物流系统及无人飞行体的制作方法

1.本发明涉及土地建筑的所有权人具有权利的范围内即包含该土地的地面和地下的建筑物及建筑物用地内的物流系统及无人飞行体。


背景技术：

2.专利文献1公开了一种自主行驶体移动系统。根据该自主行驶体移动系统，自主行驶体能够与电梯系统协作地进行动作。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2012
‑
18645号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的问题
7.但是，在专利文献1所记载的自主行驶体移动系统中，如果在电梯系统的层站的地面与轿厢部的地面之间存在台阶、放置于层站、轿厢的地面等的障碍，则有时自主行驶体无法搭乘于轿厢部，或者无法下梯到层站。在该情况下，无法利用自主行驶体搬运物品。此外，自主行驶体主要进行绘图(mapping)而在地面上行驶，万一发生偷盗等的情况下，由于在自主行驶体的控制部中包含建筑内地图信息，因此，存在安全上的问题。
8.本发明是为了解决上述问题而完成的。本发明的目的在于，提供一种能够在土地建筑的所有权人的权利范围内例如建筑物的内部容易地搬运物品的物流系统及无人飞行体，并且，通过电梯系统进行主要控制，从而由电梯系统管理建筑内地图信息，由此，由于人难以在物理上接触电梯系统(控制装置)，因此降低了安全上的风险。
9.用于解决问题的手段
10.本发明的物流系统由电梯系统进行主要控制。具体而言，物流系统具备：电梯系统，其设置于土地建筑的所有权人具有权利的范围即包含该土地的地面和地下的建筑物及建筑物用地内的范围内的建筑物；以及无人飞行体，其在悬挂了物品的状态下从建筑物的第一楼层通过所述电梯系统的升降通道的内部而飞行至所述建筑物的第二楼层。
11.本发明的无人飞行体具备：飞行的主体部；以及控制部，其将所述主体部的飞行控制为，在所述主体部悬挂了物品的状态下从建筑物的第一楼层通过设置于所述建筑物的电梯系统的升降通道的内部而移动至所述建筑物的第二楼层。这里，第一楼层表示无人飞行体进入升降通道或轿厢中的楼层，第二楼层表示无人飞行体向升降通道或轿厢外出来的楼层。此外，关于第一楼层与第二楼层的上下关系，只要两方不是同一楼层即可，任何一个楼层都可以为上方或者为下方。
12.发明的效果
13.根据这些发明，由电梯系统进行主要控制，由此，无人飞行体在悬挂了物品的状态下从建筑物的第一楼层通过电梯系统的升降通道的内部飞行至建筑物的第二楼层。因此，
能够在建筑物的内部容易地搬运物品。此外，由于由电梯系统进行主要控制，因此，能够利用通常的1台或者组中的各台电梯的空置轿厢或者使用双层电梯这样的同一升降通道内的多个轿厢的情况下的单个或多个空置轿厢，高效地搬运物品。
附图说明
14.图1是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的示意图。
15.图2是实施方式1中的物流系统的框图。
16.图3是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
17.图4是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
18.图5是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
19.图6是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
20.图7是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
21.图8是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
22.图9是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
23.图10是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
24.图11是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
25.图12是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
26.图13是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
27.图14是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
28.图15是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
29.图16是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
30.图17是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
31.图18是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
32.图19是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
33.图20是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
34.图21是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
35.图22是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
36.图23是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
37.图24是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
38.图25是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
39.图26是用于说明实施方式1中的物流系统的动作概要的流程图。
40.图27是用于说明实施方式1中的物流系统的动作概要的流程图。
41.图28是用于说明实施方式1中的物流系统的无人飞行体进行的物体的检测动作及信息的读取动作的概要的流程图。
42.图29是用于说明实施方式1中的物流系统的无人飞行体进行的物体的检测动作及信息的读取动作的概要的流程图。
43.图30是用于说明实施方式1中的物流系统的电梯系统进行的最优指示动作的概要的流程图。
44.图31是用于说明实施方式1中的物流系统的无人飞行体进行的物品悬挂动作的概
要的流程图。
45.图32是用于说明实施方式1中的物流系统的无人飞行体进行的物品悬挂动作的概要的流程图。
46.图33是用于说明通过实施方式1中的物流系统的安全系统进行的门的开闭动作的概要的流程图。
47.图34是用于说明实施方式1中的物流系统的电梯系统进行的兼用运转动作的概要的流程图。
48.图35是用于说明实施方式1中的物流系统的电梯系统进行的兼用运转动作的概要的流程图。
49.图36是用于说明实施方式1中的物流系统的电梯系统进行的第1专用运转动作的概要的流程图。
50.图37是用于说明实施方式1中的物流系统的电梯系统进行的第1专用运转动作的概要的流程图。
51.图38是用于说明实施方式1中的物流系统的电梯系统进行的第1专用运转动作的概要的流程图。
52.图39是用于说明实施方式1中的物流系统的无人飞行体进行的目的地移动动作的概要的流程图。
53.图40是用于说明实施方式1中的物流系统的无人飞行体进行的认证动作和第1物品释放动作的概要的流程图。
54.图41是用于说明实施方式1中的物流系统的无人飞行体进行的认证动作和第1物品释放动作的概要的流程图。
55.图42是用于说明实施方式1中的物流系统的无人飞行体进行的返回动作的概要的流程图。
56.图43是用于说明实施方式1中的物流系统的无人飞行体进行的返回动作的概要的流程图。
57.图44是用于说明实施方式1中的物流系统的无人飞行体进行的第2物品释放动作的概要的流程图。
58.图45是用于说明实施方式1中的物流系统的无人飞行体进行的第2物品释放动作的概要的流程图。
59.图46是用于说明实施方式1中的物流系统的电梯系统进行的安全解除动作的概要的流程图。
60.图47是在实施方式1的物流系统中应用的电梯系统的控制部的硬件结构图。
具体实施方式
61.按照附图对用于实施本发明的方式进行说明。另外，各图中，针对相同或相当的部分标注相同的标号。适当简化或省略该部分的重复说明。
62.实施方式1.
