某条网络点导航路线偏航，且有可能已被重新规则并已驶入另一条网络点导航路线中，但仍有可能相对于该新驶入的网络点导航路线再次偏航。为此，在另一种可行方式中，根据当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，判断被导航对象是否偏离导航路线可以包括：获取当前网络定位点与导航路线上分别对应的匹配点之间的距离，得到多个距离；将多个距离中的距离最大值对应的导航路线作为目标网络点导航路线；确定被导航对象相对于目标导航路线偏航。由此，就可为再次偏航的被导航对象重新规划导航路线，也基于此使得备选导航路线可以得到更新。当然，目标网络点导航路线也可以是主路线，则通过本方式也可达到确定被导航对象是否偏离主导航路线的效果。
73.举例而言，假设网络点导航路线包括：路线1、路线2和路线3，如果路线1为主路线，路线2和路线3为备选路线，如果当前网络定位点与路线1的匹配点的距离最大，可以确定被导航对象针对主路线偏航；如果当前网络定位点与路线2或3的匹配点的距离最大，可以确定被导航对象针对备选路线偏航。当然，除了对多个距离进行比较之外，也可以分别将多个距离与预设距离(例如100米等)进行比较。如果大于该预设距离，可以确定被导航对象针对该路线偏航。
74.可见，通过上述方法，本技术可以确定被导航对象针对不同的网络点导航路线的偏航情况。
75.参见图6，图6为本技术实施例中基于第三策略进行偏航判断的一种流程图，可以包括以下步骤：
76.步骤s610，在基于预先为被导航对象规划的导航路线进行导航引导的过程中，获取被导航对象的网络定位点。
77.当基于第三策略进行偏航判断时，可以主要获取被导航对象的当前网络定位点。
78.步骤s620，获取当前网络定位点在导航路线上的匹配点；根据当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，以及当前网络定位点的可信度距离，判断被导航对象是否偏离导航路线。
79.在实现时，可以获取当前网络定位点在导航路线上的匹配点，以及，获取当前网络定位点的可信度距离，其中，可信度距离根据当前网络定位点的精度半径确定；获取当前网络定位点与导航路线上的匹配点之间的距离；如果所述距离大于当前网络定位点的可信度距离，则确定被导航对象偏航。
80.其中，可信度距离表示当前网络定位点与对应的匹配点之间的最大距离。如果当前网络定位点与其在网络点导航路线中对应的匹配点之间的距离大于当前网络定位点的可信度距离，表示被导航对象当前偏航。
81.在一种可选的实施方式中，可信度距离的确定方法可以为：如果当前网络定位点的精度半径小于或等于第一精度半径a(例如200米等)，将第一预设可信度距离a(例如200米)作为当前网络定位点的可信度距离。如果当前网络定位点的精度半径大于第一精度半径，并且小于或等于第二精度半径b(例如2000米等)，根据预设算法确定当前网络定位点的
可信度距离。如果当前网络定位点的精度半径大于第二精度半径，将第二预设可信度距离b(例如500米)作为当前网络定位点的可信度距离，其中，第二可信度距离大于第一可信度距离。
82.其中，一种可选的预设算法可以表示为以下公式：相应地，可信度距离可以表示为：
[0083][0084]
其中，d表示当前网络定位点的精度半径，精度半径越小，表示该当前网络定位点的位置越准确，f(d)表示可信度距离，a表示第一预设可信度距离，b表示第二预设可信度距离。示例性，在a的值为200，b的值为2000，a的值为200，b的值为500时，可信度距离随精度半径变化的曲线图可参见图7。可以看出，可信度距离是在有限的范围内，不会随着精度半径的变化过大或过小，从而可以提高偏航判断的准确性。
[0085]
参见图8，图8为本技术实施例中基于第四策略进行偏航判断的一种流程图，可以包括以下步骤：
[0086]
步骤s810，在基于预先为被导航对象规划的导航路线进行导航引导的过程中，获取被导航对象的网络定位点。
[0087]
在根据第四策略进行偏航判断时，可以获取当前网络定位点；并获取与当前网络定位点的定位时间的时间差在设定时长内的历史网络定位点。其中，所述设定时长可由本领域技术人员根据实际需求适当设置，例如可以是1分钟等。
[0088]
步骤s820，获取当前网络点和历史网络点在导航路线上的匹配点；根据当前网络定位点和历史网络定位点分别与导航路线上对应的匹配点之间的距离，判断被导航对象是否偏离导航路线。
[0089]
