一种提升履带车辆起步性能的协调控制方法及装置与流程

技术特征：
1.一种提升履带车辆起步性能的协调控制方法，包括以下步骤：a、履带车辆启动后，车上的传感器采集协调控制器所需的信号；b、协调控制器根据采集的信号辨识车辆的工况；c、当车辆启动后，根据采集的环境温度、压力和坡度信号，查海拔环境参数表获取车辆此时的海拔高度，并通过坡度常感器获取坡度，然后通过查询海拔、坡度与发动机目标转速对应关系表，海拔、发动机转速与循环供油量对应关系表以及海拔、发动机转速与循环供油量对应关系表,查出同一时刻协调控制的三个参数：发动机目标转速，变速箱目标档位和发动机目标循环油量；d、根据步骤b中辨识处的车辆工况，判断是否打开协调控制器，进入协调流程，如果进入协调流程，则根据查出的发动机目标转速，变速箱目标档位和发动机目标循环油量进行发动机转速、变速箱挡位以及发动机喷油量的协调控制。2.根据权利要求1所述的一种提升履带车辆起步性能的协调控制方法，其特征在于，所述的信号包括启动信号、油门踏板位置信号、发动机转速信号、齿杆位置信号、进气温度信号、压力信号、排气温度信号、发动机目标转速信号、发动机目标循环油量信号、目标挡位信号、发动机目标转矩信号、目标齿杆位置信号、变速箱输入输出轴转速信号、挡位信号、变速箱油温信号、手柄信号、解闭锁信号、涡轮转速信号、大气压力、温度信号、车速信号、坡度信号或制动信号中的一种或多种的组合。3.根据权利要求2所述的一种提升履带车辆起步性能的协调控制方法，其特征在于，所述的信号之间通过can网络进行通讯。4.根据权利要求1所述的一种提升履带车辆起步性能的协调控制方法，其特征在于，采集的油门踏板位置、挡位信号、发动机转速信号和车速信号通过can网络发送给协调控制器，由协调控制器根据所述的油门踏板位置、挡位信号、发动机转速信号和车速信号确定履带车辆的行驶工况，所述的行驶工况包括怠速工况和起步工况，其中：当车辆启动后，若车速为0，油门踏板位置为0，挡位为0，制动踏板开度小于50％，发动机转速稳定在某一转速时，则判定此时处于怠速工况；车辆启动后，当判定处于怠速工况时，若监测的制动踏板开度大于80％，则判定驾驶员有起步的意图，处于起步工况，当踏板开度小于80％，则判定此时仍处于怠速工况。5.根据权利要求1所述的一种提升履带车辆起步性能的协调控制方法，其特征在于，所述的发动机目标转速、变速箱目标档位和发动机目标循环油量，通过仿真计算得到不同环境和坡度下的最佳组合，以map的形式存储于控制器中。6.根据权利要求1所述的一种提升履带车辆起步性能的协调控制方法，其特征在于，所述的步骤d具体包括：d1、当车辆不处于怠速工况或者是起步工况时，协调控制的开关关闭，不进行起步的协调控制；当车辆启动，从怠速工况延续到起步工况后，协调控制的开关打开，进入协调流程：首先，若当前发动机转速小于协调控制器给出的目标发动机转速，协调控制器发出增大目标齿杆位置的指令，增加喷油量；d2、若当前发动机转速大于或者等于协调控制器给出的目标发动机转速，协调控制器给出目标挡位，并发出挂挡信号；履带车辆若为自动挡，直接把目标挡位发送给变速箱，变速箱执行挡位指令，挂上相应的挡位；
d3、同时，判断此时的挡位是否是协调控制器给出的目标挡位，若不一致，返回步骤d2；若一致，则判断此时的循环供油量与目标循环供油量的状态：当实际循环供油量大于或者等于协调控制策略给出的目标循环供油量时，发出松开制动踏板的信号，提示驾驶员此时应松开制动踏板；当实际循环供油量小于协调控制策略给出的目标循环供油量时，协调控制器发出增大目标齿杆位置的指令，增加喷油量；d4、最后，当检测到驾驶员松开制动踏板，完成起步过程的协调控制。7.一种提升履带车辆起步性能的协调控制装置，包括发动机控制器单元、协调控制器单元和终端控制器单元，所述的发动机控制器单元、协调控制器单元和终端控制器单元之间通过can网络进行通讯，所述的发动机控制器单元采集的油门踏板位置、挡位信号、发动机转速信号和车速信号通过can网络发送给协调控制器单元，由协调控制器单元确定履带车辆的行驶工况，同时温度传感器、压力传感器和坡度传感器把大气温度、压力和坡度信号传给协调控制器单元；协调控制器单元判定履带车辆处于怠速工况还是起步工况后，决定是否启动协调控程序；如果启动协调控制程序，则由协调控制器单元根据采集的大气温度、压力和坡度信号，查海拔环境参数表获取车辆此时的海拔高度，并通过坡度常感器获取坡度，然后通过查询海拔、坡度与发动机目标转速对应关系表，海拔、发动机转速与循环供油量对应关系表以及海拔、发动机转速与循环供油量对应关系表,查出同一时刻协调控制的三个参数：发动机目标转速，变速箱目标档位和发动机目标循环油量；最后，根据查出的发动机目标转速，变速箱目标档位和发动机目标循环油量通过对终端控制器单元的变速箱的换挡阀、以及液力变矩器和制动系统进行协调控制。

技术总结
本发明涉及履带车辆驱动技术领域，特别涉及一种提升履带车辆起步性能的协调控制方法及装置。本发明通过传感器采集到的温度，压力值查表得到海拔高度，根据海拔高度和获得的坡度信号，确定协调控制参数的具体数值。同时，协调控制器根据传来的车速、油门踏板、制动、挡位等信号判断是否进行协调控制，如果进入协调流程，则根据协调控制参数的具体数值进行发动机转速、变速箱挡位以及发动机喷油量的协调控制，从而对采用废气涡轮增压器柴油发动机的履带车辆进行协调控制管理，改善其起步过程中的“涡轮滞后”效应，提升履带车辆在不同环境和不同工况下起步性能。同工况下起步性能。同工况下起步性能。


技术研发人员：张付军 商显赫 宋德祥 吕航 王密琪 张智林
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：2021.08.25
技术公布日：2021/11/5