虚拟现实中的现实引导的漫游的制作方法

技术特征：
1.一种存储计算机可用指令的计算机存储介质，当所述计算机可用指令被一个或多个计算设备使用时，使所述一个或多个计算设备执行包括以下的操作：从被耦合到头戴式显示器(hmd)的跟踪传感器集和环境传感器集接收第一传感器数据集；基于接收的所述第一传感器数据集和定义的虚拟主题来生成虚拟场景，所述虚拟场景与定义的所述虚拟主题相关联并且包括与基于接收的所述第一传感器数据集而被确定的可导航路径的至少一部分相对应的虚拟路径的至少一部分；基于检测的物理对象修改所述虚拟场景，所述物理对象基于从所述环境传感器集接收的第二传感器数据集而被检测，其中所述虚拟场景被修改为包括与定义的所述虚拟主题相关联的、并且与检测的所述物理对象相对应的虚拟障碍物；以及基于接收的所述第一传感器数据集和所述第二传感器数据集，提供修改后的所述虚拟场景用于向所述hmd显示。2.根据权利要求1所述的介质，所述操作还包括：至少部分地基于接收的所述第二传感器数据集来检测检测的所述物理对象相对于所述hmd的移动；以及基于检测的所述移动来调整所述虚拟场景内的所述虚拟障碍物的定位。3.根据权利要求1所述的介质，其中所述虚拟场景还基于从被耦合到所述hmd的位置传感器集接收的第三传感器数据集而被生成。4.根据权利要求1所述的介质，其中所述虚拟场景还基于从被耦合到所述hmd的位置传感器集接收的第三传感器数据集而被修改。5.根据权利要求4所述的介质，所述操作还包括：基于接收的所述第三传感器数据集和选择的目标位置来确定所述可导航路径；以及比较所述虚拟路径和确定的所述可导航路径，其中所述虚拟路径是在存储的虚拟世界中定义的虚拟路径集中的一个虚拟路径，其中所述虚拟场景还基于所述虚拟路径和确定的所述可导航路径的所述比较而被修改。6.根据权利要求4所述的介质，所述操作还包括：基于接收的所述第三传感器数据集来确定静态物理对象的位置；以及还基于所述静态物理对象的确定的所述位置来修改所述虚拟场景，其中所述虚拟场景被修改为包括与定义的所述虚拟主题相关联的并且对应于所述静态物理对象的另一虚拟障碍物。7.根据权利要求6所述的介质，其中所述静态物理对象的所述位置基于与接收的所述第三传感器数据集相对应的检索的地图数据而被确定。8.根据权利要求1所述的介质，其中接收的所述第一传感器数据集的至少一部分对应于与确定的所述可导航路径相关联的第一高度，并且所述物理对象基于接收的所述第二传感器数据集的至少一部分对应于大于所述第一高度的第二高度的确定而被检测。9.根据权利要求1所述的介质，其中所述跟踪传感器集包括旋转跟踪传感器和定位跟踪传感器，并且所述环境传感器集包括深度地图传感器。10.一种计算机化系统，包括：
跟踪装置，所述跟踪装置用于基于接收的跟踪传感器数据来确定头戴式显示器(hmd)的取向或定位中的至少一项；环境传感装置，所述环境传感装置用于确定：物理障碍物的存在，所述hmd和确定的所述当前物理障碍物之间的距离，以及所述hmd相对于确定的所述当前物理障碍物的定位，其中所述存在、所述距离和所述定位各自基于接收的所述环境传感器数据而被确定；以及虚拟场景修改装置，所述虚拟场景修改装置用于基于确定的所述当前物理障碍物、确定的所述定位和确定的所述距离来修改生成的虚拟场景。11.根据权利要求10所述的系统，所述虚拟场景修改装置还用于将虚拟对象作为确定的所述当前物理障碍物的虚拟表示插入到生成的所述虚拟场景里面。12.根据权利要求11所述的系统，还包括：虚拟对象选择装置，所述虚拟对象选择装置用于基于以下各项中的至少一项从存储的虚拟对象集中选择所述虚拟对象：确定的所述相对距离、确定的所述相对定位或确定的所述当前物理障碍物的确定的移动，所述移动至少部分地基于接收的所述环境传感器数据而被确定。13.根据权利要求11所述的系统，还包括：虚拟对象重新定位装置，所述虚拟对象重新定位装置用于基于确定的所述当前物理障碍物的确定的所述移动来在生成的所述虚拟场景内重新定位生成的所述虚拟对象。14.根据权利要求10所述的系统，还包括：虚拟场景边界装置，所述虚拟场景边界装置用于至少部分地基于接收的所述环境传感器数据进一步修改生成的具有虚拟边界的所述虚拟场景。

技术总结
在各种实施例中，用于基于跟踪的物理环境数据来动态更新完全沉浸式虚拟环境的计算机化方法和系统。被耦合到HMD的计算设备从各种传感器接收传感器数据。计算设备可以基于接收的传感器数据来生成虚拟场景，由此虚拟场景包括与基于接收的传感器数据而被确定的可导航路径的至少一部分相对应的虚拟路径的至少一部分。计算设备可以修改包括虚拟障碍物的虚拟场景，该虚拟障碍物对应于基于从传感器接收的附加传感器数据检测的物理对象。修改后的虚拟场景被呈现给用户用于显示，以使得用户可以在完全沉浸在虚拟环境中时安全地穿越物理环境。完全沉浸在虚拟环境中时安全地穿越物理环境。完全沉浸在虚拟环境中时安全地穿越物理环境。


技术研发人员：C
受保护的技术使用者：微软技术许可有限责任公司
技术研发日：2020.01.31
技术公布日：2021/11/5