本技术实施例中，如果当前网络定位点与其在网络点导航路线中对应的匹配点之间的距离较大，例如大于第一距离阈值(可以是50米等)，表示被导航对象当前可能偏航，因此，可以进一步结合历史网络定位点进行偏航判断。
[0090]
在一种可行方式中，根据当前网络定位点和历史网络定位点分别与导航路线上对应的匹配点之间的距离，判断被导航对象是否偏离导航路线可以实现为：获取当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离；如果所述距离大于第一距离阈值，根据多个历史网络定位点的时序确定历史网络定位点序列；确定历史网络定位点序列中的每个历史网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，得到距离序列；如果所述距离序列中大于第一距离阈值的距离的数量大于第一预设数量，且距离值依次递增，则确定被导航对象偏航。其中，第一距离阈值和第一预设数量均可由本领域技术人员根据实际情况适当设置。
[0091]
在一种可行方式中，根据多个历史网络定位点的时序确定历史网络定位点序列可以包括：确定多个历史网络定位点中各个历史网络定位点与导航路线中对应的匹配点之间
的距离；从多个历史网络定位点对应的距离中，确定大于第一距离阈值的距离及其对应的历史网络定位点；根据确定的大于第一距离阈值的历史网络定位点的时序，确定历史网络定位点序列。由此得到的历史网络定位点序列更能表征被导航对象的历史定位数据和情况。
[0092]
基于此，如前所述，在当前网络定位点与其在网络点导航路线中对应的匹配点之间的距离大于第一距离阈值时，表示被导航对象当前可能偏航，进而可以进一步结合历史网络定位点进行偏航判断。针对每个历史网络定位点，可以确定该历史网络定位点与其在网络点导航路线中对应的匹配点之间的距离。历史网络定位点序列对应的距离按时间先后排序构成距离序列。
[0093]
如果距离序列中较多的距离大于第一距离阈值(例如，可以是50米等)，表示历史网络定位点与网络点导航路线较远，被导航对象可能没有在网络点导航路线上行驶。进一步地，如果大于第一距离阈值的多个距离依次递增，表示被导航对象当前与网络点导航路线越来越远，可以确定被导航对象当前偏航。其中，第一预设数量可以根据实际情况进行设置，例如，可以是4、5或6等等。
[0094]
可见，本实施例根据当前网络定位点与其在网络点导航路线中对应的匹配点之间的距离，以及历史网络定位点与其在网络点导航路线中对应的匹配点之间的距离，进行偏航判断，即，可以基于网络定位点序列的维度进行偏航判断，以提高偏航判断的准确性。
[0095]
参见图9，图9为本技术实施例中基于第五策略进行偏航判断的一种流程图。需要说明的是，在第五策略中包括有多种子判断规则，但该多种子判断规则均基于当前网络定位点与导航路线中对应的匹配点之间的距离，以及当前网络定位点的类型和历史网络定位点的类型进行偏航判断。本实施例中，首先对其中的一种子判断规则进行说明，基于该子判断规则的偏航判断可以包括以下步骤：
[0096]
步骤s910，在基于预先为被导航对象规划的导航路线进行导航引导的过程中，获取被导航对象的网络定位点。
[0097]
本实施例中，可以获取当前网络定位点；并获取与当前网络定位点的定位时间的时间差在设定时长内的历史网络定位点。其中，所述设定时长可由本领域技术人员根据实际需求适当设置，例如可以是1分钟等。
[0098]
步骤s920，根据当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，以及当前网络定位点的类型和所述历史网络定位点的类型，依据第一子判断规则判断被导航对象是否偏离导航路线。
[0099]
其中，依据第一子判断规则判断被导航对象是否偏离导航路线可以实现为：如果当前网络定位点的类型为目标类型，确定当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离；如果所述距离大于第二距离阈值，确定历史网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，得到多个距离；如果所述多个距离中大于第二距离阈值的距离对应的历史网络定位点中、类型为目标类型的历史网络定位点的数量大于第二预设数量，则确定被导航对象偏航。其中，第二距离阈值和第二预设数量均可由本领域技术人员根据实际需求适当设置。
[0100]