63.图1是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的示意图。
64.图1的建筑物具备多个出入口。多个开闭体1分别设置于多个出入口的各个出入
口。例如，多个开闭体1分别是门。
65.安全系统具备多个门部2、多个声音部3、多个无线通信部4以及多个控制部5。该无线通信部4也可以根据需要设为与控制部13进行有线通信。在该情况下，无线通信部4也能够与无人飞行体的无线通信部20进行无线通信。
66.多个门部2分别设置于多个开闭体1的各个开闭体1。多个声音部3分别设置于多个开闭体1各自的附近。多个无线通信部4分别设置于多个开闭体1各自的附近。多个无线通信部4分别设置于多个开闭体1各自的附近。多个控制部5分别设置于多个开闭体1各自的附近。
67.电梯系统具备多个轿厢部6、多个驱动部7、多个信息显示部8、多个声音部9、多个层站无线通信部10、多个轿厢部无线通信部11、多个升降通道无线通信部12以及控制部13。这些无线通信部10、11、12也可以根据需要设为与控制部13进行有线通信。在该情况下，层站无线通信部10需要还能够与无人飞行体的无线通信部20进行无线通信，并且，升降通道无线通信部也可以根据需要进行无线通信。
68.多个轿厢部6分别设置于升降通道的内部。多个驱动部7分别在升降通道的上部或下部或机械室中设置于多个轿厢部6各自的上方或下方。多个信息显示部8分别设置在多个轿厢部6的内部。多个声音部9分别设置在多个轿厢部6各自的内部。多个层站无线通信部10分别设置在电梯系统的多个层站的各个层站。多个轿厢部无线通信部11分别设置在多个轿厢部6的内部。多个升降通道无线通信部12分别设置在升降通道的内部。控制部13设置在升降通道内或机械室或管理室中。
69.多个停靠口(port)分别设置在建筑物的多个出入口附近的各个顶棚和多个层站各自的顶棚。多个停靠口分别具备供电部14、无线通信部15以及控制部16。该无线通信部15也可以根据需要设为与控制部13进行有线通信。
70.多个无人飞行体分别具备主体部b、驱动部17、感测部18、信息读取部19、信息显示部19a、声音部v、无线通信部20以及控制部21。
71.遥控装置由人携带。遥控装置具备遥控部22和无线通信部23。遥控部22及该无线通信部23也可以根据需要设为通常的轿厢按钮或层站按钮或传感器等按钮的代替物及将通信设为与控制部13进行有线通信。
72.例如，当运输物品25的卡车等24到达建筑物的出入口附近的感测空间时，安全系统、电梯系统及多个无人飞行体协作地进行动作。
73.此时，无人飞行体悬挂卡车等24所装载的物品25。之后，无人飞行体从第一楼层利用升降通道飞行至第二楼层。之后，无人飞行体在确认到认证物之后，释放物品25的悬挂。之后，无人飞行体返回空置的停靠口。这里，认证物是指，在人受取物品25的情况下是指与从信息读取部19得到的信息一致的信息，是指受取人出示的物或影像，例如发送目的地的邮政编号、住址、姓名这样的文字信息、例如会集了这些物流信息的一维条形码或二维条形码等、例如人本身(面部、手指、手、上半身、全身等)。
74.接着，使用图2对物流系统的各部的功能进行说明。
75.图2是实施方式1中的物流系统的框图。
76.在安全系统中，门部2被设置为可以进行设置于安全空间的出入口的门的开锁、上锁。门部2被设置为可以打开或关闭门。此外，门部2也可以根据利用负责针对安全空间的安
全的传感器或照相机等的识别来进行处理。声音部3被设置为可以输出声音或广播。无线通信部4被设置为通过无线来收发信息。无线通信部4被设置为可以根据需要进行无线中继。该无线通信部4也可以根据需要设为与控制部13进行有线通信。在该情况下，无线通信部4需要也能够与无人飞行体的无线通信部20进行无线通信。控制部5被设置为可以决定要发送的状况的信息的内容。控制部5被设置为可以理解接收到的指示的信息的内容。控制部5被设置为可以控制门部2和声音部3。
77.在电梯系统中，轿厢部6被设置为可以供人、无人飞行体等出入。驱动部7被设置为可以产生轿厢部6移动时的驱动力。信息显示部8被设置为可以向人视觉地传递信息。声音部9被设置为可以输出声音或广播。层站无线通信部10被设置为可以通过无线来收发信息。层站无线通信部10被设置为可以根据需要进行无线中继。轿厢部无线通信部11被设置为可以通过无线来收发信息。轿厢部无线通信部11被设置为可以根据需要进行无线中继。升降通道无线通信部12被设置为可以通过无线来收发信息。升降通道无线通信部12被设置为可以根据需要进行无线中继。这些无线通信部10、11、12也可以根据需要设为与控制部13的有线通信。在该情况下，层站无线通信部10需要也能够与无人飞行体的无线通信部20进行无线通信，另外，轿厢部无线通信部、升降通道无线通信部12设为可以根据需要进行无线通信。控制部13被设置为可以协作地控制安全系统、电梯系统及无人飞行体。
78.在停靠口，供电部14被设置为可以通过接触或非接触向无人飞行体供电。无线通信部15被设置为可以通过无线来收发信息。无线通信部15被设置为可以根据需要进行无线中继。控制部16被设置为可以控制供电部14和无线通信部15。该无线通信部15也可以根据需要设为与控制部13的有线通信。
79.在无人飞行体中，主体部b被设置为可以悬挂物品25。驱动部17被设置为可以产生无人飞行体飞行时的驱动力。感测部18被设置为可以检测障碍物、物体、人、物品等。信息读取部19被设置为可以读取信息。无线通信部20被设置为可以通过无线来收发信息。无线通信部20被设置为可以根据需要进行无线中继。此外，在停靠口与到达停靠口的无人飞行体之间，也可以通过无线通信部15和无线通信部20进行有线通信。从无线通信部15到控制部21被设置为可以决定要发送的状况的信息的内容。控制部21被设置为可以理解接收到的指示的信息的内容。控制部21被设置为可以控制驱动部17、感测部18及信息读取部19。感测部18例如被设置为扫描lider、毫米波雷达、传感器、立体相机等能够检测物体的结构。信息读取部19例如被设置为一维或二维条形码读取器、照相机等能够读取文字或信息的结构。信息显示部19a例如被设置为在无人飞行体移动中等通过进行无人飞行体主体的灯点亮或者朝向地面进行影像显示而唤起注意的结构、促使进行向人引导读取位置的动作使得信息读取部容易读取的结构。
80.在遥控装置中，遥控部22被设置为可以受理来自外部的操作或者进行了预先决定的楼层等的设定。无线通信部23被设置为可以通过无线来收发信息。例如，是指bluetooth(注册商标)、wi
‑
fi(注册商标)这样的能够进行收发的结构。此外，作为最低限度，无线通信部23也可以仅进行发送。例如，是指rf标签、非接触键、遥控通信部这样的能够发送的结构。
81.接着，使用图3至图11来说明基于无人飞行体的物品25的搬运方法的第1例。
82.图3至图11是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
83.如图3所示，运输物品25的卡车等24去往与建筑物的第一楼层相当的位置。例如，
卡车等24去往第一楼层的附近。卡车等24成为在物品25的正上方不存在障碍的状态，使得在物品25被放置于货台的状态下能够识别认证物。
