卷挂传动装置及机器人的制作方法

1.本发明涉及一种使用张设在主动轮和从动轮之间的卷挂中间连接部将电动机的驱动力向从动轴传递的卷挂传动装置及机器人。


背景技术：

2.在将电动机的驱动力向从动轴传递的卷挂传动装置中，在通过电动机的驱动力而旋转的主动轮和能够以从动轴为中心旋转的从动轮之间，张设如传动带或者链条这样可自由弯曲的卷挂中间连接部。卷挂中间连接部受到由主动轮传递的动力而在主动轮和从动轮之间循环，由此使从动轮旋转。在卷挂中间连接部的张力降低的情况下，动力从主动轮向从动轮的传递变得困难。为了维持能够使动力从主动轮向从动轮传递的张力，需要进行卷挂中间连接部的张力的调整。
3.在专利文献1中公开了在具有用于将电动机的驱动力向致动器传递的卷挂中间连接部的致动器装置，设置对卷挂中间连接部的张力进行调整的张力调整部。穿过在致动器托架形成的长孔的固定件旋入至电动机托架，由此电动机固定于致动器。通过将固定件螺出，由此能够在长孔的长度方向使电动机和致动器相对移动。张力调整部通过电动机和致动器的相对移动而对卷挂中间连接部的张力进行调整。
4.专利文献1：日本特开2017－8971号公报


技术实现要素：

5.卷挂传动装置有时设置于暴露在引起卷挂中间连接部的改性或者损坏或者传动力的降低的有害物质的场所。有害物质可以举出水、油、化学药品及粉尘等。为了对卷挂中间连接部进行保护而不受有害物质的影响，需要在密封的空间对卷挂中间连接部进行配置，由此使卷挂中间连接部与有害物质存在的环境隔离。
6.但是，在专利文献1的致动器装置中，在作为致动器装置的外装的致动器托架设置长孔，因此存在无法在密封的空间对卷挂中间连接部进行配置的问题。
7.本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到能够在密封的空间对卷挂中间连接部进行配置的卷挂传动装置。
8.为了解决上述的课题，并达到目的，本发明所涉及的卷挂传动装置使用在能够以主动轴为中心旋转的主动轮和能够以从动轴为中心旋转的从动轮之间张设的卷挂中间连接部，将使主动轴旋转的电动机的驱动力向从动轴传递。本发明所涉及的卷挂传动装置具有：框体，其构成将对卷挂中间连接部进行配置的空间密封的密封构造；第1支撑体，其对电动机进行支撑；以及第2支撑体，其将从动轴能够旋转地支撑。作为第1支撑体和第2支撑体之中的至少一者的支撑体，安装于框体而构成密封构造的一部分。
9.发明的效果
10.本发明所涉及的卷挂传动装置具有下述效果，即，能够在密封的空间对卷挂中间连接部进行配置。
附图说明
11.图1是表示本发明的实施方式1所涉及的卷挂传动装置的要部的剖视图。
12.图2是表示图1所示的卷挂传动装置之中的设置有支撑体的部分的俯视图。
13.图3是表示图2的iii－iii线处的剖面的图。
14.图4是图1所示的部分a的放大图。
15.图5是图3所示的部分b的放大图。
16.图6是表示本发明的实施方式2所涉及的机器人的图。
17.图7是表示图6的vii－vii线处的剖面的图。
具体实施方式
18.下面，基于附图对本发明的实施方式所涉及的卷挂传动装置及机器人详细地进行说明。此外，本发明不受本实施方式限定。
19.实施方式1.