其中，目标类型可以由本领域技术人员根据实际需求设置，但为了提高偏航判断精度，该目标类型可以为定位精度较高的网络定位点类型，例如，可以是基于lm算法确定出
的网络定位点等。如前所述，不同的网络定位点对应的精度半径可以不同，可以根据网络定位点的精度对网络定位点进行分类。基于目标类型对应的定位算法得到的网络点的精度半径小于精度半径阈值(例如，可以是5米、10米等)。即，目标类型的网络定位点的精度较高。另外，由于wifi的覆盖范围较小，基站的覆盖范围较大，因此，基于wifi信息计算得到的网络定位点，相较于基于基站信息计算得到的网络定位点精度较高。使用较高精度的网络定位点，以提高偏航判断的准确性。
[0101]
与图8实施例类似，如果精度较高的当前网络定位点与其在网络点导航路线中对应的匹配点之间的距离较大，例如大于第二距离阈值(可以是50米等)，表示被导航对象当前可能偏航，因此，可以进一步结合历史网络定位点进行偏航判断。
[0102]
针对每个历史网络定位点，可以确定该历史网络定位点与其在网络点导航路线中对应的匹配点之间的距离，从而可以得到多个距离。
[0103]
如果多个距离中大于第二距离阈值的距离对应的历史网络定位点中、类型为目标类型的数量大于第二预设数量，则确定被导航对象当前偏航。
[0104]
本实施例中，如果存在第二预设数量(例如可以是4、5或6等)个历史网络定位点，该第二预设数量个历史网络定位点对应的距离大于第二距离阈值(例如为50米)，表示历史网络定位点与网络点导航路线较远，被导航对象可能没有在网络点导航路线上行驶。进一步地，如果该第二预设数量个历史网络定位点的类型为目标类型，表示该历史网络定位点的精度较高，即通过精度较高的网络定位点确定被导航对象当前可能没有在网络点导航路线上行驶，从而可以确定被导航对象当前偏航。
[0105]
可见，本技术通过使用精度较高的网络定位点进行偏航判断，可以提高偏航判断的准确性。
[0106]
参见图10，图10为本技术实施例中基于第五策略进行偏航判断的又一种流程图。本实施例中，对第五策略中的另一种子判断规则进行说明，基于该子判断规则的偏航判断可以包括以下步骤：
[0107]
步骤s1010，在基于预先为被导航对象规划的导航路线进行导航引导的过程中，获取被导航对象的网络定位点。
[0108]
本实施例中，可以获取当前网络定位点；并获取与当前网络定位点的定位时间的时间差在设定时长内的历史网络定位点。其中，所述设定时长为网络定位信号有效时间范围对应的时长，即，使用网络定位点的时间范围，例如可以是90秒、2分钟等。
[0109]
步骤s1020，根据当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，以及当前网络定位点的类型和历史网络定位点的类型，依据第二子判断规则判断所述被导航对象是否偏离导航路线。
[0110]
其中，依据第二子判断规则判断被导航对象是否偏离导航路线可以实现为：如果多个历史网络定位点中连续m个历史网络定位点的类型为目标类型，确定m个历史网络定位点与当前导航路线上对应的匹配点之间的距离，得到m个第一距离，m为大于1的整数；确定m个历史网络定位点与除当前导航路线之外的其他导航路线上对应的匹配点之间的距离，得到m个第二距离；根据m个第一距离以及m个第二距离，确定被导航对象相对于当前导航路线是否偏航。
[0111]
本技术实施例中，如果多个历史网络定位点中连续m个历史网络定位点的类型为
目标类型，表示连续m个历史网络定位点的精度较高。此时，可以基于该m个精度较高的历史网络定位点进行偏航判断。与图5所示的方法类似，可以基于多条网络点导航路线进行综合判断，来确定被导航对象当前是否偏航。即，可以根据历史网络定位点与其在各个网络点导航路线中对应的匹配点之间的距离进行偏航判断。
[0112]
其中，第一距离表示历史网络定位点与其在当前网络点导航路线中对应的匹配点之间的距离，第二距离表示历史网络定位点与其在其他网络点导航路线中对应的匹配点之间的距离。可以理解的是，第一距离和第二距离越小，被导航对象发生偏航的可能性越小，第一距离和第二距离越大，表示被导航对象发生偏航的可能性越大。在此，可以将第一距离和第二距离进行比较，如果第一距离较大，而第二距离较小，可以确定被导航对象针对当前网络点导航路线偏航。
[0113]
在一种可选的实施方式中，如果m个第一距离均大于对应的第二距离的n倍，可以确定第一距离较大，第二距离较小。或者，如果m个第一距离均大于对应的第二距离的n倍，并且，第一距离大于预设的最低距离，可以确定第一距离较大，第二距离较小。其中，n为大于2的整数。