84.位于第一楼层的停靠口p的无人飞行体d检测能够悬挂的物体，以能够接近顶棚飞行的高度朝向物体移动。来到能够悬挂的物体的正上方的无人飞行体d一边逐渐接近正下方一边进行位于物体的认证物的读取。在读取了认证物之后悬挂物品25。在悬挂之后，无人飞行体d返回飞行来的路线，到达停靠口p的附近。接下来，无人飞行体d飞行至层站，朝向层站操作盘发送对电梯系统指示专用运转的信息。
85.之后，电梯系统根据需要在使用霍尔运动传感器等确认出在第二楼层的层站不存在异常的基础上，开始使判定为最优的轿厢部6运行。
86.例如，电梯系统解除该轿厢部6的层站呼梯及轿厢呼梯。电梯系统使该轿厢部6直行到第一楼层。电梯系统使该轿厢部6在第一楼层等待开门。在利用者存在于轿厢部6的内部的情况下，电梯系统报知促使从轿厢部6出来的信息。
87.例如，电梯系统解除该轿厢部6的层站呼梯。电梯系统响应于该轿厢部6的轿厢呼梯。电梯系统在响应于最后的轿厢呼梯之后使该轿厢部6直行到第一楼层。电梯系统使该轿厢部6在第一楼层等待开门。
88.例如，电梯系统在无人飞行体d指定了第一楼层的情况下，电梯系统使该轿厢部6直行到第一楼层。之后，如图4所示，电梯系统在第一楼层打开无人飞行体专用出入口26。
89.之后，无人飞行体d通过层站的无人飞行体专用出入口26飞行进入升降通道内。
90.之后，如图5所示，无人飞行体d通过升降通道向第二楼层移动。
91.之后，如图6所示，电梯系统在第二楼层打开无人飞行体专用出入口26。之后，无人飞行体d以能够接近顶棚飞行的高度感测物体并开始飞行。同时，电梯系统关闭第二楼层的无人飞行体专用出入口26，在完成之后，电梯解除专用运转，返回到全自动运转。
92.之后，如图7所示，无人飞行体d检测认证物并进行读取。无人飞行体d向控制部13发送状况，判断认证物信息的一致。
93.之后，如图9所示，控制部13向无人飞行体d发送指示，无人飞行体d根据接受的指示，将物品25以适当的高度放开。另外，适当的高度表示不会将物品25破坏也不会使其产生故障的高度。
94.在图7中，在无人飞行体无法检测认证物的情况下，如图8所示，移动至双重以上的安全空间之前。所述双重以上的安全空间是指接受人能够解除的空间。
95.在该情况下，如图10所示，控制部13向安全系统或无人飞行体发送在所述双重以上的安全空间解除的信息。接收到的安全系统或无人飞行体d进行所述双重以上的安全空间的解除指令。之后，控制部13向解除无人飞行体d发送指示，无人飞行体d根据接受的指示，进入所述双重以上的安全空间内并将物品25以适当的高度放开。
96.之后，如图11所示，无人飞行体d从放开的适当高度向正上方上升，以能够接近顶棚飞行的高度去往第二楼层的未图示的停靠口例如停靠口x，如果空置则返回。在未空置的情况下，接收电梯系统的指示，向该指示的停靠口返回。投递物品25的无人飞行体d以外的其他无人飞行体根据电梯系统的指示，在升降通道内通过并去往第一楼层，在到达之后进行无人飞行体专用出入口26的开门指示，从第一楼层出来。在从第一楼层出来之后，其他无人飞行体向无人飞行体d原来返回的空置停靠口返回。其他无人飞行体在返回第一楼层的
停靠口p之后，进行建筑物用地内的物体的感测，等待检测到物体。
97.另外，在土地建筑的所有权人设定了其他公司的安全或手动的安全的情况下，运输物品25的卡车等24可以去到安全空间的出入口。在该情况下，运输物品25的个人或法人、土地建筑的所有权人或者代理土地建筑的人或从他们得到许可的人按照被许可的方法来指示安全的解除、或者指示安全的解除及电梯系统的专用运转即可。
98.此外，也可以是，运输物品25的个人或法人如果确认到无人飞行体悬挂物品25并在第一楼层在不碰撞到人、物等的情况下行至层站之后进入到升降通道，则运输物品25的个人或法人认为物品25的交付完成而移动。
99.此外，也可以是，受取人通过读取安装于物品25的条形码等，向物品25的发送人等系统发送表示收到物品25的信息，由此接受点数的赋予、配送费的减额等。
100.此外，运输物品25的个人或法人的卡车等24可以有人也可以无人。在运输物品25的个人或法人是无人的情况下，例如无人飞行体确认卡车等24的到达，悬挂物品并指示安全的解除，进行安全的解除且指示电梯系统的专用运转即可。
101.此外，运输物品25的法人和土地建筑的所有权人也可以基于预先签署的许可协议，将物品25和无人飞行体作为一组，通过卡车等24去往目的地的建筑物。此时，也可以在铅垂方向上堆叠多个组。无人飞行体预先从安装于物品25的条形码、ocr等读取建筑物的位置、名称、第一楼层、第二楼层等信息即可。无人飞行体基于自己的固有编号独自行动即可。
102.即便在段落0045中的悬挂了对象的物品25的无人飞行体刚刚朝向第一楼层的层站开始了飞行之后，法人也可以移动卡车等24。
103.段落0045中的对象的无人飞行体在双重以上的安全空间内在维持物品25的悬挂锁定的状态下等待即可。受取人使无人飞行体读取配送编号、条形码等固有信息即可。无人飞行体在读取的固有信息与预先登记的固有信息一致的情况下，解除物品25的悬挂锁定即可。段落0045中的对象的无人飞行体将表示读取了该固有信息的信息作为接受完成通知而向运用卡车等24的法人发送。段落0045中的对象的无人飞行体在未解除物品25的悬挂的状态下从双重以上的安全空间移动了的情况下，通知警报等异常。段落0045中的对象的无人飞行体在未解除物品25的悬挂锁定的状态下在双重以上的安全空间内等待即可。之后，通过巡回的卡车等24回收无人飞行体并重新利用即可。
104.在电梯系统具有多个无人飞行体的情况下，如果其他无人飞行体等待，则电梯系统重复进行专用运转即可。在悬挂了物品25的全部无人飞行体不再处于第一楼层的情况下，电梯系统将该轿厢部6从专用运转切换为全自动运转即可。
105.此外，也可以在第一楼层或一重的安全空间的入口等设置双重以上的安全空间。此时，运输物品25的个人或法人将物品25放置于双重以上的安全空间即可。在该情况下，无人飞行体朝向第一楼层的双重以上的安全空间飞行，解除安全并悬挂物品25即可。之后，无人飞行体进行第一楼层的安全的设定。在升降通道移动后，在第二楼层的双重以上的安全空间解除安全并释放物品25的悬挂即可。之后，无人飞行体在从双重以上的安全空间出来之后设定安全并返回空置停靠口即可。在物品25留在第一楼层的双重以上的安全空间的情况下，无人飞行体重复进行相同的动作即可。在物品25未留在第一楼层的双重以上的安全空间的情况下，无人飞行体对电梯系统指示专用运转的解除，返回全自动运转。
106.此外，进行搬家的个人或法人为了搬入物品25，也可以利用本物流系统。
107.接着，使用图12至图18来说明基于无人飞行体的物品25的搬运方法的第2例。
108.图12至图18是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
109.在图12中，无人飞行体d等的动作与图3中的无人飞行体d等的动作相同。
110.之后，如图13所示，电梯系统在根据需要使用霍尔运动传感器等确认出在层站不存在异常的基础上，开始使判定为最优的轿厢部6运行。
