无人机遥控链路中断的处理方法、装置及无人机与流程

技术特征：
1.一种无人机遥控链路中断的处理方法，其特征在于，所述方法包括：当无人机进入中断等待状态时，开始计时，并判断所述无人机的链路中断是否由干扰信号造成；如果是由干扰信号造成，则判断计时的时长小于或等于干扰判断预设时长t5时是否检测到遥控链路数据信号；如果是，则继续执行飞行任务，否则，执行链路中断难复处理，其中，所述干扰判断预设时长t5大于中断难复判断预设时长t2。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述无人机的链路中断是否由干扰信号造成，包括：计算所述无人机接收到的信号的总能量值，所述总能量值包括：时域总能量或频域总能量；将所述总能量值与预设的干扰检测门限比较，如果所述总能量值大于所述预设的干扰检测门限，则判断所述无人机的链路中断由干扰信号造成，否则，判断所述无人机的链路中断不是由干扰信号造成。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果是由干扰信号造成，在所述计时的时长小于或等于干扰判断预设时长t5的时间段内，所述无人机处于干扰等待状态，所述无人机执行中断等待处理。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行链路中断难复处理，包括：如果所述无人机在巡航飞行，则终止任务，所述无人机返航；如果所述无人机在五边航线飞行，则所述无人机进入下滑着陆控制；如果所述无人机在起飞滑跑或者着陆滑跑，则自动收油门，控制发动机停车后，将飞行控制与管理计算机复位。5.一种无人机遥控链路中断的处理装置，其特征在于，包括：计时模块，用于当无人机进入中断等待状态时，开始计时；判断模块，用于当所述计时模块开始计时后，判断所述无人机的链路中断是否由干扰信号造成；如果是由干扰信号造成，则判断计时的时长小于或等于干扰判断预设时长t5时是否检测到遥控链路数据信号，其中，所述干扰判断预设时长t5大于中断难复判断预设时长t2；处理模块，用于如果检测到遥控链路数据信号，则继续执行飞行任务，否则，执行链路中断难复处理。6.根据权利要求5所述的处理装置，其特征在于，所述判断模块通过以下方式判断所述无人机的链路中断是否由干扰信号造成：计算所述无人机接收到的信号的总能量值，所述总能量值包括：时域总能量或频域总能量；将所述总能量值与预设的干扰检测门限比较，如果所述总能量值大于所述预设的干扰检测门限，则判断所述无人机的链路中断由干扰信号造成，否则，判断所述无人机的链路中断不是由干扰信号造成。7.根据权利要求5或6所述的处理装置，其特征在于，所述处理模块，还用于如果是由干扰信号造成，在所述计时的时长小于或等于干扰判断预设时长t5的时间段内，设置所述无人机处于干扰等待状态，执行中断等待处理。
8.根据权利要求5所述的处理装置，其特征在于，所述处理模块通过以下方式执行链路中断难复处理：如果所述无人机在巡航飞行，则终止任务，控制所述无人机返航；如果所述无人机在五边航线飞行，则控制所述无人机进入下滑着陆控制；如果所述无人机在起飞滑跑或者着陆滑跑，则控制收油门，控制发动机停车后，将飞行控制与管理计算机复位。9.一种无人机，其特征在于，包括：如权利要求5
‑
8中任一项所述的无人机遥控链路中断的处理装置。

技术总结
本发明提供了一种无人机遥控链路中断的处理方法、装置及无人机，该方法包括：当无人机进入中断等待状态时，开始计时，并判断无人机的链路中断是否由干扰信号造成；如果是由干扰信号造成，则判断计时的时长小于或等于干扰判断预设时长T5时是否检测到遥控链路数据信号；如果是，则继续执行飞行任务，否则，执行链路中断难复处理，其中，干扰判断预设时长T5大于中断难复判断预设时长T2。本发明通过在无人机的链路中断判断中增加对干扰信号的判断，如果判断出链路中断是由干扰信号造成的，则无人机的状态转为干扰等待状态，而不是进入中断难复状态，避免无人机因为可恢复的干扰而放弃原有任务，大大提高了飞机任务完成率以及实战性。大大提高了飞机任务完成率以及实战性。大大提高了飞机任务完成率以及实战性。


技术研发人员：张翠萍 禹婷婷
受保护的技术使用者：北京北航天宇长鹰无人机科技有限公司
技术研发日：2021.09.24
技术公布日：2021/11/8