[0114]
在又一种可选的实施方式中，如果m个第一距离均大于第三距离阈值(例如可以是100米、120米等)，m个第二距离均小于第四距离阈值(例如可以是10米、15米等)，也可以确定第一距离较大，第二距离较小。则确定被导航对象针对当前网络点导航路线偏航，其中，第三距离阈值大于第四距离阈值。
[0115]
可见，本技术通过使用精度较高的网络定位点，并结合多条网络点导航路线进行偏航判断，可以提高偏航判断的准确性。
[0116]
参见图11，图11为本技术实施例中基于第五策略进行偏航判断的又一种流程图，本实施例中，对第五策略中的又一种子判断规则进行说明，基于该子判断规则的偏航判断可以包括以下步骤：
[0117]
步骤s1110，在基于预先为被导航对象规划的导航路线进行导航引导的过程中，获取被导航对象的网络定位点。
[0118]
本实施例中，可以获取当前网络定位点；并获取与当前网络定位点的定位时间的时间差在设定时长内的历史网络定位点。其中，所述设定时长为网络定位信号有效时间范围对应的时长，即，使用网络定位点的时间范围，例如可以是90秒、2分钟等。
[0119]
步骤s1020，根据当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，以及当前网络定位点的类型和历史网络定位点的类型，依据第三子判断规则判断所述被导航对象是否偏离导航路线。
[0120]
其中，依据第三子判断规则判断被导航对象是否偏离导航路线可以实现为：如果多个历史网络定位点中包括预设类型的历史网络定位点，确定预设类型的历史网络定位点与导航路线的匹配点之间的距离，其中，预设类型的历史网络定位点为通过一种或多种定位算法确定的定位点，所述定位算法的算法精准度满足设定标准；如果所述距离大于第五距离阈值，并且预设类型的历史网络定位点中存在连续的s个历史网络定位点，所述s个目标历史网络定位点之间的相关系数大于或等于预设相关值，则确定被导航对象偏航，其中，s为大于1的整数。
[0121]
本技术实施例中，预设类型可以包括一种或多种类型，每种类型可以对应于不同
的定位算法，当然，预设类型也可以包括前述的目标类型。这样，本技术可以基于更多类型的网络定位点进行偏航判断。
[0122]
假设预设类型包括三种类型，前述目标类型，第一类型和第二类型，并且精度依次降低。如果历史网络定位点为上述任意一种类型，即可选取该历史网络定位点用于偏航判断。
[0123]
通常选取的历史网络定位点的数量可以是多个，并计算每个历史网络定位点与其在网络点导航路线的匹配点之间的距离，该距离越大，表示被导航对象越有可能发生偏航。
[0124]
如果上述距离大于第五距离阈值(例如可以是150等)，表示被导航对象可能发生了偏航。进一步地，如果存在连续的s个历史网络定位点，可以计算s个历史网络定位点之间的相关系数，例如，可以计算s个历史网络定位点之间的皮尔逊相关系数等。如果s个历史网络定位点之间的相关系数大于或等于预设相关值(例如，可以是0.8、0.9等)，表示s个历史网络定位点相关性较高。可以理解的是，如果s个历史网络定位点与其在网络点导航路线的匹配点之间的距离较大，并且，s个历史网络定位点的相关性较高，此时可以确定被导航对象偏航。
[0125]
由上述方法可知，本技术通过多种不同的偏航判断策略来判断被导航对象当前是否偏航，可以覆盖到大部分的场景，因此，提高偏航判断的准确性。
[0126]
但由于网络定位点的精度是不稳定的，其偏差可能为几十米，也可能达到几公里。通常来说，采样的相邻的网络定位点之间会有十秒左右的时间间隔，在这期间，被导航对象可能会移动100m
‑
200m的范围。如果采样到的网络定位点的精度均较好，则被导航对象的位置变化范围也应当在100m
‑
200m的范围，或者在该范围附近。但如果被导航对象的位置变化范围大大超过该范围，则表明两次采样中，有一次采样的网络定位点的精度很差，为进一步提高偏航判断的精准度，需要将该网络定位点过滤。
[0127]
为此，在一种可选的实施方式中，在确定被导航对象当前偏航之后，还可以对偏航判断结果进行修正，以减少误判的可能性。具体的，如果确定被导航对象偏航，则进一步确定当前网络定位点是否与其相邻的前一个历史网络定位点之间的距离大于网络点跳跃距离(例如为350米、400米等)，或者，确定当前网络定位点是否与其相邻的前一个历史网络定位点之间的连线与网络点导航路线之间的角度大于信号移动角度(例如60
