自动驾驶车辆的控制装置、配车系统及配车方法与流程

1.本发明涉及自动驾驶车辆的控制装置、配车系统以及配车方法。


背景技术：

2.在专利文献1中公开了与自动驾驶车辆的配车服务有关的技术。该技术的自动驾驶车辆从用户处接收配车请求信息。配车请求信息中，作为与被配车的场所(目的地)相关的信息，例如包含有用户终端从gps获取到的用户的当前位置信息。自动驾驶车辆确定该配车请求信息中包含的目的地处的停车位置。此时，自动驾驶车辆读取目的地的地面物体的地面物体数据，根据配车请求信息中包含的用户信息来确定停车位置。
3.专利文献1：国际公开第2019/065696号


技术实现要素：

4.酒店、大楼、车站、机场等设施中，设置有配车服务的使用者进行下车或上车的上下车区域。在拥挤的上下车区域中使用者指定了所希望的配车位置的情况下，考虑利用使用者持有的使用者终端的gps功能而利用使用者的位置信息。在该情况下，由于gps功能的误差，有可能无法得到高精度的位置信息。由此，对于使自动驾驶车辆在上下车区域中使用者所希望的配车位置处准确停车的技术，还存在改善的余地。
5.本发明是鉴于上述技术问题而作出的，其目的在于，提供一种自动驾驶车辆的控制装置、配车系统以及配车方法，能够在配车服务的使用者进行下车或者上车的上下车区域中确定恰当的乘载位置。
6.为了解决上述技术问题，第一公开应用于能够进行无人驾驶的自动驾驶车辆的控制装置，所述自动驾驶车辆经由通信网络与处于配车希望位置的使用者持有的带终端照相机的使用者终端连接。自动驾驶车辆具备对周围进行拍摄的车载照相机。控制装置具备：终端照相机图像接收部，其经由通信网络从使用者终端接收由终端照相机从配车希望位置拍摄到的终端照相机图像；以及乘载位置确定部，其从由车载照相机拍摄到的车载照相机图像中确定与终端照相机图像一致的图像区域，根据图像区域的位置坐标信息确定能够停车的乘载位置。
7.第二公开在第一公开中进一步具有以下特征。终端照相机图像包含拍摄有使用者自身的使用者图像。乘载位置确定部构成为，将车载照相机图像中与使用者图像一致的图像区域确定作为使用者所处的配车希望位置，将靠近配车希望位置的能够停车的位置确定为乘载位置。
8.第三公开在第一公开中进一步具有以下特征。终端照相机图像包含对配车希望位置的周边环境进行拍摄得到的周边环境图像。乘载位置确定部构成为，从车载照相机图像中确定与周边环境图像一致的图像区域，根据图像区域的位置坐标信息确定使用者所处的配车希望位置，将靠近配车希望位置的能够停车的位置确定为乘载位置。
9.第四公开在第一至第三公开的任一项中进一步具有以下特征。控制装置还具备：识别处理部，其对自动驾驶车辆接近配车希望位置这一情况进行识别；以及拍摄指示部，在自动驾驶车辆接近了配车希望位置的情况下，拍摄指示部向使用者终端发送用于促使使用者拍摄终端照相机图像的通知。
10.第五公开在第四公开中进一步具有以下特征。识别处理部构成为，在自动驾驶车辆进入到使用者进行上下车的上下车区域的情况下，识别处理部识别为自动驾驶车辆接近了配车希望位置这一情况。
11.第六公开在第四或第五公开中进一步具有以下特征。控制装置还具备速度控制部，在自动驾驶车辆接近了配车希望位置的情况下，速度控制部使自动驾驶车辆的最大容许速度与接近配车希望位置之前相比降低。
12.第七公开在第一至第五公开的任一项中进一步具有以下特征。控制装置还具备信息发送部，其将与乘载位置有关的信息发送至使用者终端。
