用于电动专用车的支腿状态预警控制方法与流程

1.本发明涉及专用车辆技术领域，尤其涉及一种用于电动专用车的支腿状态预警控制方法。


背景技术：

2.随着新能源汽车的不断推广，越来越多的领域开始认识到新能源汽车的优势，尤其以物流和环卫等专用车领域，如何让新能源汽车在专用车领域发挥高效、安全，成了全行业重点研究的课题，特别是在专用车领域，如何在电动专用车的上装设备工作时保证人、车、物的安全更为关键。
3.现有的电动专用车的上装设备在工作时，支腿进行伸展以提升作业状态稳定性，而在操作结束后，还需将支腿回收，但是在此过程中，驾驶员往往通过目视支腿完成回收然后启动车辆离开。
4.但是目视存在盲区，驾驶员由此使得支腿在没有完全回收的状态下就启动车辆并行驶，极易引起安全事故，目前尚没有解决该隐患的完善方案。


技术实现要素：

5.鉴于上述，本发明旨在提供一种用于电动专用车的支腿状态预警控制方法，以解决专用车辆在工作时由于支腿伸开产生的安全事故问题。
6.本发明采用的技术方案如下：
7.一种用于电动专用车的支腿状态预警控制方法，其中包括：
8.上装电机控制器检测支腿状态信息，并将支腿状态信息分别发送至电动专用车的整车控制器、仪表以及行车安全警告器；
9.若支腿状态信息指示出当前至少有一个支腿处于伸出状态，则整车控制器进行扭矩限制，且仪表及行车安全警告器同时输出蜂鸣声；
10.直至支腿状态信息指示出所有支腿均处于回收状态，则整车控制器取消扭矩限制，且仪表及行车安全警告器停止输出蜂鸣声。
11.在其中至少一种可能的实现方式中，所述上装电机控制器检测支腿状态信息包括：上装电机控制器按照预设的周期循环检测并上报支腿状态信息。
12.在其中至少一种可能的实现方式中，所述将支腿状态信息分别发送至电动专用车的整车控制器、仪表以及行车安全警告器包括：上装电机控制器通过can通讯将支腿状态信息分别发送至电动专用车的整车控制器、仪表以及行车安全警告器。
13.在其中至少一种可能的实现方式中，所述整车控制器进行扭矩限制包括：整车控制器屏蔽加速踏板信号，强制将扭矩指令置为0。
14.在其中至少一种可能的实现方式中，所述预警控制方法还包括：预先在车辆控制策略中，设定所述扭矩限制的优先级等同于制动控制的优先级。
15.本发明的设计构思在于，通过电动专用车的上装电机控制器检测支腿状态，并由
整车控制器进行扭矩干预保护、以及通过仪表以及行车安全警告器进行驾驶室内室外预警，从而可以对车内外的人员进行安全警告，并且对专用车的动力输出进行限制，进而能够有效降低事故发生率，对人身安全及财产起到全面、可靠的安全保护。
附图说明
16.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：
17.图1为本发明实施例提供的用于电动专用车的支腿状态预警控制方法的流程图。
具体实施方式
18.下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
19.本发明提出了一种用于电动专用车的支腿状态预警控制方法的实施例，具体来说，如图1所示，可以包括：
20.步骤s1、上装电机控制器(pcu)检测支腿状态信息，并将支腿状态信息分别发送至电动专用车的整车控制器(vcu)、仪表以及行车安全警告器(vsw)；优选地，可以是在电动专用车启动并行使后进行检测。
21.步骤s2、若支腿状态信息指示出当前至少有一个支腿处于伸出状态，则整车控制器进行扭矩限制，且仪表及行车安全警告器同时输出蜂鸣声；(仪表蜂鸣用于警示车内人员，行车安全警告器用于警示车外人员)
22.步骤s3、直至支腿状态信息指示出所有支腿均处于回收状态，则整车控制器取消扭矩限制，且仪表及行车安全警告器停止输出蜂鸣声。
23.在其中至少一种可能的实现方式中，所述上装电机控制器检测支腿状态信息包括：上装电机控制器按照预设的周期循环检测并上报支腿状态信息。比如20ms。
24.在其中至少一种可能的实现方式中，所述将支腿状态信息分别发送至电动专用车的整车控制器、仪表以及行车安全警告器包括：上装电机控制器通过但不限于can通讯将支腿状态信息分别发送至电动专用车的整车控制器、仪表以及行车安全警告器。
25.在其中至少一种可能的实现方式中，所述整车控制器进行扭矩限制包括：整车控制器屏蔽加速踏板信号，强制将扭矩指令置为0。即无视加速踏板信号有无。
26.在其中至少一种可能的实现方式中，所述预警控制方法还包括：预先在车辆控制策略中，设定所述扭矩限制的优先级等同于制动控制的优先级。也即是车辆控制的最高优先级，以充分保护人身及财产安全。
27.综上所述，本发明的设计构思在于，本发明的设计构思在于，通过电动专用车的上装电机控制器检测支腿状态，并由整车控制器进行扭矩干预保护、以及通过仪表以及行车安全警告器进行驾驶室内室外预警，从而可以对车内外的人员进行安全警告，并且对专用车的动力输出进行限制，进而能够有效降低事故发生率，对人身安全及财产起到全面、可靠的安全保护。
28.本发明实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。
“
和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示单独存在a、同时存在a和b、单独存在b的情况。其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
29.以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，但以上仅为本发明的较佳实施例，需要言明的是，上述实施例及其优选方式所涉及的技术特征，本领域技术人员可以在不脱离、不改变本发明的设计思路以及技术效果的前提下，合理地组合搭配成多种等效方案；因此，本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。