°
、70
°
等)。若判断结果为是，则表示存在精度较差的网络定位点，使得网络定位点跳跃性过大，可能发生了网络定位点跳跃的情况，此时，可以确定当前网络定位点为跳跃网络点，确定被导航对象当前未偏航。后续，可再基于前述判断策略中的一种或多种继续进行判断以获得准确结果，从而可以提高偏航判断的准确性。
[0128]
本实施例的导航方法可以由任意适当的具有数据处理能力的电子设备执行，包括但不限于：服务器、移动终端(如手机、pad等)和pc机等。
[0129]
相应于上述方法实施例，本技术实施例还提供了一种导航装置，应用于网络点导航场景，参见图12，导航装置包括：
[0130]
数据获取模块1210，用于在基于预先为被导航对象规划的导航路线进行导航引导的过程中，获取被导航对象的网络定位点；偏航判断模块1220，用于根据所述网络定位点和所述导航路线的匹配关系，或，所述网络定位点之间的匹配关系，判断所述被导航对象是否偏离所述导航路线。
[0131]
在一种可选的实施方式中，数据获取模块1210，用于在基于预先为被导航对象规划的导航路线进行导航引导的过程中，获取当前网络定位点；获取与所述当前网络定位点的定位时间的时间差在设定时长内的历史网络定位点。
[0132]
在一种可选的实施方式中，偏航判断模块1220根据所述网络定位点之间的匹配关系，判断所述被导航对象是否偏离所述导航路线包括：判断所述当前网络定位点的位置是否与所述历史网络定位点的位置匹配，如果有至少一个位置匹配，则确定所述被导航对象未偏离所述导航路线。
[0133]
在一种可选的实施方式中，网络定位点包括当前网络定位点，偏航判断模块1220根据所述网络定位点和所述导航路线的匹配关系，判断所述被导航对象是否偏离所述导航路线包括：获取所述当前网络定位点在所述导航路线上的匹配点；根据所述当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，判断所述被导航对象是否偏离所述导航路线。
[0134]
在一种可选的实施方式中，所述导航路线包括一条主导航路线和至少一条备选导航路线，所述主导航路线为所述被导航对象当前使用的导航路线；偏航判断模块1220根据所述当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，判断所述被导航对象是否偏离所述导航路线包括：获取所述当前网络定位点与所述主导航路线上的匹配点之间的主距离；获取所述当前网络定位点与所述备选导航路线上的匹配点之间的备选距离；若所有备选距离均大于所述主距离，且所述备选距离均大于预设的第一距离阈值，则确定所述被导航对象相对于所述主导航路线未偏航；否则，确定所述被导航对象相对于所述主导航路线偏航。
[0135]
在一种可选的实施方式中，偏航判断模块1220根据所述当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，判断所述被导航对象是否偏离所述导航路线包括：获取所述当前网络定位点与导航路线上分别对应的匹配点之间的距离，得到多个距离；将多个距离中的距离最大值对应的导航路线作为目标网络点导航路线；确定所述被导航对象相对于所述目标导航路线偏航。
[0136]
在一种可选的实施方式中，偏航判断模块1220根据所述当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，判断所述被导航对象是否偏离所述导航路线包括：获取所述当前网络定位点的可信度距离，其中，所述可信度距离根据所述当前网络定位点的精度半径确定；获取所述当前网络定位点与导航路线上的匹配点之间的距离；如果所述距离大于所述当前网络定位点的可信度距离，则确定所述被导航对象偏航。
[0137]
在一种可选的实施方式中，偏航判断模块1220根据所述网络定位点和所述导航路线的匹配关系，判断所述被导航对象是否偏离所述导航路线包括：获取当前网络点和历史网络点在导航路线上的匹配点；根据所述当前网络定位点和所述历史网络定位点分别与导航路线上对应的匹配点之间的距离，判断所述被导航对象是否偏离所述导航路线。
[0138]
在一种可选的实施方式中，偏航判断模块1220根据所述当前网络定位点和所述历史网络定位点分别与导航路线上对应的匹配点之间的距离，判断所述被导航对象是否偏离所述导航路线包括：获取所述当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离；如果所述距离大于第一距离阈值，根据多个历史网络定位点的时序确定历史网络定位点序列；确定所述历史网络定位点序列中的每个历史网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，得到距离序列；如果所述距离序列中大于所述第一距离阈值的距离的数量大于