13.第八公开应用于配车系统，其由能够进行无人驾驶的自动驾驶车辆、处于配车希望位置的使用者持有的使用者终端、经由通信网络与自动驾驶车辆以及使用者终端进行通信的管理服务器构成。使用者终端具备：终端照相机；以及使用者终端控制装置，其控制使用者终端。使用者终端控制装置被编程为执行终端照相机图像发送处理，在终端照相机图像发送处理中，将通过终端照相机从配车希望位置拍摄到的终端照相机图像发送至管理服务器。自动驾驶车辆具备：车载照相机，其对自动驾驶车辆的周围进行拍摄；以及控制装置，其控制自动驾驶车辆。控制装置被编程为执行以下处理，即：终端照相机图像接收处理，从管理服务器接收终端照相机图像；以及确定处理，从由车载照相机拍摄到的车载照相机图像中确定与终端照相机图像一致的图像区域，根据图像区域的位置坐标信息确定能够停车的乘载位置。
14.第九公开在第八公开中进一步具有以下特征。终端照相机图像包含拍摄有使用者自身的使用者图像。控制装置被编程为：在确定处理中，将车载照相机图像中与使用者图像一致的图像区域，确定作为使用者所处的配车希望位置，将靠近配车希望位置的能够停车的位置确定为乘载位置。
15.第十公开在第八或第九公开中进一步具有以下特征。控制装置被编程为还执行以下处理，即：识别处理，识别自动驾驶车辆接近配车希望位置这一情况；以及拍摄指示处理，在自动驾驶车辆接近了配车希望位置的情况下，向使用者终端发送用于促使使用者拍摄终端照相机图像的通知。
16.第十一公开应用于能够进行无人驾驶的自动驾驶车辆的配车方法，该自动驾驶车辆经由通信网络与处于配车希望位置的使用者持有的带终端照相机的使用者终端连接。自动驾驶车辆具备对周围进行拍摄的车载照相机。配车方法包括：经由通信网络从使用者终端接收通过终端照相机从配车希望位置拍摄到的终端照相机图像的步骤；以及从由车载照相机拍摄到的车载照相机图像中确定与终端照相机图像一致的图像区域，根据图像区域的位置坐标信息确定能够停车的乘载位置的步骤。发明的效果
17.根据本公开，在自动驾驶车辆的控制装置确定乘载位置时，从由终端照相机从配
车希望位置拍摄到的终端照相机图像的中确定与由车载照相机拍摄到的车载照相机图像一致的图像区域。该图像区域的位置坐标信息可以作为用于确定使用者所处的配车希望位置的信息而使用。由此，控制装置就能够确定对使用者而言恰当的乘载位置。
18.尤其是，根据第二或第九公开，由于将处于配车希望位置的使用者自身作为终端照相机图像的拍摄对象，因此能够从一致的图像区域中容易地确定配车希望位置。
19.此外，根据第四或第十公开，由于能够对使用者敦促终端照相机图像的拍摄，因此使用者能够识别拍摄的必要性及其时机。由此，能够防止来自使用者终端的终端照相机图像的接收延迟。
20.此外，根据第七公开，由于与确定的乘载位置相关的信息被通知给使用者，因此使用者能够容易地找到被配车的自动驾驶车辆。
附图说明
21.图1是概略性示出实施方式的自动驾驶车辆的配车系统的构成的框图。图2是用于说明实施方式的配车服务的概要的概念图。图3是示出实施方式的自动驾驶车辆30的构成例的框图。图4是示出实施方式的使用者终端的构成例的框图。图5是用于说明自动驾驶车辆的控制装置的功能的功能框图。图6是用于说明配车系统所执行的配车服务的流程的流程图。图7是用于说明配车服务中的停车准备处理的顺序的流程图。
具体实施方式
22.下面参照附图说明本发明的实施方式。但是，在下示的实施方式中提及各要素的个数、数量、量、范围等数值的情况下，除了特别明示的情况、从原理上明确地确定为该数值的情况以外，实施方式中提及的数值并不限定本发明。此外，关于下示的实施方式中说明的构造、步骤等，除了特别明示的情况、从原理上明确地确定为该构造、步骤的情况以外，并不是本发明所必需的。
