一种农业车辆自动/辅助驾驶的方法、方向盘以及计算机可读介质与流程

1.本公开涉及自动/辅助驾驶领域，尤其是涉及一种农业车辆自动/辅助驾驶的方法、方向盘以及计算机可读介质。


背景技术：

2.目前，农机自动/辅助驾驶被认为是现代高效农田作业的必需品。农机自动/辅助驾驶这一领域越来越热门，利用农机自动/辅助驾驶可以极大地提高农业生产效率，与人相比，农机自动/辅助驾驶可以实现更精确的驾驶，显著降低劳动强度，提高生产效率。它可以使机械在光线不充足或雾霾天气等的环境下操作更加轻松和容易，甚至可以实现夜间操作。操作者/用户可以减少驾驶疲劳同时保证高质量的耕种。通过精确的路径跟踪，可以避免重耕和漏耕，提高了产量,同时还可以减少所使用的燃料和化学品的数量，从而节省金钱和保护环境。
3.然而，如图1所示，实际工作中，至少存在以下问题之一：卫星导航装置用于农机自动/辅助驾驶的工作，其中，用户在启动农机自动/辅助驾驶前，需要先在输入装置上输入a、b两点的坐标，然后农机根据输入的a、b点间形成的连线跟踪走直线从而进入自动/辅助驾驶作业，如此，就导致用户在使用时了需要额外购买上述的输入装置(输入装置通常为平板电脑)，这样就额外地增加了用户的开支、提高了生产成本、降低了经济效益和市场竞争力,并且，操作者/用户需要使用平板电脑等输入装置来输入a、b点坐标，人工输入坐标容易出现错误或精确度不够的问题，以及需要在输入装置上操作“启动/停止”自动/辅助驾驶，如此，增加了操作的复杂度、降低了生产作业的效率和安全性。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本公开提供一种农业车辆自动/辅助驾驶的方法、方向盘以及计算机可读介质。
5.一方面，提供一种农业车辆自动/辅助驾驶的方法，包括步骤：
6.s1：提供方向盘，方向盘包括操作模块；
7.s2：用户操作操作模块，以使得农业车辆进入自动/辅助驾驶作业。
8.在一些实施例中，步骤s2具体包括：
9.s2.1：用户通过操作操作模块来输入农业车辆自动/辅助驾驶的a点和b点；
10.s2.2：农业车辆的控制模块接收输入的a点和b点；
11.s2.3：控制模块根据a点和b点生成农业车辆自动/辅助驾驶的规划路径；
12.s2.4：控制模块控制农业车辆按照规划路径进入自动/辅助驾驶作业。
13.在一些实施例中，步骤s2.2还包括：
14.s2.2.1：控制模块判断接收的a点和b点是否为输入异常或工作异常；
15.s2.2.2：若步骤s2.2.1的判断为否，则执行步骤s2.3
‑
s2.4；
16.s2.2.3：若步骤s2.2.1的判断为是，则输入异常不生效和/或发出警示。
17.在一些实施例中，还包括步骤：
18.s3：在农业车辆进入自动/辅助驾驶作业后，若控制模块接收到来自操作模块的第一信号，则执行下述步骤：
19.s3.1：控制模块判断接收到的第一信号是否为输入异常或工作异常；
20.s3.2：若步骤s3.1的判断为否，则控制模块根据第一信号控制农业车辆行驶；
21.s3.3：若步骤s3.1的判断为是，则输入异常不生效和/或切换为人工驾驶和/或发出警示。
22.在一些实施例中，规划路径包括多条互相平行的跟踪线段，具体包括：
23.ab连线；以及平行于ab连线的n条跟踪线段(a1b1、a2b2......anbn),n为正整数。
24.在一些实施例中，步骤s2.4包括：
25.s2.4.1：控制模块根据农业车辆的当前位置与路径规划，计算出距离农业车辆的当前位置最近的跟踪线段；
26.s2.4.2：控制模块控制农业车辆行驶至步骤s2.4.1中计算出的距离农业车辆的当前位置最近的跟踪线段；
27.s2.4.3：控制模块控制农业车辆按照步骤s2.4.1中计算出的距离农业车辆的当前位置最近的跟踪线段进入自动/辅助驾驶作业。
28.在一些实施例中，还包括步骤：