111.例如，电梯系统解除该轿厢部6的层站呼梯。电梯系统响应于该轿厢部6的轿厢呼梯。电梯系统在响应于该轿厢部6的最后的轿厢呼梯之后，使该轿厢部6直行到第一楼层。电梯系统报知进行使用了该轿厢部6的专用运转的信息。之后，电梯系统开始进行使用了该轿厢部6的移动无人飞行体的专用运转。
112.例如，电梯系统解除该轿厢部6的层站呼梯。电梯系统使该轿厢部6直行到第一楼层。在利用者存在于轿厢部6的内部的情况下，电梯系统在使该轿厢部6开门之后，报知促使从轿厢部6出来的信息。之后，电梯系统开始进行使用了轿厢部6的移动无人飞行体的专用运转。
113.之后，无人飞行体d向轿厢部6的内部飞行，在轿厢顶棚附近的空中维持高度。之后关门。
114.之后，如图14所示，在该专用运转电梯内，无人飞行体d在轿厢部6的轿厢内顶棚附近的空中维持距轿厢地面的高度，在该状态下与轿厢部6一起进行楼层移动。
115.之后，如图15所示，电梯系统在第二楼层开门。之后，无人飞行体d通过第二楼层的轿厢门，之后，以能够接近顶棚飞行的高度感测物体并开始飞行。同时，进行第二楼层的关门，在完成之后，电梯系统解除专用运转，返回全自动运转。
116.之后，如图16所示，无人飞行体d检测认证物并进行读取。向控制部13发送状况，判断认证物信息的一致。
117.之后，如图17所示，控制部13向无人飞行体d发送指示，无人飞行体d根据接受的指示，将物品25以适当的高度放开。另外，适当的高度表示不会破坏物品25也不会使其产生故障的高度。
118.之后，如图16所示，无人飞行体d从放开的适当高度向正上方上升，以能够接近顶棚飞行的高度去往第二楼层的停靠口，如果空置则返回。在未空置的情况下，无人飞行体d接收电梯系统的指示，向该指示的停靠口返回。投递了物品25的无人飞行体d以外的其他无人飞行体根据电梯系统的指示进入轿厢部6的内部并去往第一楼层，在到达之后从第一楼层出来。在从第一楼层出来之后，其他无人飞行体向无人飞行体d原来返回的空置停靠口返回。其他无人飞行体在返回第一楼层的停靠口之后，进行建筑物用地内的物体的感测，等待检测到物体。
119.接着，使用图19至图25来说明基于无人飞行体的物品25的搬运方法的第3例。
120.图19至图25是应用实施方式1中的物流系统的建筑物的主要部分的立体图。
121.在第3例中，以准备无人飞行体专用轿厢的形式进行说明，但在双层电梯或者具有超过两个的轿厢的电梯的情况下，轿厢已经具有2个以上，因此，即便不追加设置无人飞行体专用轿厢，如果由本发明的物流系统进行应对，则也能够应用。
122.在图19中，无人飞行体等的动作与图3中的无人飞行体等的动作相同。
123.之后，电梯系统在根据需要使用霍尔运动传感器等确认出在第二楼层的层站不存
在异常的基础上，开始使判定为最优的轿厢部6运行。
124.例如，电梯系统解除该轿厢部6的层站呼梯。电梯系统响应该轿厢部6的轿厢呼梯。电梯系统在响应该轿厢部6的最后的轿厢呼梯之后，使该轿厢部6直行到第一楼层。电梯系统在第一楼层打开无人飞行体专用出入口26。
125.例如，电梯系统解除该轿厢部6的层站呼梯及轿厢呼梯。电梯系统使该轿厢部6直行到第一楼层。在利用者存在于轿厢部6的内部的情况下，电梯系统在使该轿厢部6开门之后，报知促使从轿厢部6出来的信息。电梯系统在第一楼层打开无人飞行体专用出入口26。
126.例如，电梯系统在无人飞行体指定了第一楼层的情况下，电梯系统使该轿厢部6直行到第一楼层。电梯系统在第一楼层打开无人飞行体专用出入口26。
127.之后，如图20所示，无人飞行体d通过无人飞行体专用出入口26飞行至轿厢部6的上方的专用空间的内部。
128.之后，如图21所示，无人飞行体d与轿厢部6一起向第二楼层移动。此时，无人飞行体d在专用空间的内部在漂浮于空中的状态下移动。或者，无人飞行体d也可以在专用空间的内部着陆。或者，无人飞行体d也可以在专用空间的内部返回空间内停靠口。
129.之后，如图22所示，电梯系统在第二楼层打开无人飞行体专用出入口26。之后，无人飞行体d以能够接近顶棚飞行的高度感测物体并开始飞行。同时，电梯系统进行第二楼层的无人飞行体专用出入口的关门，在完成之后解除专用运转，返回全自动运转。
130.之后，如图23所示，无人飞行体d检测认证物并进行读取。向控制部13发送状况，判断认证物信息的一致。
131.之后，如图24所示，控制部13向无人飞行体d发送指示，无人飞行体d根据接受的指示，将物品25以适当的高度放开。另外，适当的高度表示不会破坏物品25也不会使其产生故障的高度。
132.之后，如图25所示，无人飞行体d从放开的适当高度向正上方上升，以能够接近顶棚飞行的高度去往第二楼层的停靠口，如果空置则返回例如停靠口x。在未空置的情况下，接收电梯系统的指示，向该指示的停靠口返回。投递了物品25的无人飞行体d以外的其他无人飞行体根据电梯系统的指示在升降通道内通过并去往第一楼层，在到达之后进行无人飞行体专用出入口26的开门指示，从第一楼层出来。在从第一楼层出来之后，其他无人飞行体向无人飞行体d原来返回的空置停靠口返回。其他无人飞行体在返回第一楼层的停靠口之后，进行建筑物用地内的物体的感测，等待检测到物体。
133.此外，也可以将第一楼层与无人飞行体通过的楼层之间的楼层的层站呼梯及轿厢呼梯的登记设为有效。在该情况下，无人飞行体向电梯系统发送自己通过的楼层的信息即可。电梯系统基于该信息，将成为对象的层站呼梯及轿厢呼梯的登记设为有效即可。
134.接着，使用图26和图27对物流系统的动作概要进行说明。
135.图26和图27是用于说明实施方式1中的物流系统的动作概要的流程图。
136.首先，为了开始物流系统的动作，进行成为触发的步骤s1的动作或步骤s2的动作。在步骤s1中，无人飞行体进行物体的检测动作及信息的读取动作。在步骤s2中，电梯系统根据基于包含人的认证物的操作或指示，进行安全解除动作。
137.在步骤s1及步骤s2之后，电梯系统进行步骤s3的动作。在步骤s3中，电梯系统为了进行后述的步骤s5而进行最优指示动作。
138.在步骤s3之后，进行第1最优动作。第1最优动作成为第1模式、第2模式、第3模式及第4模式中的任意的模式。
139.在第1模式中，进行步骤s4、步骤s5及步骤s6的动作。在第2模式中，不进行步骤s4的动作而进行步骤s5和步骤s6的动作。在第3模式中，不进行步骤s4的动作，进行步骤s5的动作，不进行步骤s6的动作。在第4模式中，不进行步骤s4、步骤s5及步骤s6的动作。
140.在步骤s4中，电梯系统向门部进行指示动作。在步骤s5中，无人飞行体进行物品悬挂动作。在步骤s6中，电梯系统向门部进行指示动作。
141.之后，由电梯系统指示使电梯如何运行来进行第2最优动作。第1最优动作与第2最优动作是不同的流程。第2最优动作成为第1模式、第2模式及第3模式中的任意的模式。
142.在第1模式中，进行步骤s7的动作。在第2模式中，进行步骤s8的动作。在第3模式中，进行步骤s9的动作。
143.在步骤s7中，电梯系统进行全自动运转的动作。在步骤s8中，电梯系统进行第1专用运转动作。在步骤s9中，电梯系统进行第2专用运转动作。
144.在步骤s7之后，第2最优动作的流程结束。在结束后，只要不存在特殊的事象、例如地震等、或特别指示例如电梯的休止指示等，就在维持了全自动运转的基础上返回第1最优动作的流程的开始。