23.实施方式1.自动驾驶车辆的配车系统图1是概略性示出本实施方式的自动驾驶车辆的配车系统的构成的框图。配车系统100对使用者提供自动驾驶车辆的配车服务。该配车系统100具备使用者终端10、管理服务器20以及自动驾驶车辆30。
24.使用者终端10是配车服务的使用者持有的终端。使用者终端10至少具备处理器、存储装置、通信装置以及终端照相机，能够进行图像的拍摄、各种信息处理以及通信处理。例如，使用者终端10能够经由通信网络110与管理服务器20以及自动驾驶车辆30进行通信。作为这样的使用者终端10，例示有智能手机。
25.管理服务器20是主要管理配车服务的服务器。管理服务器20至少具备处理器、存储装置以及通信装置，能够进行各种信息处理以及通信处理。存储装置中储存有用于配车服务的至少一个程序各种数据。存储装置中存储的程序被读取并由处理器执行，由此，处理器就实现用于提供配车服务的各种功能。例如，管理服务器20能够经由通信网络110与使用
者终端10以及自动驾驶车辆30进行通信。此外，管理服务器20对使用者的信息进行管理。进一步地，管理服务器20对自动驾驶车辆30的配车等进行管理。
26.自动驾驶车辆30能够进行无人驾驶。自动驾驶车辆30至少具备控制装置、通信装置以及车载照相机，能够进行各种信息处理以及通信处理。自动驾驶车辆30对使用者提供向乘载位置的配车服务以及到目的地为止的运送服务。该自动驾驶车辆30能够经由通信网络110与使用者终端10以及管理服务器20进行通信。
27.自动驾驶车辆的配车服务的基本流程如下所述。
28.在使用配车服务的情况下，首先，使用者采用使用者终端10发送配车请求。典型来说，使用者在使用者终端10启动专用的应用程序。接着，使用者对启动的应用程序进行操作，输入配车请求。配车请求中包含使用者所希望的配车希望位置、目的地等。另外，配车希望位置例如由使用者通过在使用者终端10的触控面板上显示的地图上点击以竖立插针来指定。或者，配车希望位置也可以根据采用使用者终端10的gps功能获取到的位置信息来获得。配车请求经由通信网络110被发送至管理服务器20。管理服务器20从使用者的周边的自动驾驶车辆30中选择向该使用者提供服务的车辆，并将配车请求的信息发送至所选择的自动驾驶车辆30。接收到配车请求的信息的自动驾驶车辆30自主地进行行驶，去往配车希望位置。自动驾驶车辆30在配车希望位置使使用者上车后，提供向目的地自动地行驶的运送服务。
29.2.本实施方式的配车服务的概要图2是用于说明实施方式的配车服务的概要的概念图。在车站、机场以及酒店等设施4设置有供使用设施4的使用者从车上下车、以及使用设施4的使用者2乘上车的上下车区域3。自动驾驶车辆30所参照的地图信息中登记有设施4的位置，并且登记有上下车区域3的位置以及范围。另外，即使现实中上下车区域不明确，也可以在地图上明确规定上下车区域3的位置和范围。上下车区域3可以例如像车站、机场那样与公共道路的一部分相接地设置，也可以例如像酒店那样设置在设施4的建筑用地内。在图2所示的例子中，上下车区域3设置在设施4的建筑用地内。上下车区域3与将车从公共道路引导至上下车区域3的进入道路5、以及将车从上下车区域3引导至公共道路的出口道路6连接。该进入道路5、出口道路6也登记在地图信息中。
30.在这样的上下车区域3中，在使用者2使用自动驾驶车辆30的配车服务的情况下，可能产生以下那样的问题。即，使用者2所指定的配车希望位置p1有时会因使用者2的操作误差而在该指定位置产生偏差。此外，在采用使用者终端10的位置信息的情况下，恐怕会因gps功能的误差而无法获得高精度的位置信息。进一步地，上下车区域3有时会因上下车过程中的大量车辆v1而拥挤。因此，使用者2所指定的配车希望位置p1有时也存在其他车辆v1用于使用者的上下车的情况。