20.图1是表示本发明的实施方式1所涉及的卷挂传动装置1的要部的剖视图。卷挂传动装置1使用卷挂中间连接部10，将电动机2的驱动力向从动轴6传递。电动机2使主动轴3旋转。在主动轴3安装有以主动轴3为中心进行旋转的主动轮4。主动轮4通过电动机2的驱动力而旋转。在从动轴6安装有能够以从动轴6为中心进行旋转的从动轮5。
21.卷挂中间连接部10张设在主动轮4和从动轮5之间。卷挂中间连接部10是如平带或者v型带这样的以橡胶等为材料的摩擦传动带。卷挂中间连接部10可以是以橡胶等为材料的带齿的传动带，或者可以是以铁等为材料的传动链条等。
22.卷挂传动装置1具有框体20，其形成对卷挂中间连接部10进行配置的空间60。在框体20安装有作为第1支撑体的支撑体40和作为第2支撑体的支撑体8。支撑体40对电动机2进行支撑。支撑体40从空间60的外侧将形成于框体20的开口堵塞。电动机2以使主动轮4从空间60的外侧穿过该开口而向空间60进入的状态被支撑。
23.轴承7设置于支撑体8。支撑体8将从动轴6能够旋转地由轴承7支撑。支撑体8从空间60的外侧将形成于框体20的开口堵塞。从动轴6以使从动轮5从空间60的外侧穿过该开口而向空间60进入的状态被支撑。
24.罩11安装于框体20，由此将框体20之中的形成空间60的部分堵塞。空间60由框体20、支撑体40、支撑体8及罩11包围。框体20、支撑体40、支撑体8及罩11构成将空间60密封的密封构造。通过该密封构造，空间60与空间60的外侧的环境隔离。支撑体40和支撑体8安装于框体20，由此构成密封构造的一部分。
25.在框体20之中的与罩11相接的部分，设置有将框体20和罩11之间堵塞的密封材料12。在支撑体40之中的与电动机2相接的部分，设置有将支撑体40和电动机2之间堵塞的密封材料41。在支撑体40之中的与框体20相接的部分，设置有将支撑体40和框体20之间堵塞的密封材料42。密封材料42沿支撑体40的外缘而设置，以环状将电动机2的周围包围。在支撑体8之中的与框体20相接的部分，设置有将支撑体8和框体20之间堵塞的密封材料9。密封材料9沿支撑体8的外缘而设置，以环状将从动轴6的周围包围。卷挂传动装置1对密封材料9、12、41、42进行设置，由此能够在可阻止空气从空间60的外侧向空间60流入的密闭的空间60对卷挂中间连接部10进行配置。
26.凸出部21形成于框体20之中的空间60的外侧。张力调整螺钉30贯通凸出部21。张力调整金属件31固定于支撑体40。固定螺钉33穿过张力调整金属件31而向支撑体40旋入，由此在支撑体40对张力调整金属件31进行固定。
27.张力调整螺钉30之中的螺钉前侧的部分穿过张力调整金属件31。在张力调整螺钉30之中的与张力调整金属件31相比的螺钉前侧紧固有螺母32。张力调整螺钉30、张力调整金属件31、螺母32和固定螺钉33构成了张力调整机构。张力调整机构对卷挂中间连接部10的张力进行调整。在实施方式1中，张力调整机构通过使与电动机2设为一体的支撑体40移动，从而对卷挂中间连接部10的张力进行调整。张力调整机构设置于空间60的外侧。
28.在制造现场等使用的卷挂传动装置1有时设置于暴露于有害物质的场所。在这里，有害物质是引起卷挂中间连接部10的改性或者损坏或者引起传动力的降低的物质，设为水、油、化学药品及粉尘这样的物质等。卷挂传动装置1在由密封构造密闭的空间60对卷挂中间连接部10进行配置，由此能够将卷挂中间连接部10与有害物质存在的环境进行隔离。由此，卷挂传动装置1能够减少卷挂中间连接部10的改性及损坏和经由卷挂中间连接部10的传动力的降低。
29.卷挂传动装置1在密封的空间60对卷挂中间连接部10进行配置，另一方面，将不需要从有害物质隔离的结构配置于空间60的外侧。卷挂传动装置1与卷挂传动装置1的整体密封的情况相比，能够通过小型且简易的密封构造对卷挂中间连接部10进行保护。
30.图2是表示图1所示的卷挂传动装置1之中的设置有支撑体40的部分的俯视图。图3是表示图2的iii－iii线处的剖面的图。在图2示出了从图1的下方观察设置有电动机2和支撑体40的部分的情况。
