一种焊接机器人示教器的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种焊接机器人示教器。


背景技术：

2.示教器又叫示教编程器（以下简称示教器）是机器人控制系统的核心部件，示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备，该设备是由电子系统或计算机系统执行的。
3.在现有技术中，示教器通常采用按键进行输入预定值，机器人根据输入的预定值做出相应的动作，此种方式对新手来说非常不友好，学习成本较高，不够直观有趣。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种焊接机器人示教器，以解决上述背景技术中提出的：示教器通常采用按键进行输入预定值，机器人根据输入的预定值做出相应的动作，此种方式对新手来说非常不友好，学习成本较高，不够直观有趣的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种焊接机器人示教器，包括示教器本体，所述示教器本体上设置有按键模块和显示屏，所述示教器本体上还设置有操纵杆模块和模式切换按钮，所述示教器本体内部设置有电路板，所述显示屏、操纵杆模块和模式切换按钮与所述电路板电连接。
6.优选的，所述示教器本体包括上壳体和下壳体，所述上壳体和所述下壳体采用可拆卸式连接，所述可拆卸式连接方式包括螺丝连接、卡扣连接和胶粘连接。
7.优选的，所述按键模块包括启动按键、暂停按键、光标控制按键、方向控制按键模块和指令编辑按键模块模块。
8.优选的，所述方向控制按键模块包括上方向控制按键和下方向控制按键。
9.优选的，所述指令编辑按键模块包括删除按键、圆弧按键、直线按键、插入按键、焊接按键和摆弧按键。
10.优选的，所述示教器本体的两侧分别设置有第一握持部和第二握持部，所述第一握持部或者第二握持部上设置有使能按钮，所述使能按钮与所述电路板电连接。
11.优选的，所述操纵杆模块包括操纵杆控制器和与所述操纵杆控制器匹配的操纵杆，所述操纵杆控制器与所述电路板电连接。
12.优选的，所述示教器本体上还设置有用于调节速度的调节滚轮，所述示教器本体表面设置有用于调节滚轮通过的通孔，所述调节滚轮穿过所述通孔并与所述电路板电连接，其中所述调节滚轮的一部分设置于所述示教器本体内部，其另一部分设置于所述示教器本体外部。
13.优选的，所述一种焊接机器人示教器还包括急停按钮，所述急停按钮与所述电路板电连接。
14.优选的，所述一种焊接机器人示教器还包括切换按钮，所述切换按钮与所述电路
板电连接。
15.与现有技术相比，本实用新型公开的一种焊接机器人示教器，具有以下有益效果：通过采用操纵杆模块，当在操纵杆模式下操作操纵杆操作模块时，可实现通过操纵杆操作机器人的方式，从而使操作机器人变得更加直观有趣，通过设置有模式切换按钮，当按下模式切换按钮时，可实现快速切换操作杆操作模式和按键操作模式，达到简单快捷的效果。
附图说明
16.图1为根据本实用新型实施例的正面结构示意图；
17.图2为根据本实用新型实施例的背面结构示意图；
18.图3为根据本实用新型实施例的侧面结构示意图；
19.图4为根据本实用新型实施例的整体分解立体结构示意图。
20.图中：
21.100、示教器本体；110、上壳体；120、下壳体；130、第一握持部；140、第二握持部；200、显示屏；300、操纵杆模块；310、操纵杆控制器；320、操纵杆；400、模式切换按钮；500、使能按钮；600、调节滚轮；700、急停按钮；800、切换按钮；11、暂停按键；12、光标控制按键；13、上方向控制按键；14、下方向控制按键；15、删除按键；16、圆弧按键；17、直线按键；18、插入按键；19、焊接按键；20、摆弧按键。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、
ꢀ“
下”、
ꢀ“
内”、
ꢀ“
外”“前端”、
ꢀ“
后端”、
ꢀ“
两端”、
ꢀ“
一端”、
ꢀ“
另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、
ꢀ“
第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