31.在此，本实施方式的配车系统100在自动驾驶车辆30进入到上下车区域3的情况下，将自动驾驶车辆30的驾驶模式从进行通常的自动驾驶的通常行驶模式切换到停车准备模式。在停车准备模式下，考虑自动驾驶车辆30的上下车区域3的实际的混乱状况、使用者2的等候位置等，来确定靠近使用者2且能够停车的乘载位置p2。在以下的说明中，将该处理称为“停车准备处理”。
32.在停车准备处理中，配车系统100对使用者2进行采用使用者终端10的终端照相机
14的停车目标的拍摄指示。在以下的说明中，将通过使用者终端10的终端照相机拍摄的图像称为“终端照相机图像”。
33.典型来说，使用者2拍摄使用者自身作为停车目标。拍摄到的终端照相机图像经由管理服务器20被发送至自动驾驶车辆30。自动驾驶车辆30在上下车区域3使用车载照相机36对周围进行拍摄。在以下的说明中，将用自动驾驶车辆30的车载照相机拍摄到的图像称为“车载照相机图像”。自动驾驶车辆30进行在车载照相机图像与终端照相机图像之间搜索一致的图像区域的匹配处理。该图像区域也被称为“一致区域”。
34.在通过匹配处理检测到一致区域的情况下，自动驾驶车辆30将一致区域转换为地图上的位置坐标。在以下的说明中，将该位置坐标称为“一致位置坐标”，将包含一致位置坐标的信息称为“位置坐标信息”。自动驾驶车辆30根据位置坐标信息，在靠近一致位置坐标的道路上确定目标乘载位置。
35.当通过停车准备处理确定了乘载位置p2时，自动驾驶车辆30将自动驾驶车辆30的驾驶模式从停车准备模式切换到停车控制模式。在停车控制模式下，自动驾驶车辆30生成到所确定的乘载位置p2为止的目标轨道。然后，自动驾驶车辆30以跟随所生成的目标轨道的方式控制自动驾驶车辆30的行驶装置。
36.根据以上说明的停车准备处理，通过在上下车区域3进行终端照相机图像与车载照相机图像的匹配处理，能够确定反映了当前的上下车区域3的状况的恰当的乘载位置。
37.3.自动驾驶车辆的构成例图3是示出本实施方式的自动驾驶车辆的构成例的框图。自动驾驶车辆30具备gps(global positioning system)接收器31、地图数据库32、周边状况传感器33、车辆状态传感器34、通信装置35、车载照相机36、行驶装置37以及控制装置40。gps接收器31接收从多个gps卫星发送的信号，并根据收信信号计算出车辆的位置以及方位。gps接收器31将计算出的信息发送至控制装置40。
38.地图数据库32中预先存储有地形、道路、标识等地图信息以及示出地图上的道路的各车道的边界位置的地图信息。地图数据库32中还存储有与设施4以及上下车区域3的位置以及范围有关的地图信息。该地图数据库32储存在后述的存储装置44中。
39.周边状况传感器33对车辆的周围的状况进行检测。作为周边状况传感器33，例示有激光雷达(lidar：laser imaging detection and ranging)、雷达、照相机等。激光雷达利用光对车辆的周围的目标物进行检测。雷达利用电波对车辆的周围的目标物进行检测。周边状况传感器将检测到的信息发送至控制装置40。
40.车辆状态传感器34对车辆的行驶状态进行检测。作为车辆状态传感器34，例示有横向加速度传感器、横摆率传感器、车速传感器等。横向加速度传感器检测作用于车辆的横向加速度。横摆率传感器检测车辆的横摆率。车速传感器检测车辆的车速。车辆状态传感器34将检测到的信息发送至控制装置40。