31.固定螺钉50在支撑体40对电动机2进行固定。在支撑体40形成有2个长孔22。长孔22的长度方向是与主动轴3垂直的方向，且与穿过主动轴3和从动轴6的直线平行的方向。在2个长孔22各自穿过作为固定件的调整螺钉43。支撑体40将穿过了长孔22的调整螺钉43向框体20旋入，由此固定于框体20。在图2中，长孔22设置于由调整螺钉43的螺钉头部遮挡的部分。在图3示出了图2所示的结构之中的设置有1个长孔22的部分的剖面且与长度方向平行的剖面。
32.密封材料45将长孔22的周围包围，将支撑体40和框体20之间堵塞。密封材料45分别设置于2个长孔22。在图2中，将由支撑体40遮挡的密封材料42和密封材料45通过虚线表示。卷挂传动装置1对密封材料45进行设置，由此能够阻止空气从空间60的外侧穿过长孔22而向空间60流入。
33.在这里，对通过张力调整机构实施的张力调整进行说明。通过将调整螺钉43螺出至能够将支撑体40向框体20的固定解除的程度，从而支撑体40能够向上述长度方向移动。在张力不足的情况下，在将调整螺钉43螺出后，张力调整机构旋转张力调整螺钉30，由此使张力调整金属件31向凸出部21侧拉拽。如果张力调整金属件31向凸出部21侧拉拽，则支撑体40与张力调整金属件31一起向图2中的右侧移动。通过支撑体40的移动，主动轴3向远离从动轴6的方向移动。主动轴3远离从动轴6，由此卷挂中间连接部10的张力增加。在直至得到能够将动力从主动轮4向从动轮5传递的张力为止将主动轮4设为远离从动轮5的状态后，通过调整螺钉43的旋入而将支撑体40固定于框体20。在设为使张力调整金属件31向凸出部21侧拉拽的状态后，将调整螺钉43旋入，由此支撑体40固定于框体20。如上所述，张力调整
机构进行使卷挂中间连接部10的张力增加的调整。
34.另外，在张力过大的情况下，张力调整机构向与使张力增加的情况相反朝向旋转张力调整螺钉30，由此将张力调整金属件31向远离凸出部21的方向移动。如果张力调整金属件31向远离凸出部21的方向移动，则支撑体40与张力调整金属件31一起向图2中的左侧移动。通过支撑体40的移动，主动轴3向接近从动轴6的方向移动。主动轴3接近从动轴6，由此卷挂中间连接部10的张力减小。在设为直至张力成为适当的张力为止而将卷挂中间连接部10螺出的状态后，通过调整螺钉43的旋入而将支撑体40固定于框体20。如上所述，张力调整机构进行使卷挂中间连接部10的张力减小的调整。
35.卷挂传动装置1在空间60的外侧旋转张力调整螺钉30，由此能进行配置于空间60的卷挂中间连接部10的张力调整。由此，卷挂传动装置1不将密封构造开放就能够对卷挂中间连接部10的张力进行调整。
36.图4是图1所示的部分a的放大图。密封材料42配置于在支撑体40形成的凹部46。在凹部46封入脂状物等润滑材料44。此外，凹部46也可以取代支撑体40而是设置于框体20，也可以设置于支撑体40和框体20这两者。凹部46只要设置于支撑体40和框体20中的至少一者即可。
37.在支撑体40固定于框体20的状态下，密封材料42设为压入至凹部46的状态。在张力调整时，如果通过将调整螺钉43螺出而解除支撑体40向框体20的固定，则密封材料42通过复原力而膨胀。由此，卷挂传动装置1在张力调整时，能够维持通过密封材料42将支撑体40和框体20之间堵塞的状态。
38.在凹部46封入有润滑材料44，由此能够在维持框体20和密封材料42的接触的情况下，沿框体20的面使密封材料42容易地滑动。由此，卷挂传动装置1能够一边维持通过密封材料42将支撑体40和框体20之间堵塞的状态，一边使支撑体40容易地移动。
39.图5是图3所示的部分b的放大图。密封材料45与图4所示的密封材料42同样地设置。密封材料45配置于在支撑体40形成的凹部47。在凹部47封入有脂状物等润滑材料44。此外，凹部47可以取代支撑体40而是设置于框体20，也可以设置于支撑体40和框体20这两者。凹部47只要设置于支撑体40和框体20中的至少一者即可。
40.卷挂传动装置1在张力调整时，能够维持通过密封材料45将支撑体40和框体20之间堵塞的状态。另外，卷挂传动装置1在凹部47封入有润滑材料44，由此能够一边维持通过密封材料45将支撑体40和框体20之间堵塞的状态，一边使支撑体40容易地移动。