29.s0：确定所述农业车辆的作业范围；其中，自动/辅助驾驶作业不超出作业范围。
30.在一些实施例中，操作模块包括至少一个按键。
31.另一方面，提供一种方向盘，用于执行如上所述的方法，方向盘包括：操作模块，其中，用户操作操作模块，以使得农业车辆进入自动/辅助驾驶作业。
32.再一方面，提供一种其上存储有可执行指令的计算机可读介质，当指令被一个或多个处理器执行时，进行如上所述的方法。
33.本公开实施例至少可以达到以下的有益效果之一：
34.1、本公开中，用户通过操作方向盘的操作模块来确认并存储农业车辆自动/辅助驾驶中的a、b点的坐标(亦即农业车辆自动/辅助驾驶中的a/b点)，从而启动农业车辆的自动/辅助驾驶，如此，使得用户不用额外购置平板电脑来存储a/b点的坐标，节省了平板电脑产生的成本，提高了经济效益和市场竞争力；
35.2、用户直接通过操作方向盘来确认并存储农业车辆自动/辅助驾驶中的a、b点的坐标，方便快捷安全可靠，可操作性强，适用性广。
附图说明
36.图1为现有技术的农机自动/辅助驾驶中的平板电脑及其操作界面；
37.图2为本公开实施例的农业车辆自动/辅助驾驶的方法示意图；
38.图3为本公开实施例的农业车辆自动/辅助驾驶的方法示意图；
39.图4为本公开实施例的方向盘示意图；
40.图5为本公开一种实施例的操作模块的按键的示意图；
41.图6为本公开一种实施例的操作模块的按键的示意图；
42.图7为本公开一种实施例的操作模块的按键的示意图；
43.图8为本公开一种实施例的操作模块的按键的示意图；
44.图9为本公开一种实施例的操作模块的按键的示意图；
45.图10为本公开一种实施例的操作模块的按键的示意图；
46.图11为本公开一种实施例的地块及跟踪线段的示意图；
47.图12为本公开另一种实施例的地块及跟踪线段的示意图。
具体实施方式
48.有鉴于此，本公开提供一种本公开提供一种农业车辆自动/辅助驾驶的方法、方向盘以及计算机可读介质。
49.为了能够更清楚地描述本公开的技术内容，下面结合具体实施例来进行可选的描述。
50.需要说明的是：
51.本公开实施例所述农业车辆包括拖拉机、收割机、喷洒机、播种机等农用/农业车辆。
52.如图2
‑
3所示，本公开实施例提供一种农业车辆自动/辅助驾驶的方法，包括步骤：
53.s0：确定所述农业车辆的作业范围，确定作业范围的方式可以为预先将作业范围信息输入进gnss接收机/卫星导航装置中，也可以是围绕作业区域行驶一圈后gnss接收机/卫星导航装置自动生成，本实施例对此不做限制；
54.s1：提供方向盘，方向盘包括操作模块，操作模块包括至少一个按键；
55.s2：用户操作操作模块，以使得农业车辆进入自动/辅助驾驶作业，步骤s2具体包括：
56.s2.1：用户通过操作操作模块来输入农业车辆自动/辅助驾驶的a点和b点，具体来说：
57.例子一：如图4
‑
5所示，在一实施例中，农业车辆上安装有gnss接收机/卫星导航装置，其提供了农业车辆的实时坐标，其中，操作模块可以包括1个按键，为“导航”按键；用户预先将农业车辆预先开至待农业作业的范围内，随后用户根据作业需求而预设的地块上的a点和b点的位置，将农业车辆开至a点和b点，在到达a点时，用户按下“导航”键，以确定并存储a点的坐标(亦即用户完成打a点)，在到达b点时，用户按下“导航”键，以确定并存储b点的坐标(亦即用户完成打b点)，后续再按下“导航”键，如此，用户就通过按下操作模块的多个按键来输入农业车辆自动/辅助驾驶的a点和b点。需要说明的是：本实施例中提及的每次“按下导航键”，并不对按下的次数做任何限制，比如，按下导航键可以为按2下导航键或按1下导航键，本实施例中，只需满足按下导航键即可，实际工作中，用户根据实际需求合理安排即可。