24.请参阅图1至图4，本实用新型提供一种技术方案：一种焊接机器人示教器，包括示教器本体100，示教器本体100上设置有按键模块和显示屏200，示教器本体100上还设置有操纵杆模块300和模式切换按钮400，示教器本体100内部设置有电路板，显示屏200、操纵杆模块300和模式切换按钮400与电路板电连接，当在操纵杆模式下操作操纵杆操作模块300时，可实现通过操纵杆操作机器人，从而使操作机器人变得更加直观有趣，通过设置有模式切换按钮400，当按下模式切换按钮400时，可实现快速切换操作杆操作模式和按键操作模式，达到简单快捷的效果。
25.其中，操纵杆模块300包括操纵杆控制器310和与操纵杆控制器匹配的操纵杆320，操纵杆控制器310与电路板电连接，操纵杆控制器的型号为rkjxv122400r。
26.其中，一种焊接机器人示教器还包括急停按钮700，急停按钮700与电路板电连接，当发生紧急情况时，按下急停按钮700后可马上断开机器人电源，使机器人立刻停止工作，
通过采用单独分出一个急停按钮700，在紧急情况下可以第一时间直接按下按钮，更加方便快捷地保障了机器人和使用者的安全问题。
27.其中，一种焊接机器人示教器还包括切换按钮800，切换按钮800与电路板电连接，按下切换按钮800时，可快速切换摇杆模块的运动模式。
28.在一种实施例中，按键模块包括启动按键10、暂停按键11、光标控制按键12、方向控制按键模块和指令编辑按键模块模块；
29.启动按键10在按键操作模式下按下即可开始自动运行预先设定选中的程序；
30.当按下暂停按键11时，机器人减速停止；
31.光标控制按键12，用于上下左右移动屏幕中的光标，其优选为圆形按键，在圆形按键上的外圆端设有上下左右四个方向按键部，在圆形按键的中间设有用于选中确认的确认按键部，更优的，在圆形按键的下方设有一返回按钮。
32.其中，方向控制按键模块包括上方向控制按键13和下方向控制按键14，在按键操作模式下，上方向控制按键13和下方向控制按键14用于使机器人沿一定方向来回运动。
33.其中，指令编辑按键模块包括删除按键15、圆弧按键16、直线按键17、插入按键18、焊接按键19和摆弧按键20；
34.删除按键15用于删除选中的内容；
35.圆弧按键16用于插入圆弧指令或同焊接按键19和摆弧按键20同时使用；
36.直线按键17用于插入直线指令或同焊接按键19和摆弧按键20同时使用；
37.插入按键18用于在指定位置插入指令；
38.焊接按键19用于在同时按下圆弧按键16或者直线按键17加焊接按键19时，可插入圆弧或直线焊接指令；
39.摆弧按键20用于在同时按下圆弧按键16或者直线按键17加摆弧按键20时，可插入圆弧或直线摆弧焊接指令。
40.在一种实施例中，示教器本体100包括上壳体110和下壳体120，上壳体110和下壳体120采用可拆卸式连接，可拆卸式连接方式包括螺丝连接、卡扣连接和胶粘连接，优选为螺丝连接的方式，通过将示教器本体100分为上壳体110和下壳体120，在需要对示教器进行维修时，把上壳体110和下壳体120分开，维修好后把上壳体110和下壳体120结合，实现维修更加方便的效果。
41.在一种实施例中，示教器本体100的两侧分别设置有第一握持部130和第二握持部140，第一握持部130或者第二握持部140上设置有使能按钮500，使能按钮500与电路板电连接，使用者在使用时，双手分别握住第一握持部130和第二握持部140，在手持示教器时更加舒服，在抓握住第一握持部130和第二握持部140的同时，可以按下使能按钮500，在按键操作模式下按住使能按钮500可使机器人上电，进入可运动模式，当松开使能按钮500时断电，使机器人进入不可运动模式。
42.在一种实施例中，示教器本体100上还设置有用于调节速度的调节滚轮600，示教器本体100表面设置有用于调节滚轮600通过的通孔，调节滚轮600穿过通孔并与电路板电连接，其中调节滚轮600的一部分设置于示教器本体100内部，其另一部分设置于示教器本体100外部，通过滚动调节滚轮600，可调节机器人的运行速度，采用滚动调节运行速度的方式，使得操作更加直观方便。
43.本实用新型在实际使用时，使用者通过模式切换按钮400切换按键操作模式或者操纵杆操作模式，当使用者按一下模式切换按钮400，进入到操纵杆操作模式下，使用者通过操作操纵杆模块300对机器人进行控制，当使用者再按一下模式切换按钮400，进入按键操作模式，使用者通过操作示教器本体100上的按键模块输入指定指令，机器人根据指定指令自动进行运行操作。
44.本实用新型未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。
45.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求 。