41.通信装置35与自动驾驶车辆30的外部进行通信。具体来说，通信装置35经由通信网络110与使用者终端10进行通信。此外，通信装置35经由通信网络110与管理服务器20进行通信。
42.车载照相机36拍摄自动驾驶车辆30的周围的状况。车载照相机36的种类没有限定。
43.行驶装置37包含驱动装置、制动装置、转向装置、变速器等。驱动装置是产生驱动力的动力源。作为驱动装置，例示有发动机、电动机。制动装置产生制动力。转向装置对车轮进行转向。例如，转向装置包含电动助力转向(eps：electronic power steering)装置。通过对电动助力转向装置的电动机进行驱动控制，来对车轮进行转向。
44.控制装置40进行控制自动驾驶车辆30的自动驾驶的自动驾驶控制。典型来说，控制装置40由一个或多个ecu(electronic control unit)构成，包含至少一个处理器42和至少一个存储装置44。存储装置44中存储有用于自动驾驶的至少一个程序和各种数据。用于自动驾驶的地图信息以数据库的形式存储在存储装置44中，或者从管理服务器20的存储装置22的数据库中获取而暂时性存储在存储装置44中。存储在存储装置44中的程序被读取并由处理器42执行，由此，自动驾驶车辆30就实现用于自动驾驶的各种功能。典型来说，自动驾驶车辆30对使用者提供向配车希望位置的配车服务以及到目的地为止的运送服务。自动驾驶车辆30以沿着设定的目标轨道行驶的方式控制车辆的驱动、转向以及制动。作为自动驾驶的方法，存在各种公知方法，在本发明中，自动驾驶的方法本身没有限定，因此省略与其详情有关的说明。该自动驾驶车辆30能够经由通信网络110与使用者终端10以及管理服务器20通信。
45.4.使用者终端的构成例图4是示出本实施方式的使用者终端的构成例的框图。使用者终端10具备gps(global positioning system)接收器11、输入装置12、通信装置13、终端照相机14、控制装置15以及显示装置16。gps接收器11接收从多个gps卫星发送的信号，根据收信信号计算出使用者终端10的位置以及方位。gps接收器11将计算出的信息发送至控制装置15。
46.输入装置12是供使用者输入信息，以及使用者操作应用程序的装置。作为输入装置12，例示有触控面板、开关、按钮。使用者能够使用输入装置12输入例如配车请求。
47.通信装置13与使用者终端10的外部进行通信。具体来说，通信装置13经由通信网络110与自动驾驶车辆30进行通信。此外，通信装置13经由通信网络110与管理服务器20进行通信。
48.显示装置16是用于显示图像或者文字的装置。作为显示装置16，例示有触控面板显示屏。
49.控制装置15是控制使用者终端10的各种动作的使用者终端控制装置。典型来说，控制装置15是包含处理器151、存储装置152以及输入输出接口153的微机。控制装置15也称为ecu(electronic control unit)。控制装置15通过输入输出接口153接收各种信息。然后，控制装置15的处理器151根据接收到的信息，通过读取并执行存储装置152中存储的程序，实现用于使用者终端10的各种动作的各种功能。
50.5.自动驾驶车辆的控制装置的功能图5是用于说明自动驾驶车辆的控制装置的功能的功能框图。如图5所示，控制装置40包含识别处理部402、拍摄指示部404、终端照相机图像接收部406、乘载位置确定部408以及信息发送部410作为用于进行配车服务的功能。另外，这些功能块并不作为硬件存在。控制装置40以执行图5中以区块表示的功能的方式被编程。更详细来说，在由处理器42执行存储装置44中存储的程序的情况下，处理器42执行这些功能块所涉及的处理。控制装置40除了具有图5中以区块表示的功能以外，还具有用于自动驾驶、高级安全的各种功能。但是，