第一预设数量，且距离值依次递增，则确定所述被导航对象偏航。
[0139]
在一种可选的实施方式中，偏航判断模块1220根据多个历史网络定位点的时序确定历史网络定位点序列包括：确定多个历史网络定位点中各个历史网络定位点与导航路线中对应的匹配点之间的距离；从所述多个历史网络定位点对应的距离中，确定大于所述第一距离阈值的距离及其对应的历史网络定位点；根据确定的大于所述第一距离阈值的历史网络定位点的时序，确定历史网络定位点序列。
[0140]
在一种可选的实施方式中，所述网络定位点包括当前网络定位点，偏航判断模块1220根据所述网络定位点和所述导航路线的匹配关系，判断所述被导航对象是否偏离所述导航路线包括：获取所述当前网络定位点在所述导航路线上的匹配点；根据所述当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，以及所述当前网络定位点的类型和所述历史网络定位点的类型，判断所述被导航对象是否偏离所述导航路线。
[0141]
在一种可选的实施方式中，偏航判断模块1220根据所述当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，以及所述当前网络定位点的类型和所述历史网络定位点的类型，判断所述被导航对象是否偏离所述导航路线包括：如果所述当前网络定位点的类型为目标类型，确定所述当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离；如果所述距离大于第二距离阈值，确定所述历史网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，得到多个距离；如果所述多个距离中大于所述第二距离阈值的距离对应的所述历史网络定位点中、类型为所述目标类型的历史网络定位点的数量大于第二预设数量，则确定所述被导航对象偏航。
[0142]
在一种可选的实施方式中，所述设定时长为网络定位信号有效时间范围对应的时长；偏航判断模块1220根据所述当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，以及所述当前网络定位点的类型和所述历史网络定位点的类型，判断所述被导航对象是否偏离所述导航路线包括：如果多个历史网络定位点中连续m个历史网络定位点的类型为目标类型，确定m个所述历史网络定位点与当前导航路线上对应的匹配点之间的距离，得到m个第一距离，m为大于1的整数；确定m个所述历史网络定位点与除当前导航路线之外的其他导航路线上对应的匹配点之间的距离，得到m个第二距离；根据m个所述第一距离以及m个所述第二距离，确定所述被导航对象相对于所述当前导航路线是否偏航。
[0143]
在一种可选的实施方式中，偏航判断模块1220根据m个所述第一距离以及m个所述第二距离，确定所述被导航对象相对于所述当前导航路线是否偏航包括：如果m个所述第一距离均大于对应的所述第二距离的n倍，其中，n为大于2的整数，或者，如果m个所述第一距离均大于第三距离阈值，m个所述第二距离均小于第四距离阈值，则确定所述被导航对象相对于所述当前导航路线偏航，其中，所述第三距离阈值大于所述第四距离阈值。
[0144]
在一种可选的实施方式中，所述设定时长为网络定位信号有效时间范围对应的时长；偏航判断模块1220根据所述当前网络定位点与导航路线上对应的匹配点之间的距离，以及所述当前网络定位点的类型和所述历史网络定位点的类型，判断所述被导航对象是否偏离所述导航路线包括：如果多个历史网络定位点中包括预设类型的历史网络定位点，确定所述预设类型的历史网络定位点与导航路线的匹配点之间的距离，其中，所述预设类型的历史网络定位点为通过一种或多种定位算法确定的定位点，所述定位算法的算法精准度满足设定标准；如果所述距离大于第五距离阈值，并且所述预设类型的历史网络定位点中
存在连续的s个历史网络定位点，所述s个目标历史网络定位点之间的相关系数大于或等于预设相关值，则确定所述被导航对象偏航，其中，s为大于1的整数。
[0145]