技术特征：
1.一种用于电动专用车的支腿状态预警控制方法，其特征在于，包括：上装电机控制器检测支腿状态信息，并将支腿状态信息分别发送至电动专用车的整车控制器、仪表以及行车安全警告器；若支腿状态信息指示出当前至少有一个支腿处于伸出状态，则整车控制器进行扭矩限制，且仪表及行车安全警告器同时输出蜂鸣声；直至支腿状态信息指示出所有支腿均处于回收状态，则整车控制器取消扭矩限制，且仪表及行车安全警告器停止输出蜂鸣声。2.根据权利要求1所述的用于电动专用车的支腿状态预警控制方法，其特征在于，所述上装电机控制器检测支腿状态信息包括：上装电机控制器按照预设的周期循环检测并上报支腿状态信息。3.根据权利要求1所述的用于电动专用车的支腿状态预警控制方法，其特征在于，所述将支腿状态信息分别发送至电动专用车的整车控制器、仪表以及行车安全警告器包括：上装电机控制器通过can通讯将支腿状态信息分别发送至电动专用车的整车控制器、仪表以及行车安全警告器。4.根据权利要求1～3任一项所述的用于电动专用车的支腿状态预警控制方法，其特征在于，所述整车控制器进行扭矩限制包括：整车控制器屏蔽加速踏板信号，强制将扭矩指令置为0。5.根据权利要求1～3任一项所述的用于电动专用车的支腿状态预警控制方法，其特征在于，所述预警控制方法还包括：预先在车辆控制策略中，设定所述扭矩限制的优先级等同于制动控制的优先级。

技术总结
本发明公开了一种用于电动专用车的支腿状态预警控制方法，本发明的设计构思在于，本发明的设计构思在于，通过电动专用车的上装电机控制器检测支腿状态，并由整车控制器进行扭矩干预保护、以及通过仪表以及行车安全警告器进行驾驶室内室外预警，从而可以对车内外的人员进行安全警告，并且对专用车的动力输出进行限制，进而能够有效降低事故发生率，对人身安全及财产起到全面、可靠的安全保护。可靠的安全保护。可靠的安全保护。


技术研发人员：张茂飞 李高水 杨书明
受保护的技术使用者：安徽江淮汽车集团股份有限公司
技术研发日：2021.09.10
技术公布日：2021/11/9