145.在步骤s8或步骤s9之后，为了进行后述的步骤s12或s13而进行第3最优动作。第3最优动作成为第1模式、第2模式及第3模式中的任意的模式。第3最优动作是位于第2最优动作中的流程。
146.在第1模式、第2模式及第3模式全部中，在电梯系统能够判断为能够开始步骤s10的动作的状态、即第二楼层的电梯关门而能够进行全自动运转的行驶的情况下，为了提高电梯的运行效率，也可以与无人飞行体的飞行分离而并行地开始该电梯的全自动运转。
147.也可以如以下的第1模式、第2模式及第3模式全部那样，在按照第3最优动作完成了无人飞行体的停靠口返回之后，开始该电梯的全自动运转的动作。
148.在第1模式中，进行步骤s10、步骤s11及步骤s12的动作。在第2模式中，进行步骤s10、步骤s11及步骤s13的动作。在第3模式中，进行步骤s10和步骤s12的动作。
149.在步骤s10中，无人飞行体以在第二楼层的顶棚附近的能够飞行的高度进行飞行动作。在步骤s11中，无人飞行体根据需要进行安全解除动作。在步骤s12中，无人飞行体进行第1物品悬挂释放动作。在步骤s13中，无人飞行体进行第2物品悬挂释放动作。
150.之后，为了进行后述的步骤s15而进行第4最优动作。第4最优动作成为第1模式和第2模式中的任意的模式。第4最优动作是位于第2最优动作中的流程。
151.在第1模式中，进行步骤s14、步骤s15及步骤s16的动作。在第2模式中，不进行步骤s14的动作而进行步骤s15和步骤s16的动作。
152.在步骤s14中，电梯系统根据需要进行第3专用运转动作。在步骤s15中，无人飞行体进行停靠口返回动作。在步骤s16中，电梯系统进行全自动运转的动作。
153.之后，第2最优动作的流程结束。在结束后，只要不存在特殊的事象、例如地震等、或特别指示例如电梯的休止指示等，就在维持了全自动运转的基础上返回第1最优动作的流程的开始。
154.接着，使用图28和图29来说明无人飞行体进行的物体的检测动作及信息的读取动
作的概要。
155.图28和图29是用于说明实施方式1中的物流系统的无人飞行体进行的物体的检测动作及信息的读取动作的概要的流程图。
156.在步骤s21中，无人飞行体在建筑物的出入口附近始终进行物体的检测。之后，无人飞行体进行步骤s22的动作。在步骤s22中，无人飞行体判定是否检测到1个以上的物体的运动。
157.在步骤s22中未检测到1个以上的物体的运动的情况下，无人飞行体返回步骤s21的动作。在步骤s22中检测到1个以上的物体的运动的情况下，无人飞行体进行步骤23的动作。
158.在步骤s23中，无人飞行体判定是否检测到所检测到的物体的固定时间的静止。在步骤s23中未检测到所检测到的物体的固定时间的静止的情况下，无人飞行体返回步骤s21的动作。在步骤s23中检测到所检测到的物体的固定时间的静止的情况下，无人飞行体进行步骤s24的动作。在步骤s24中，无人飞行体判定静止的物体是否在规定尺寸的范围内。
159.在步骤s24中静止的物体不在规定尺寸的范围内的情况下，无人飞行体进行步骤s25的动作。在步骤s25中，无人飞行体广播用于通知在规定尺寸的范围外无法配送的信息和在物品25为纵向堆叠的情况下促使将物品25平置的信息。之后，无人飞行体返回步骤s21的动作。
160.在步骤s24中静止的物体在规定尺寸的范围内的情况下，无人飞行体进行步骤s26的动作。在步骤s26中，无人飞行体通过显示或点亮或广播或声音来传递通知能够悬挂的物品25的重量为m以下的信息。之后，无人飞行体进行步骤s27的动作。在步骤s27中，无人飞行体判定静止的物体是否进行了移动。
161.在步骤s27中静止的物体进行了移动的情况下，无人飞行体进行步骤s28的动作。在步骤s28中，无人飞行体将移动后的物体设为对象外。
162.在步骤s27中静止的物体未移动的情况下或者在步骤s28之后，无人飞行体进行步骤s29的动作。在步骤s29中，无人飞行体逐一地聚焦于作为对象的物品25的目的地信息并读取该目的地信息。
163.之后，无人飞行体进行步骤s30的动作。在步骤s30中，无人飞行体判定全部的作为对象的物体的目的地信息的读取是否完成。
164.在步骤s30中未完成全部的作为对象的物体的目的地信息的读取的情况下，无人飞行体进行步骤s31的动作。在步骤s31中，无人飞行体以在顶棚附近的能够飞行的高度从停靠口离开，向目的地信息的读取未完成的物体的正上方移动，依次聚焦而读取该目的地信息。之后，无人飞行体进行步骤s32的动作。在步骤s32中，无人飞行体判定全部的作为对象的物体的目的地信息的读取是否完成。
165.在步骤s32中未完成全部的作为对象的物体的目的地信息的读取的情况下，无人飞行体进行步骤s33的动作。在步骤s33中，无人飞行体在目的地信息的读取未完成的物体的正上方，通过显示或点亮或广播或声音来传递用于通知由于未读取正下方的物品25的目的地信息而无法配送的信息。之后，无人飞行体进行步骤s34的动作。在步骤s34中，无人飞行体从作为对象的物体中排除目的地信息的读取未完成的物体。
166.在步骤s30或步骤s32中全部的作为对象的物体的目的地信息的读取完成的情况
下或者在步骤s34之后，无人飞行体进行步骤s35的动作。在步骤s35中，无人飞行体确定存在1个以上的物品25。此时，无人飞行体根据需要通过显示或点亮或广播或声音来传递通知运输物品25的信息。之后，无人飞行体进行步骤s36的动作。在步骤s36中，无人飞行体向电梯系统发送表示存在1个以上的物品25的信息。之后，无人飞行体完成物体的检测动作及信息的读取动作。
167.接着，使用图30对基于电梯系统的最优指示动作的概要进行说明。
168.图30是用于说明实施方式1中的物流系统的基于电梯系统的最优指示动作的概要的流程图。
169.在步骤s41中，电梯系统接收表示存在来自无人飞行体的1个以上的物品25的信息或者来自安全系统的人与目的地一致的信息。之后，电梯系统进行步骤s42的动作。在步骤s42中，电梯系统向电梯、安全系统、停靠口及无人飞行体发送状况的信息的发送指示。
170.之后，电梯系统进行步骤s43的动作。在步骤s43中，电梯系统从电梯、安全系统、停靠口及无人飞行体接收状况的信息。之后，电梯系统进行步骤s44的动作。在步骤s44中，电梯系统基于该状况的信息，在判定了轿厢部6、无人飞行体、开闭体1的最优动作的基础上，向电梯、安全系统、停靠口、无人飞行体发送该动作的指示。之后，电梯系统等待接收电梯、安全系统、停靠口、无人飞行体进行动作的中途或结果，即逐次状况的信息。
171.接着，使用图31和图32来说明无人飞行体进行的物品悬挂动作的概要。
172.图31和图32是用于说明实施方式1中的物流系统的无人飞行体进行的物品悬挂动作的概要的流程图。
173.在步骤s51中，无人飞行体从开始移动前反复输出用于通知在移动中的信息的显示或点亮或广播或声音并开始移动。之后，无人飞行体进行步骤s52的动作。在步骤s52中，无人飞行体向电梯系统发送物品25的目的地信息。
174.之后，无人飞行体进行步骤s53的动作。在步骤s53中，无人飞行体根据来自电梯系统的基于绘图的指示而开始飞行。之后，无人飞行体进行步骤s54的动作。在步骤s54中，无人飞行体逐次发送信息，根据基于来自电梯系统的绘图的指示并根据需要变更飞行路径。