在一种可选的实施方式中，本实施例的导航装置还包括：修正模块，用于如果确定所述被导航对象偏航，则确定所述当前网络定位点是否与其相邻的前一个历史网络定位点之间的距离大于网络点跳跃距离；或者，确定所述当前网络定位点是否与其相邻的前一个历史网络定位点之间的连线与所述导航路线之间的角度大于信号移动角度；若是，则确定所述当前网络定位点为跳跃网络点，将所述被导航对象的偏航状态修正为未偏航。
[0146]
本实施例的导航装置用于实现前述多个方法实施例中相应的导航方法，并具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。此外，本实施例的导航装置中的各个模块的功能实现均可参照前述方法实施例中的相应部分的描述，在此亦不再赘述。
[0147]
参照图13，图13为本技术实施例中电子设备的一种结构示意图，本技术具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。
[0148]
如图13所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1302、通信接口(communications interface)1304、存储器(memory)1306、以及通信总线1308。
[0149]
其中：
[0150]
处理器1302、通信接口1304、以及存储器1306通过通信总线1308完成相互间的通信。
[0151]
通信接口1304，用于与其它电子设备或服务器进行通信。
[0152]
处理器1302，用于执行程序1310，具体可以执行上述导航方法实施例中的相关步骤。
[0153]
具体地，程序1310可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
[0154]
处理器1302可能是中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。智能设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。
[0155]
存储器1306，用于存放程序1310。存储器1306可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non
‑
volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0156]
程序1310中各步骤的具体实现可以参见上述导航方法实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
[0157]
需要指出，根据实施的需要，可将本技术实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本技术实施例的目的。
[0158]
上述根据本技术实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如cd rom、ram、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如asic或fpga)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理
器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，ram、rom、闪存等)，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的导航方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的导航方法的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的导航方法的专用计算机。
[0159]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术实施例的范围。
[0160]
以上实施方式仅用于说明本技术实施例，而并非对本技术实施例的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本技术实施例的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本技术实施例的范畴，本技术实施例的专利保护范围应由权利要求限定。