关于自动驾驶、高级安全，可以使用公知的技术，因此本发明中省略它们的说明。
51.识别处理部402执行对自动驾驶车辆30接近配车希望位置p1这一情况进行识别的识别处理。典型来说，在识别处理中，识别自动驾驶车辆30进入到上下车区域3这一情况。由于上下车区域3的位置以及范围包含在地图信息中，因此通过对照由gps接收器31获得的自动驾驶车辆30的位置和上下车区域3的位置以及范围，能够判断自动驾驶车辆30是否进入到上下车区域3。在上下车区域3未包含在地图信息中的情况下，例如也可以从由车载照相机36拍摄到的图像中获取用于区别上下车区域3的内外的信息。此外，只要电波从基础设施发出，则也可以根据该电波的强度判断是否进入了上下车区域3。
52.在识别处理部402进行的识别处理的另一例中，识别自动驾驶车辆30从配车希望位置p1接近到预先确定的规定距离这一情况。此处的规定距离是作为能够通过自动驾驶车辆30所具备的车载照相机36、各种传感器识别等候中的使用者2的周边环境的距离而预先设定的距离。配车希望位置p1是根据地图信息确定的，因此通过运算从由gps接收器31获得的自动驾驶车辆30的位置至配车希望位置p1的位置为止的距离，能够判断配车希望位置p1与自动驾驶车辆30之间的距离是否达到了规定距离。
53.在识别处理中识别到自动驾驶车辆30接近了配车希望位置p1的情况下，拍摄指示部404执行对使用者2敦促停车目标的拍摄的拍摄指示处理。典型来说，在拍摄指示处理中，拍摄指示部404经由管理服务器20对使用者2持有的使用者终端10发送敦促采用终端照相机14的拍摄的通知。作为这样的通知，例示有“请用照相机拍摄停车目标”这样的消息。
54.终端照相机图像接收部406执行接收用使用者终端10的终端照相机14拍摄到的终端照相机图像的终端照相机图像接收处理。典型来说，终端照相机图像是拍摄处于配车希望位置p1的使用者自身得到的图像。下面将该照相机图像称为“使用者图像”。使用者图像是拍摄使用者2的一部分(例如脸)或全身得到的图像。通过终端照相机图像接收处理接收到的终端照相机图像被存储至存储装置44。
55.乘载位置确定部408根据终端照相机图像以及车载照相机图像，执行确定用于对使用者2进行乘载的最终的乘载位置p2的确定处理。典型来说，乘载位置确定部408进行探索车载照相机图像与终端照相机图像之间的一致区域的匹配处理。在通过匹配处理检测到一致区域的情况下，乘载位置确定部408将一致区域转换为地图上的一致位置坐标。在终端照相机图像是使用者图像的情况下，一致位置坐标相当于使用者2的位置坐标。然后，乘载位置确定部408根据从周边状况传感器33、车载照相机36获得的信息，将最靠近一致位置坐标的能够停车的位置确定为乘载位置p2。确定的乘载位置p2被存储至存储装置44。
56.信息发送部410执行将与确定处理所确定的乘载位置p2有关的信息经由管理服务器20发送至使用者2持有的使用者终端10的信息通知处理。通过信息通知处理发送的信息中除了所确定的乘载位置p2以外，在未找到能够实现的乘载位置p2的情况下还包含这一情况的信息。发送的信息在使用者终端10的显示装置16上显示。
57.6.配车服务的具体的处理配车系统100通过在使用者终端10、管理服务器20、自动驾驶车辆30之间进行经由通信网络110的各种信息的收发，提供针对使用者2的自动驾驶车辆30的配车服务。图6是用于说明配车系统所执行的配车服务的流程的流程图。
