一种农业车辆自动/辅助驾驶的方法、方向盘以及计算机可读介质与流程

技术特征：
1.一种农业车辆自动/辅助驾驶的方法，包括步骤：s1：提供方向盘，所述方向盘包括操作模块；s2：用户操作所述操作模块，以使得所述农业车辆进入自动/辅助驾驶作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤s2具体包括：s2.1：所述用户通过操作所述操作模块来输入所述农业车辆自动/辅助驾驶的a点和b点；s2.2：所述农业车辆的控制模块接收所述输入的a点和b点；s2.3：所述控制模块根据所述a点和b点生成所述农业车辆自动/辅助驾驶的规划路径；s2.4：所述控制模块控制所述农业车辆按照所述规划路径进入自动/辅助驾驶作业。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤s2.2还包括：s2.2.1：所述控制模块判断接收的所述a点和b点是否为输入异常或工作异常；s2.2.2：若所述步骤s2.2.1的判断为否，则执行步骤s2.3
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s2.4；s2.2.3：若所述步骤s2.2.1的判断为是，则所述输入异常不生效和/或发出警示。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括步骤：s3：在所述农业车辆进入自动/辅助驾驶作业后，若所述控制模块接收到来自所述操作模块的第一信号，则执行下述步骤：s3.1：所述控制模块判断接收到的所述第一信号是否为输入异常或工作异常；s3.2：若所述步骤s3.1的判断为否，则所述控制模块根据所述第一信号控制所述农业车辆行驶；s3.3：若所述步骤s3.1的判断为是，则所述输入异常不生效和/或切换为人工驾驶和/或发出警示。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述规划路径包括多条互相平行的跟踪线段，所述多条互相平行的跟踪线段包括：ab连线；以及平行于所述ab连线的n条跟踪线段(a1b1、a2b2......anbn),所述n为正整数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤s2.4包括：s2.4.1：所述控制模块根据所述农业车辆的当前位置与所述路径规划，计算出距离所述农业车辆的当前位置最近的所述跟踪线段；s2.4.2：所述控制模块控制所述农业车辆行驶至所述步骤s2.4.1中计算出的距离所述农业车辆的当前位置最近的所述跟踪线段；s2.4.3：所述控制模块控制所述农业车辆按照所述步骤s2.4.1中计算出的距离所述农业车辆的当前位置最近的所述跟踪线段进入自动/辅助驾驶作业。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括步骤：s0：确定所述农业车辆的作业范围；其中，所述自动/辅助驾驶作业不超出所述作业范围。8.根据权利要求1
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7中任一项所述的方法，其特征在于，所述操作模块包括至少一个按键。9.一种方向盘，用于执行如权利要求1
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8中任一项所述的方法，所述方向盘包括：操作模块，
其中，用户操作所述操作模块，以使得所述农业车辆进入自动/辅助驾驶作业。10.一种其上存储有可执行指令的计算机可读介质，当所述指令被一个或多个处理器执行时，进行如权利要求1
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8任一项所述的方法。

技术总结
本公开涉及一种农业车辆自动/辅助驾驶的方法，包括步骤：S1：提供方向盘，所述方向盘包括操作模块；S2：用户操作所述操作模块，以使得所述农业车辆进入自动/辅助驾驶作业，所述步骤S2具体包括：S2.1：所述用户通过操作所述操作模块来输入所述农业车辆自动/辅助驾驶的A点和B点；S2.2：所述农业车辆的控制模块接收所述输入的A点和B点；S2.3：所述控制模块根据所述A点和B点生成所述农业车辆自动/辅助驾驶的规划路径；S2.4：所述控制模块控制所述农业车辆按照所述规划路径进入自动/辅助驾驶作业。辆按照所述规划路径进入自动/辅助驾驶作业。辆按照所述规划路径进入自动/辅助驾驶作业。


技术研发人员：王永泉 刘文浩 马玉
受保护的技术使用者：上海司南卫星导航技术股份有限公司
技术研发日：2021.08.05
技术公布日：2021/11/4