175.之后，无人飞行体进行步骤s55的动作。在步骤s55中，无人飞行体到达作为对象的物品25的正上方。之后，无人飞行体进行步骤s56的动作。在步骤s56中，无人飞行体在确认到在自己与物品25之间不存在障碍物、人等的基础上，一边朝向物品25接近一边输出用于通知悬挂物品25的信息的显示或点亮或广播或声音。
176.之后，无人飞行体进行步骤s57的动作。在步骤s57中，无人飞行体判定是否悬挂了物品25。
177.在步骤s57中未悬挂物品25的情况下，无人飞行体进行步骤s58的动作。在步骤s58中，无人飞行体输出用于通知无法悬挂正下方的物品25的信息的显示或点亮或广播或声音。之后，无人飞行体进行步骤s59的动作。在步骤s59中，无人飞行体向电梯系统发送无法悬挂物品25的状况的信息。之后，无人飞行体进行步骤s60的动作。在步骤s60中，无人飞行体等待来自电梯系统的下一个指示。之后，无人飞行体在步骤s61a中利用来自电梯系统的信息接收指示，如果需要重试，则进行步骤s51的动作。如果不需要重试，则进行步骤s65的动作。无人飞行体从电梯系统接收下一个指示的信息。
178.在步骤s57中悬挂了物品25的情况下，无人飞行体进行步骤s61的动作。在步骤s61
中，无人飞行体一边输出用于通知在移动中的信息的显示或点亮或广播或声音，一边上升至成为在顶棚附近的能够飞行的高度。之后，无人飞行体进行步骤s62的动作。在步骤s62中，无人飞行体以在顶棚附近的能够飞行的高度向停靠口移动。之后，无人飞行体进行步骤s63的动作。在步骤s63中，无人飞行体根据基于来自电梯系统的绘图的指示并根据需要变更飞行路径。
179.之后，无人飞行体进行步骤s64的动作。在步骤s64中，无人飞行体在返回成为基准的停靠口时，向电梯系统发送表示返回了停靠口的状况的信息。之后，无人飞行体进行步骤s65的动作。无人飞行体从电梯系统接收下一个指示的信息。
180.在步骤s65之后，无人飞行体结束动作。
181.接着，使用图33来说明安全系统进行的门的开闭动作的概要。
182.图31是用于说明实施方式1中的物流系统的安全系统进行的门部的开闭动作的概要的流程图。
183.在步骤s71中，安全系统接收解锁指示的信息。之后，安全系统进行步骤s72的动作。在步骤s72中，安全系统向电梯系统发送自己的状况的信息。之后，安全系统进行步骤s73的动作。在步骤s73中，安全系统在适当的定时解锁并打开开闭体1。之后，安全系统进行步骤s74的动作。在步骤s74中，安全系统在适当的定时将开闭体1关闭并上锁。之后，安全系统进行步骤s75的动作。在步骤s75中，安全系统向电梯系统发送自己的状况的信息。之后，安全系统结束动作。
184.接着，使用图34和图35来说明电梯系统进行的第2专用运转动作的概要。
185.图34和图35是用于说明实施方式1中的物流系统的电梯系统进行的兼用运转动作的概要的流程图。
186.在步骤s101中，电梯系统向无人飞行体发送去往轿厢部6的指示的信息。电梯系统向该轿厢部6指示无人飞行体与人的共用运转。
187.在步骤s101之后，电梯系统进行步骤s102至步骤s104的动作。此时，无人飞行体进行步骤s105至步骤s109的动作。
188.在步骤s102中，电梯系统将该轿厢部6的全部层站呼梯解除，仅受理该轿厢部6的行进方向的轿厢呼梯。在步骤s103中，电梯系统一边响应轿厢呼梯，一边使轿厢部6(期望在轿厢呼梯消失之后)朝向无人飞行体所在的楼层移动。在步骤s104中，电梯系统使轿厢部6到达无人飞行体所在的楼层。
189.在步骤s105中，无人飞行体进行基于电梯系统的绘图。在步骤s106中，无人飞行体决定基于电梯系统的飞行路径。在步骤s107中，无人飞行体一边输出表示在移动中的信息的显示或点亮或广播或声音一边移动。在步骤s108中，无人飞行体逐次发送信息。无人飞行体根据基于来自电梯系统的绘图的指示并根据需要变更飞行路径。在步骤s109中，无人飞行体等待轿厢部6的到达。无人飞行体等待直至第一楼层的层站的门及轿厢的门或第一楼层的无人飞行体专用出入口打开。
190.在步骤s104及步骤s109之后，电梯系统进行步骤s110至s115的动作。此时，无人飞行体进行步骤s116至步骤s119的动作。
191.在步骤s110中，电梯系统打开与该轿厢部6对应的无人飞行体专用出入口。在无人飞行体从无人飞行体专用出入口进入之后，电梯系统关闭该无人飞行体专用出入口并继续
运转。在步骤s111中，电梯系统基于剩余的轿厢呼梯使该轿厢部6移动。在步骤s112中，电梯系统根据伴随着无人飞行体的移动而空置的升降通道的空间，带限制地切换为自动运转。
192.在步骤s113中，电梯系统在第二楼层打开无人飞行体专用出入口。在无人飞行体从无人飞行体专用出入口出来之后，电梯系统关闭该无人飞行体专用出入口。在步骤s114中，电梯系统从该轿厢部6接收状况的信息。在步骤s115中，电梯系统发送该轿厢部6的动作的指示信息。
193.在步骤s116中，无人飞行体朝向第二楼层在升降通道的内部移动。无人飞行体在升降通道的内部向电梯系统发送自己的状况的信息。在步骤s117中，无人飞行体到达第二楼层。
194.在步骤s118中，无人飞行体在从第二楼层出来时向电梯系统发送自己的状况的信息。在步骤s119中，无人飞行体基于来自电梯系统的指示移至下一个动作。
195.在步骤s115及步骤s119之后，电梯系统结束第2专用运转动作。
196.接着，使用图36至图38对基于电梯系统的第1专用运转动作的概要进行说明。
197.图36至图38是用于说明实施方式1中的物流系统的电梯系统进行的第1专用运转动作的概要的流程图。
198.在步骤s81中，电梯系统向无人飞行体发送去往轿厢部6的指示的信息。电梯系统向该轿厢部6指示无人飞行体和人的共用运转。
199.在步骤s81之后，电梯系统进行步骤s82至步骤s84的动作。此时，无人飞行体进行步骤s85至步骤s89的动作。
200.在步骤s82中，电梯系统将该轿厢部6的全部层站呼梯解除，仅受理该轿厢部6的行进方向的轿厢呼梯。在步骤s83中，电梯系统一边响应轿厢呼梯，一边使轿厢部6(期望在轿厢呼梯消失之后)朝向无人飞行体所在的楼层移动。在步骤s84中，电梯系统使轿厢部6到达无人飞行体所在的楼层。
201.在步骤s85中，无人飞行体进行基于电梯系统的绘图。在步骤s86中，无人飞行体决定基于电梯系统的飞行路径。在步骤s87中，无人飞行体输出表示在移动中的信息的显示或点亮或广播或声音并进行移动。在步骤s88中，无人飞行体逐次发送信息。无人飞行体根据基于来自电梯系统的绘图的指示并根据需要变更飞行路径。在步骤s89中，无人飞行体等待轿厢部6的到达。无人飞行体等待直至第一楼层的层站的门及轿厢的门或第一楼层的无人飞行体专用出入口打开。
202.在步骤s84及步骤s89之后，电梯系统进行步骤s90至步骤s94的动作。此时，无人飞行体进行步骤s95和步骤s96的动作。通常存在使用轿厢的模式和使用无人飞行体专用轿厢的模式，但进行动作的步骤s90至步骤s96相同。使用哪个轿厢都可以。