58.例子二：如图4和图6所示，与例子一中相同的部分不再赘述，区别在于：操作模块还可以包括按键“曲线”，在实际工作中，有时候用户需求的跟踪线段是曲线，因此在工作中，用户先按下“曲线”键，然后后续的操作同例子一，如此，即可进入曲线的自动/辅助驾驶作业；
59.例子三：如图4和图7所示，与例子一中相同的部分不再赘述，区别在于：操作模块
可以包括3个按键，包括：a、b、导航；用户预先将农业车辆预先开至待农业作业的地块，随后用户根据作业需求而预设的地块上的a点和b点的位置，将农业车辆开至a点和b点，在到达a点时，用户按下“a”键，以确定并存储a点的坐标(亦即用户完成打a点)，在到达b点时，用户按下“b”键，以确定并存储b点的坐标(亦即用户完成打b点)，后续再按下“导航”键，如此，用户就通过按下操作模块的多个按键来输入农业车辆自动/辅助驾驶的a点和b点；
60.例子四：如图4和图8所示，与例子三中相同的部分不再赘述，区别在于：操作模块还可以包括按键“曲线”，在实际工作中，有时候用户需求的跟踪线段是曲线，因此在工作中，用户先按下“曲线”键，然后后续的操作同例子三，如此，即可进入曲线的自动/辅助驾驶作业；
61.例子五：如图4和图9所示，与例子三中相同的部分不再赘述，区别在于：操作模块还可以包括按键“返回”，实际工作中，用户有时在打a/b点时，容易出现按下a/b键时农业车辆所处的位置不是用户需求的预设的地块上的a/b点在的位置的情况，一旦用户发现存在上述这情况，用户可以及时纠正：在按下a/b键后又按了确认键时，用户可以通过立即按下“返回”键，来撤销刚才的输入，并重新输入正确的用户需求的a/b点；
62.例子六：如图4和图10所示，与例子五中相同的部分不再赘述，区别在于：操作模块还可以包括按键“曲线”，在实际工作中，有时候用户需求的跟踪线段是曲线，因此在工作中，用户先按下“曲线”键，然后后续的操作同例子三，如此，即可进入曲线的自动/辅助驾驶作业。
63.上述实施例中的按键可以为实体按键，也可以为虚拟按键，虚拟按键与周围的平面在同一水平面，使得方向盘看起来更简洁美观。可选的，操作模块还可以包括语音输入装置，在用户不方便使用按键时，可以通过“起始位置”、“终点位置”、“开始导航”等口令实现自动/辅助驾驶。
64.进一步的，如图3所示，s2.2：农业车辆的控制模块接收输入的a点和b点，接收的方式可以为蓝牙通讯等无线通讯方式或有线通讯方式，具体包括：
65.s2.2.1：控制模块判断接收的a点和b点是否为输入异常或工作异常，输入异常比如可以为误操作、误按等，工作异常比如可以为操作模块本身工作异常、信号连接异常或其他；
66.s2.2.2：若步骤s2.2.1的判断为否，则执行步骤s2.3
‑
s2.4；
67.s2.2.3：若步骤s2.2.1的判断为是，则输入异常不生效和/或发出警示，警示可以为蜂鸣提示等语音提示或其他方式的提示，本公开实施例对此不作任何限制，只需满足能提示到用户这一条件即可。
68.s2.3：控制模块根据a点和b点生成农业车辆自动/辅助驾驶的规划路径，其包括多条互相平行的跟踪线段，具体如图11
‑
12所示：ab连线；以及平行于ab连线的n条跟踪线段(a1b1、a2b2......anbn),n为正整数，跟踪线段可以为直线(如图11所示)，也可以为曲线(如图12所示)，本公开实施例对此不作任何限制，实际工作中，用户可以根据实际需求合理选择，但自动/辅助驾驶作业不会超出确定的作业范围。
69.s2.4：控制模块控制农业车辆按照规划路径进入自动/辅助驾驶作业，包括：
70.s2.4.1：控制模块根据农业车辆的当前位置与路径规划，计算出距离农业车辆的当前位置最近的跟踪线段；
71.s2.4.2：控制模块控制农业车辆行驶至步骤s2.4.1中计算出的距离农业车辆的当前位置最近的跟踪线段；
72.s2.4.3：控制模块控制农业车辆按照步骤s2.4.1中计算出的距离农业车辆的当前位置最近的跟踪线段进入自动/辅助驾驶作业。