58.在配车服务中，首先执行行驶前准备(步骤s100)。此处，管理服务器20经由通信网
络110从使用者2的使用者终端10接收配车请求。配车请求中包含使用者2所希望的配车希望位置p1、目的地等。管理服务器20从使用者2的周边的自动驾驶车辆30中选择向该使用者2提供服务的车辆，并将配车请求的信息发送至所选择的自动驾驶车辆30。
59.接收到配车请求的信息的自动驾驶车辆30采用通常行驶模式自主地进行行驶，去往配车希望位置p1(步骤s102)。典型来说，在通常行驶模式下，控制装置40根据地图信息和由传感器获得的周围物体的位置以及速度信息，生成到配车希望位置p1为止的目标轨道。控制装置40以自动驾驶车辆30跟随生成的目标轨道的方式控制自动驾驶车辆30的行驶装置37。
60.接着，通过识别处理来判定自动驾驶车辆30是否接近了配车希望位置p1(步骤s104)。典型来说，通过识别处理来判定自动驾驶车辆30是否进入了上下车区域3。该判定以规定的周期进行，直至判定成立为止。在此期间，在步骤s102中，持续进行通常行驶模式下的自动驾驶。在自动驾驶车辆30接近了配车希望位置p1的情况下，流程进入下一步骤s106。
61.在下一步骤s106中，自动驾驶车辆30的驾驶模式从通常行驶模式向停车准备模式切换。在停车准备模式下，进行停车准备处理。关于停车准备处理，后面沿着流程图进行详述。
62.当通过停车准备处理确定了乘载位置p2时，流程进入下一步骤s108。在步骤s108中，进行自动驾驶车辆30的停车控制。在停车控制中，控制行驶装置37以使自动驾驶车辆30在乘载位置p2停止。
63.图7是用于说明配车服务中的停车准备处理的顺序的流程图。当自动驾驶车辆30的驾驶模式从通常驾驶模式向停车准备模式切换时，执行图7所示的停车准备处理。在停车准备处理中，首先，通过拍摄指示处理进行针对使用者2的拍摄的指示(步骤s110)。处于配车希望位置的使用者2采用使用者终端10的终端照相机14，例如以使用者自身的脸为停车目标进行拍摄。使用者终端10的控制装置15执行经由通信网络110向自动驾驶车辆30发送终端照相机图像的终端照相机图像发送处理(步骤s112)。在下一步骤s114中，通过终端照相机图像接收处理接收终端照相机图像。
64.在下一步骤s116中，通过匹配处理，探索接收到的终端照相机图像与车载照相机图像之间的一致区域。在下一步骤s118中，通过匹配处理，判定是否检测到一致区域。在判定的结果是检测到一致区域的情况下，返回步骤s110，再次执行拍摄指示处理。
65.另一方面，在步骤s118的判定的结果是检测到一致区域的情况下，处理进入下一步骤s120。在步骤s120中，检测到的一致区域被转换为地图上的一致位置坐标。在下一步骤s122中，通过确定处理，在靠近转换后的一致位置坐标的道路上确定乘载位置p2。在下一步骤s124中，生成到乘载位置p2为止的目标路径。典型来说，控制装置40生成从由gps接收器31获得的自动驾驶车辆30的当前位置至乘载位置p2为止的目标轨道。
66.在下一步骤s126中，判定到乘载位置p2为止的目标路径是否为能够行驶的路径。典型来说，根据从周边状况传感器33、车载照相机36获得的上下车区域3的周边状况，判定生成的目标路径是否为能够实现的路径。其结果，在判定所生成的目标路径能够实现的情况下，进入步骤s128，在判定不能实现的情况下，进入步骤s130。
67.在步骤s128中，通过信息通知处理，对使用者2通知乘载位置p2的信息。当步骤s128的处理完成时，停车准备处理结束。