203.在步骤s90中，电梯系统打开与该轿厢部6对应的层站的门及轿厢的门或无人飞行体专用出入口。在无人飞行体进入所述轿厢中之后，电梯系统关闭该层站的门及轿厢的门或无人飞行体专用出入口。在步骤s91中，电梯系统使该轿厢部6移动至第二楼层。在步骤s92中，电梯系统在第二楼层打开层站的门及轿厢的门或无人飞行体专用出入口。在无人飞行体从层站的门及轿厢的门或无人飞行体专用出入口出来之后，电梯系统关闭该层站的门及轿厢的门或无人飞行体专用出入口。在步骤s93中，电梯系统从该轿厢部6接收状况的信息。在步骤s94中，电梯系统发送该轿厢部6的动作的指示的信息。
204.在步骤s95中，无人飞行体在从第二楼层出来时向电梯系统发送自己的状况的信息。在步骤s96中，无人飞行体基于来自电梯系统的指示移至下一个动作。
205.在步骤s93及步骤s95之后，电梯系统结束第1专用运转动作。
206.图39是用于说明实施方式1中的物流系统的无人飞行体进行的目的地移动动作的概要的流程图。图40和图41是用于说明实施方式1中的物流系统的无人飞行体进行的认证动作和第1物品释放动作的概要的流程图。图44和图45是用于说明实施方式1中的物流系统的无人飞行体进行的第2物品释放动作的概要的流程图。图46是用于说明实施方式1中的物流系统的电梯系统进行的安全解除动作的概要的流程图。
207.这些图39、图40、图41、图44、图45、图46的目的地移动动作和无人飞行体进行的认证动作、第1物品释放动作、第2物品释放动作是并行地进行1个或多个安全解除动作的动作。
208.接着，使用图39对无人飞行体进行的目的地移动动作及的概要进行说明。
209.在步骤s121中，无人飞行体继续输出用于通知在移动中的信息的显示或点亮或广播或声音。之后，无人飞行体进行步骤s122的动作。在步骤s122中，无人飞行体判定第二楼层的绘图是否完成。
210.在步骤s122中未完成第二楼层的绘图的情况下，无人飞行体进行步骤s123的动作。在步骤s123中，无人飞行体向电梯系统发送所读取的信息。之后，无人飞行体进行步骤s124的动作。在步骤s124中，无人飞行体根据基于来自电梯系统的绘图的指示开始飞行。此时，无人飞行体将最近的停靠口的位置作为基准而以在顶棚附近的能够飞行的高度飞行。
211.之后，无人飞行体进行步骤s125的动作。在步骤s125中，无人飞行体根据基于来自电梯系统的绘图的指示并根据需要变更飞行路径。之后，无人飞行体进行步骤s126的动作。在步骤s126中，无人飞行体一边飞行一边向电梯系统发送自己的状况的信息。之后，无人飞行体在步骤s127中，无人飞行体接收来自电梯的下一个指示的信息。
212.在步骤s122中完成了第二楼层的绘图的情况下，无人飞行体进行步骤s128的动作。在步骤s128中，无人飞行体进行第2物品悬挂释放动作。
213.接着，使用图40和图41对无人飞行体进行的认证动作和第1物品释放动作的概要进行说明。
214.在步骤s131中，无人飞行体从开始移动前反复输出用于通知在移动中的信息的显示或点亮或广播或声音并接近目的地。之后，无人飞行体进行步骤s132的动作。在步骤s132中，无人飞行体读取认证物。之后，无人飞行体进行步骤s133的动作。在步骤s133中，无人飞行体判定物品25的目的地信息与认证物信息是否一致。
215.在步骤s133中物品25的目的地信息与认证物信息不一致的情况下，无人飞行体进行步骤s131的动作。在步骤s133中物品25的目的地信息与认证物信息一致的情况下，无人飞行体进行步骤s134的动作。
216.在步骤s134中，无人飞行体根据基于来自电梯系统的绘图的指示并根据需要变更飞行路径。之后，无人飞行体进行步骤s135的动作。在步骤s135中，无人飞行体在来自电梯系统的绘图上移动至认证物的附近的空置空间的正上方。之后，无人飞行体进行步骤s136的动作。在步骤s136中，无人飞行体一边反复输出用于通知在移动中的信息的显示或点亮或广播或声音一边朝向目的地下降。
217.之后，无人飞行体进行步骤s137的动作。在步骤s137中，无人飞行体判定是否释放了物品25。
218.在步骤s137中未释放物品25的情况下，无人飞行体进行步骤s138的动作。在步骤s138中，无人飞行体输出用于通知无法释放物品25的信息的显示或点亮或广播或声音。之后，无人飞行体进行步骤s139的动作。在步骤s139中，无人飞行体向电梯系统发送无法释放物品25的状况的信息。之后，无人飞行体进行步骤s140的动作。在步骤s140中，无人飞行体等待来自电梯系统的下一个指示。
219.在步骤s137中释放了物品25的情况下，无人飞行体进行步骤s141的动作。在步骤s141中，无人飞行体一边输出表示在移动中的信息的显示或点亮或广播或声音一边移动。之后，无人飞行体进行步骤s142的动作。在步骤s142中，无人飞行体以在顶棚附近的能够飞行的高度返回停靠口。之后，无人飞行体进行步骤s143的动作。在步骤s143中，无人飞行体根据基于来自电梯系统的绘图的指示并根据需要变更飞行路径。之后，无人飞行体进行步骤s144的动作。在步骤s144中，无人飞行体向电梯系统发送返回了停靠口的状况的信息。
220.在步骤s140或步骤s144之后，无人飞行体进行步骤s145的动作。在步骤s145中，无人飞行体从电梯接收下一个指示的信息。
221.接着，使用图44和图45对基于无人飞行体的第2物品释放动作的概要进行说明。
222.在步骤s171中，无人飞行体判定是否存在来自电梯系统的第2物品释放动作的指示。
223.在步骤s171中存在来自电梯系统的第2物品释放动作的指示的情况下，无人飞行体进行步骤s172的动作。在步骤s172中，无人飞行体判定为电梯系统未检测到认证物。之后，无人飞行体进行步骤s173的动作。在步骤s173中，无人飞行体基于来自电梯系统的指示，朝向双重以上的安全空间飞行。在步骤s173a中，无人飞行体一边输出表示在移动中的信息的显示或点亮或广播或声音一边移动。之后，无人飞行体进行步骤s174的动作。在步骤s174中，无人飞行体根据基于来自电梯系统的绘图的指示并根据需要变更飞行路径。之后，无人飞行体进行步骤s175的动作。在步骤s175中，无人飞行体在来自电梯系统的绘图上到达双重以上的安全空间前。在步骤s175a中，电梯系统根据从无人飞行体接收到的信息，从电梯系统或者经由无人飞行体向安全系统进行针对必要的安全例如双重以上的安全空间的解除指示。之后，在步骤s175b中，无人飞行体进行图31或图43的安全解除动作。之后，在步骤175c中，无人飞行体进入双重以上的安全空间。之后，无人飞行体进行步骤s136的动作。之后，无人飞行体进行步骤s176的动作。在步骤s176中，无人飞行体一边输出用于通知释放物品25的悬挂的信息的显示或点亮或广播或声音一边下降。之后，无人飞行体进行步骤s177的动作。
224.步骤s177至步骤s185的动作与图41的步骤s137至s145的动作相同。另外，即便在步骤s171中不存在来自电梯系统的第2物品释放动作的指示的情况下，无人飞行体也进行步骤s185的动作。
225.接着，使用图46对电梯系统进行的安全解除动作的概要进行说明。
226.在步骤s191中，电梯系统接收来自安全系统的解除信息。之后，电梯系统进行步骤s192的动作。在步骤s192中，对照针对单一或双重以上的安全空间的解除信息与物品25的目的地信息。之后，电梯系统进行步骤s193的动作。判定解除信息与目的地信息是否一致。