73.进一步的，本公开实施例提供一种农业车辆自动/辅助驾驶的方法还包括步骤：
74.s3：在农业车辆进入自动/辅助驾驶作业后(亦即自动/辅助驾驶作业的过程中)，若控制模块接收到来自操作模块的第一信号，则执行下述步骤：
75.s3.1：控制模块判断接收到的第一信号是否为输入异常或工作异常；
76.s3.2：若步骤s3.1的判断为否，则控制模块根据第一信号控制农业车辆行驶，举例来说，在自动/辅助驾驶作业的过程中，可能有突发的情形产生或者用户需要更换地块来作业，导致用户需要停车来处理，此时用户可以按下“导航”键来使得农业车辆停止自动/辅助驾驶作业；
77.s3.3：若步骤s3.1的判断为是，则输入异常不生效和/或切换为人工驾驶和/或发出警示。
78.另一方面，如图3
‑
10所示，本公开实施例提供一种方向盘，用于执行如上所述的方法，方向盘包括：操作模块，其中，用户操作操作模块，以使得农业车辆进入自动/辅助驾驶作业，操作模块包括至少一个按键，与上述例子中相同的部分不再赘述。需要说明的是：本公开实施例中的操作模块(按键)的空间位置、排列方式和数量皆仅为举例而非限制，实际工作中，用户可以根据自身需求合理适配地设置操作模块(按键)的空间位置、排列方式和数量，本公开实施例对此不作任何限制。
79.再一方面，提供一种其上存储有可执行指令的计算机可读介质，当指令被一个或多个处理器执行时，进行如上所述的方法。
80.本公开实施例至少可以达到以下的有益效果之一：
81.1、本公开中，用户通过操作方向盘的操作模块来确认并存储农业车辆自动/辅助驾驶中的a、b点的坐标(亦即打农业车辆自动/辅助驾驶中的a/b点)，从而启动农业车辆的自动/辅助驾驶，如此，使得用户不用额外购置平板电脑来存储a/b点的坐标，节省了平板电脑产生的成本，提高了经济效益和市场竞争力；
82.2、用户直接通过操作方向盘来确认并存储农业车辆自动/辅助驾驶中的a、b点的坐标，方便快捷安全可靠，可操作性强，适用性广。
83.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本公开可借助软件加必需的硬件平台的方式来实现，当然也可以全部通过硬件来实施。基于这样的理解，本公开的技术方案对背景技术做出贡献的全部或者部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例或者实施例的某些部分的方法。
84.在本公开实施例中，单元/模块可以用软件实现，以便由各种类型的处理器执行。举例来说，一个标识的可执行代码模块可以包括计算机指令的一个或多个物理或者逻辑块，举例来说，其可以被构建为对象、过程或函数。尽管如此，所标识模块的可执行代码无需物理地位于一起，而是可以包括存储在不同位里上的不同的指令，当这些指令逻辑上结合
在一起时，其构成单元/模块并且实现该单元/模块的规定目的。
85.在单元/模块可以利用软件实现时，考虑到现有硬件工艺的水平，所以可以以软件实现的单元/模块，在不考虑成本的情况下，本领域技术人员都可以搭建对应的硬件电路来实现对应的功能，硬件电路包括常规的超大规模集成(vlsi)电路或者门阵列以及诸如逻辑芯片、晶体管之类的现有半导体或者是其它分立的元件。模块还可以用可编程硬件设备，诸如现场可编程门阵列、可编程阵列逻辑、可编程逻辑设备等实现。
86.以上对本公开进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本公开的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本公开的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本公开的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本公开的限制。