68.另一方面，在步骤s130中，通过信息通知处理对使用者2通知未找到乘载位置p2这一情况的信息。当步骤s130的处理完成时，停车准备处理返回步骤s110，再次执行拍摄指示处理。
69.根据以上说明的停车准备处理，通过在上下车区域3进行终端照相机图像与车载照相机图像的匹配处理，能够确定反映了当前的上下车区域3的状况的恰当的乘载位置。
70.7.变形例本实施方式的配车系统100也可以采用以下所述变形的方式。
71.控制装置40所具备的功能的一部分也可以配置在管理服务器20或者使用者终端10中。例如，控制装置40的识别处理部402、拍摄指示部404、终端照相机图像接收部406、乘载位置确定部408、或者信息发送部410也可以配置在管理服务器20中。在该情况下，管理服务器20经由通信网络110获取所需要的信息即可。
72.在终端照相机图像中拍摄的停车目标不限于使用者自身。例如，终端照相机图像也可以包含地标等固定目标物作为停车目标。此外，终端照相机图像和车载照相机图像的拍摄时间只要是相同时间即可，停车目标也可以是人、狗、其他车辆等移动目标物。
73.终端照相机图像中也可以不包含停车目标本身，而是包含用于运算作为停车目标的使用者所处的位置的周边图像。在该情况下，拍摄指示部404在拍摄指示处理中发送例如“请一边缓慢地移动照相机一边拍摄周边的图像”这一通知。使用者按照拍摄指示拍摄使用者所处的配车希望位置的周边环境。该终端照相机图像被称为“周边环境图像”。乘载位置确定部408在匹配处理中探索周边环境图像与车载照相机图像的一致区域，并将一致区域转换为一致位置坐标。然后，乘载位置确定部408在确定处理中根据一致位置坐标确定使用者所处的配车希望位置的位置坐标，将靠近所确定的配车希望位置的能够停车的位置确定为乘载位置。根据这样的处理，即便停车目标没有直接被拍摄至终端照相机图像中，也能够恰当地确定乘载位置。
74.在自动驾驶车辆30中执行的配车准备模式下，为了在停车准备处理中容易地探索一致区域，也可以还同时执行适合的自动驾驶车辆30的车辆控制。这样的处理例如能够通过进一步具备控制自动驾驶车辆30的速度的速度控制部作为控制装置40的功能块来实现。在该情况下，速度控制部在配车准备模式下，将自动驾驶车辆30的最大容许速度控制为比通常行驶模式时低的规定速度即可。此处的规定速度可以是预先确定的速度(例如低于15km/h)，另外考虑到周边状况传感器33等的传感器可检测距离，规定速度例如也可以设定为相对于传感器检测距离能够以规定的减速度在规定时间内停车的速度。
75.进一步地，为了保证上下车区域3内的车辆的顺畅移动，也可以使自动驾驶车辆30的车道内的行驶位置变化。典型来说，在配车准备模式下，自动驾驶车辆30的控制装置40以比通常行驶模式时更靠车道内的左方行驶的方式生成目标路径，来使自动驾驶车辆30行驶。由此，自动驾驶车辆30的后续车辆的超车就变得容易，因此能够保证在上下车区域3的顺畅的交通。标号的说明
76.2 使用者3 上下车区域4 设施
5 进入道路6 出口道路10 使用者终端11 gps接收器12 输入装置13 通信装置14 终端照相机15 控制装置16 显示装置20 管理服务器22 存储装置30 自动驾驶车辆31 gps接收器32 地图数据库33 周边状况传感器34 车辆状态传感器35 通信装置36 车载照相机37 行驶装置40 控制装置42 处理器44 存储装置100 配车系统110 通信网络151 处理器152 存储装置153 输入输出接口402 识别处理部404 拍摄指示部406 终端照相机图像接收部408 乘载位置确定部410 信息发送部