227.在步骤s193中解除信息与目的地信息不一致的情况下，电梯系统不解除发送了解除信息的安全系统而结束。
228.在步骤s193中解除信息与目的地信息一致的情况下，电梯系统进行步骤s194的动作。在步骤s194中，发送了解除信息的安全系统解除，向电梯系统发送该信息。在步骤s195中，在解除后，在固定时间内自动地施加安全锁定，向电梯系统发送该信息。
229.接着，使用图42和图43对无人飞行体进行的返回动作的概要进行说明。
230.图42和图43是用于说明实施方式1中的物流系统的无人飞行体进行的返回动作的概要的流程图。
231.除了从电梯系统向无人飞行体的某些需要特殊返回的例如供电等的指示之外，原则上，在无人飞行体的物品悬挂动作、移动动作、认证物的识别动作、第1物品释放动作、第2物品释放动作、第3物品释放动作、安全解除动作之后进行无人飞行体的返回动作。在步骤s151中，无人飞行体一边输出表示在移动中的信息的显示或点亮或广播或声音一边朝向要返回的停靠口开始移动。之后，进行步骤s152或步骤s153或步骤s153a的动作。
232.在步骤s152中，电梯系统进行第1专用运转动作。在步骤s153中，电梯系统进行第2专用运转动作。在步骤153a中，电梯系统进行第3专用运转动作。
233.之后，无人飞行体进行步骤s154的动作。在步骤s154中，无人飞行体向电梯系统发送读取的信息。之后，无人飞行体进行步骤s155的动作。在步骤s155中，无人飞行体以在顶棚附近的能够飞行的高度朝向要返回的停靠口移动。在步骤s155a中，无人飞行体一边输出表示s155的移动中的信息的显示或点亮或广播或声音一边朝向要返回的停靠口移动。之后，无人飞行体进行步骤s156的动作。在步骤s156中，无人飞行体根据基于来自电梯系统的绘图的指示并根据需要变更飞行路径。之后，无人飞行体进行步骤s157的动作。在步骤s157中，无人飞行体到达要返回的停靠口的正下方。
234.之后，无人飞行体进行步骤s158的动作。在步骤s158中，无人飞行体向电梯系统发送到达要返回的停靠口的正下方的状况的信息。之后，无人飞行体进行步骤s159的动作。在步骤s159中，无人飞行体从电梯系统接收指示向该停靠口返回的返回动作的信息。之后，无人飞行体进行步骤s160的动作。在步骤s160中，无人飞行体接近要返回的停靠口并被防落下装置锁定。之后，无人飞行体进行步骤s161的动作。在步骤s161中，无人飞行体向电梯系统发送完成了锁定的状况的信息。之后，无人飞行体进行步骤s162的动作。在步骤s162中，无人飞行体等待来自电梯系统的下一个指示。之后，无人飞行体结束动作。
235.根据以上说明的实施方式1，由电梯系统进行主要控制，由此，无人飞行体在悬挂了物品25的状态下从建筑物的第一楼层通过电梯系统的升降通道的内部而飞行至建筑物的第二楼层。因此，能够在建筑物及建筑物用地内容易且安全地搬运物品25。
236.此时，无需由人来搬运物品25。此外，也无需强化电梯的构造。不会妨碍到轿厢部6的内部的人。此外，也不存在法律上的问题。
237.此外，无人飞行体向电梯系统发送指令，与基于指令的电梯系统的动作联动地飞行。因此，能够在建筑物及建筑物用地内有效地搬运物品25。
238.此外，无人飞行体以通过第一楼层的无人飞行体专用出入口、升降通道的内部及第二楼层的无人飞行体专用出入口的方式飞行。因此，无人飞行体能够不搭乘于轿厢部6而在建筑物及建筑物用地内容易地搬运物品25。
239.此外，无人飞行体以从第一楼层搭乘轿厢部6而到达第二楼层的方式飞行。因此，能够由无人飞行体和人同时共用轿厢部6。
240.此外，无人飞行体以发送使设置在直至电梯系统的层站的路径中的出入口的门解锁的指令并通过该出入口的方式飞行。因此，能够向设定了安全的空间搬运物品25。
241.此外，无人飞行体原则上按照电梯系统进行绘图而预先设定的路径飞行。因此，能够在建筑物的内部容易地搬运物品25。
242.此外，无人飞行体以检测认证物并进行物品25的悬挂及放开的方式飞行。因此，能够容易地搬运物品25。
243.此外，无人飞行体即便在无法检测到认证物的情况下，也向建筑物及建筑物用地内的双重以上的安全空间飞行，进行物品25的放开。因此，即便在不存在认证物的情况下，运输物品25的卡车等24也能够高效地运输。
244.另外，建筑内地图信息由电梯系统管理。在该情况下，人难以在物理上接触到电梯系统(控制装置)。因此，能够降低安全上的风险。
245.接着，使用图47对电梯系统的控制部的例子进行说明。
246.图47是在实施方式1中的物流系统中应用的电梯系统的控制部的硬件结构图。
247.控制部的各功能可以由处理电路实现。例如，处理电路具备至少1个处理器100a和至少1个存储器100b。例如，处理电路具备至少1个专用的硬件200。
248.在处理电路具备至少1个处理器100a和至少1个存储器100b的情况下，控制部的各功能由软件、固件、或者软件与固件的组合实现。软件及固件中的至少一方以程序的形式被记述。软件及固件中的至少一方存储在至少1个存储器100b中。至少1个处理器100a通过读出并执行至少1个存储器100b所存储的程序来实现控制部的各功能。至少1个处理器100a也称为中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、dsp。例如，至少1个存储器100b是ram、rom、闪存、eprom、eeprom等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、高密度盘、迷你盘、dvd等。
249.在处理电路具备至少1个专用的硬件200的情况下，处理电路例如由单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、asic、fpga、或者它们的组合实现。例如，控制部的各功能分别由处理电路实现。例如，控制部的各功能统一由处理电路实现。
250.关于控制部的各功能，也可以由专用的硬件200实现一部分，由软件或固件实现其他部分。例如，也可以是，由作为专用的硬件200的处理电路实现控制驱动部7的功能，通过由至少1个处理器100a读出并执行至少1个存储器100b所存储的程序来实现控制驱动部7的功能以外的功能。
251.这样，处理电路通过硬件200、软件、固件或者它们的组合来实现控制部的各功能。
252.虽然未图示，但安全系统的控制部5的各功能也可以通过与实现电梯系统的控制部的各功能的处理电路同等的处理电路来实现。
253.产业利用性
254.如以上那样，本发明的物流系统及无人飞行体能够用于在建筑物及建筑物用地内搬运物品的系统。
255.标号说明
256.1开闭体，2门部，3声音部，4无线通信部，5控制部，6轿厢部，7驱动部，8信息显示
部，9声音部，10层站无线通信部，11轿厢部无线通信部，12升降通道无线通信部，13控制部，14供电部，15无线通信部，16控制部，17驱动部，18感测部，19信息读取部，19a信息显示部，20无线通信部，21控制部，22遥控部，23无线通信部，24卡车等，25物品，26无人飞行体专用出入口，100a处理器，100b存储器，200硬件。