41.在密封材料42、45使用具有弹性、耐环境性及耐药品性，并且可重复使用的材料。在密封材料42、45能够使用丁腈橡胶、氟橡胶或者硅橡胶这样的材料。卷挂传动装置1对密封材料42、45进行设置，由此能够一边维持空间60的密闭，一边对卷挂中间连接部10的张力进行调整。此外，对上述的密封材料9、12、41还能够使用与密封材料42、45的情况相同的材料。
42.在实施方式1中，张力调整机构一边使从动轴6的位置恒定一边使主动轴3的位置移动，由此使主动轴3和从动轴6的相对位置变化，对卷挂中间连接部10的张力进行调整。张力调整机构只要使主动轴3和从动轴6的相对位置变化即可，可以一边使主动轴3的位置恒定、一边使从动轴6的位置移动。张力调整机构也可以使主动轴3和从动轴6这两者移动。因此，张力调整机构只要使支撑体40和支撑体8之中的至少一者移动即可。
43.卷挂传动装置1并不限定于由支撑体40和支撑体8这两者构成密封构造的一部分。卷挂传动装置1只要是支撑体40和支撑体8之中的至少一者构成密封构造的一部分即可。卷挂传动装置1只要是支撑体40和支撑体8之中的至少一者能够进行用于张力调整的移动且构成密封构造的一部分即可。由此，卷挂传动装置1能够在密封的空间60对卷挂中间连接部10进行配置，且能够维持张力调整时空间60的密封。
44.根据实施方式1，卷挂传动装置1具有构成密封构造的框体20和支撑体40及支撑体8，支撑体40和支撑体8之中的至少一者安装于框体20而构成密封构造的一部分。由此，卷挂传动装置1具有能够在密封的空间60对卷挂中间连接部10进行配置的效果。
45.实施方式2.
46.图6是表示本发明的实施方式2所涉及的机器人70的图。机器人70具有实施方式1所涉及的卷挂传动装置1。在实施方式2中，对与上述实施方式1相同的结构要素标注同一标号，主要对与实施方式1不同的结构进行说明。
47.机器人70是执行向产品这样的作业对象物的作业的机械。机器人70具有基座71、相对于基座71能够旋转地被支撑的轴部72、与轴部72连结的轴部73、与轴部73连结的轴部74和与轴部74连接的前端部75。在前端部75设置有用于抓持作业对象物的手部。在图6省略了手部的图示。轴部72、73、74和前端部75构成机器人70所具有的臂部。机器人70使轴部72、73、74彼此的连结部分旋转，使轴部72和基座71的连结部分旋转，由此使姿态变化。机器人70使姿态变化，由此能够使前端部75向各种位置移动。
48.图7是表示图6的vii－vii线处的剖面的图。卷挂传动装置1配置于机器人70的框体76内。电动机2配置于轴部74。从动轴6配置于轴部74和前端部75的连结部分。在机器人70中，卷挂传动装置1将在连结部分以外的位置配置的电动机2的驱动力向在连结部分配置的从动轴6传递。
49.根据实施方式2，机器人70具有实施方式1所涉及的卷挂传动装置1，由此能够在密封的空间60对卷挂中间连接部10进行配置。机器人70在设置于暴露在有害物质的场所的情况下，能够将卷挂中间连接部10从有害物质所存在的环境进行隔离。由此，机器人70能够减少卷挂中间连接部10的改性及损坏和由卷挂中间连接部10进行的传动力的降低。机器人70能够通过小型且简易的密封构造将卷挂中间连接部10进行密封，由此能够兼顾机器人70的小型化和卷挂中间连接部10的保护。
50.卷挂传动装置1可以应用于机器人70以外的装置。卷挂传动装置1可以应用于对作业对象物进行输送的输送装置、工厂设备、工作机械这样的设置于制造现场的装置。卷挂传动装置1应用于在暴露于有害物质的场所设置的装置，由此能够对卷挂中间连接部10进行保护而不受有害物质的影响。
51.以上的实施方式所示的结构，表示本发明的内容的一个例子，也能够与其他公知技术进行组合，在不脱离本发明的主旨的范围，也能够对结构的一部分进行省略、变更。
52.标号的说明
53.1卷挂传动装置，2电动机，3主动轴，4主动轮，5从动轮，6从动轴，7轴承，8、40支撑体，9、12、41、42、45密封材料，10卷挂中间连接部，11罩，20、76框体，21凸出部，22长孔，30张力调整螺钉，31张力调整金属件，32螺母，33、50固定螺钉，43调整螺钉，44润滑材料，46、47凹部，60空间，70机器人，71基座，72、73、74轴部，75前端部。