一种移动机器人主动轮地形高度变化自适应机构的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种移动机器人主动轮地形高度变化自适应机构。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力，现有的机器人地形高度变化自适应机构，如果机器人的主动轮没有高度调节装置，机器人的驱动就会有悬空的情况，机器人主动轮与地面的接触将不均衡，会使机器人行动不稳。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种移动机器人主动轮地形高度变化自适应机构，具备地形高度变化自适应机构的优点，解决了现有的机器人地形高度变化自适应机构，如果机器人的主动轮没有高度调节装置，机器人的驱动就会有悬空的情况，机器人主动轮与地面的接触将不均衡，会使机器人行动不稳的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移动机器人主动轮地形高度变化自适应机构，包括主动轮主体，所述主动轮主体的表面通过连接轴活动活动连接有支撑架，所述支撑架顶部的两侧均设置有导柱，所述导柱的表面套设有弹簧，所述导柱的底部固定连接有螺栓，所述螺栓的表面套设有第一垫圈，所述导柱的顶部设置有连接件，所述支撑架顶部的宽度大于连接件底部的宽度，所述连接件顶部的两侧均固定连接有导向套，所述导柱的顶部贯穿至导向套的顶部并与导向套活动连接，所述导柱的顶部螺纹连接有限位栓，所述导柱与限位栓的连接处设置有限位垫。
5.优选的，所述主动轮主体两侧的连接轴贯穿至支撑架的两侧，所述主动轮主体连接轴的表面套设有第二垫圈，所述主动轮主体连接轴的表面螺纹套设有螺母，所述主动轮主体连接轴的表面且位于螺母的两侧套设有带耳垫圈。
6.优选的，所述第一垫圈的底部与支撑架的顶部接触，所述第一垫圈的顶部与导柱接触。
7.优选的，所述弹簧的顶部与连接件内腔的顶部固定连接，所述弹簧的底部与支撑架的顶部固定连接。
8.优选的，所述导向套的底部与连接件接触，所述支撑架通过第一垫圈和螺栓与导柱固定连接，所述连接件两侧的底部均固定连接有连接块。
9.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
10.1.本实用新型通过设置主动轮主体、支撑架、导柱、弹簧、第一垫圈、螺栓、连接件和导向套的配合使用，具备地形高度变化自适应机构的优点，如果机器人的主动轮没有高度调节装置，机器人的驱动就会有悬空的情况，机器人主动轮与地面的接触将不均衡，会使机器人行动不稳的问题。
11.2.本实用新型通过设置支撑架的宽度大于连接件底部的宽度，由于支撑架固定到底座上，当连接件上升到支撑架底部时候，连接件不能再上升，所以起到了向上限位的作用，通过设置导柱顶部限位垫，能够对导柱及连接件起到向下限位的作用。
12.3.本实用新型通过设置螺母，能够对主动轮主体起到限位的作用，能够有效防止主动轮主体晃动，通过设置第二垫圈，能够对支撑架起到防护的作用，能够有效防止支撑架被螺母磨损，通过设置第一垫圈，能够对支撑架起到防护的作用，能够有效防止支撑架被螺栓磨损。
附图说明
13.图1为本实用新型结构主视图；
14.图2为本实用新型a
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a右视剖视图；
15.图3为本实用新型b
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b右视剖视图；
16.图4为本实用新型结构图2中c的放大图。
17.图中：1主动轮主体、2支撑架、3导柱、4弹簧、5第一垫圈、6螺栓、7第二垫圈、8螺母、9连接件、10导向套、11带耳垫圈。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.在实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
20.在实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
21.本实用新型的主动轮主体1、支撑架2、导柱3、弹簧4、第一垫圈5、螺栓6、第二垫圈7、螺母8、连接件9、导向套10和带耳垫圈11部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。
22.请参阅图1
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4，一种移动机器人主动轮地形高度变化自适应机构，包括主动轮主体1，主动轮主体1的表面通过连接轴活动活动连接有支撑架2，主动轮主体1两侧的连接轴贯穿至支撑架2的两侧，主动轮主体1连接轴的表面套设有第二垫圈7，主动轮主体1连接轴的表面螺纹套设有螺母8，主动轮主体1连接轴的表面且位于螺母8的两侧套设有带耳垫圈11，通过设置螺母8，能够对主动轮主体1起到限位的作用，能够有效防止主动轮主体1晃动，通
过设置第二垫圈7，能够对支撑架2起到防护的作用，能够有效防止支撑架2被螺母8磨损，支撑架2顶部的两侧均设置有导柱3，通过设置导柱3，能够对支撑架2起到限位的作用，能够便于支撑架2稳定活动，导柱3的表面套设有弹簧4，导柱3的底部固定连接有螺栓6，螺栓6的表面套设有第一垫圈5，第一垫圈5的底部与支撑架2的顶部接触，第一垫圈5的顶部与导柱3接触，通过设置第一垫圈5，能够对支撑架2起到防护的作用，能够有效防止支撑架2被螺栓6磨损，导柱3的顶部设置有连接件9，支撑架2顶部的宽度大于连接件9底部的宽度，通过设置支撑架2的宽度大于连接件9底部的宽度，由于支撑架2固定到底座上，当连接件9上升到支撑架2底部时候，连接件9不能再上升，所以起到了向上限位的作用，弹簧4的顶部与连接件9内腔的顶部固定连接，弹簧4的底部与支撑架2的顶部固定连接，连接件9顶部的两侧均固定连接有导向套10，导柱3的顶部贯穿至导向套10的顶部并与导向套10活动连接，导柱3的顶部螺纹连接有限位栓，导柱3与限位栓的连接处设置有限位垫，通过设置导柱3顶部限位垫，能够对导柱3及连接件9起到向下限位的作用，导向套10的底部与连接件9接触，支撑架2通过第一垫圈5和螺栓6与导柱3固定连接，连接件9两侧的底部均固定连接有连接块，通过设置连接块，能够便于将主动轮安装在机器人底部，通过设置主动轮主体1、支撑架2、导柱3、弹簧4、第一垫圈5、螺栓6、连接件9和导向套10的配合使用，具备地形高度变化自适应机构的优点，如果机器人的主动轮没有高度调节装置，机器人的驱动就会有悬空的情况，机器人主动轮与地面的接触将不均衡，会使机器人行动不稳的问题。
23.使用时，机器人在平地情况时，主动轮在机器人自身重力的情况下，弹簧4被压缩，使主动轮主体1的底部与机器人带有的从动轮接地平面在一个水平面，当机器人当遇到洼地时，主动轮主体1在弹簧4的作用下向下伸出，使主动轮主体1的底部接触到地面，当遇到障碍物时，主动轮主体1带动支撑架2做上下运动，支撑架2对弹簧4进一步压缩，保持主动轮主体1的底部与机器然带有的从动轮都能接触到地面。
24.综上：该移动机器人主动轮地形高度变化自适应机构，通过设置主动轮主体1、支撑架2、导柱3、弹簧4、第一垫圈5、螺栓6、连接件9和导向套10，解决了现有的机器人地形高度变化自适应机构，如果机器人的主动轮没有高度调节装置，机器人的驱动就会有悬空的情况，机器人主动轮与地面的接触将不均衡，会使机器人行动不稳的问题。
25.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。