机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质与流程

技术特征：
1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述方法包括：在所述清洁机器人进行清洁的过程中，检测所述清洁机器人的设备状态；当所述设备状态满足预设状态条件时，移动至清洁机器人基站，所述预设状态条件为所述清洁机器人无法继续进行清洁时的状态条件；向所述清洁机器人基站发送清洗指令，以指示所述清洁机器人基站对所述清洁机器人的清洁部件进行清洗。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向所述清洁机器人基站发送清洗指令，以指示所述清洁机器人基站对所述清洁机器人的清洁部件进行清洗之前，所述方法还包括：获取所述清洁部件的肮脏程度值；若所述肮脏程度值大于第一程度值，向所述清洁机器人基站发送清洁指令，以指示所述清洁机器人基站对所述清洁部件进行清洗。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述肮脏程度值大于第一程度值，向所述清洁机器人基站发送清洗指令，包括：若所述肮脏程度值大于第一程度值，基于所述肮脏程度值以及清水仓水量，确定所述清洁机器人当前可清洁的肮脏程度值，作为第二程度值；获取未清洁区域的肮脏程度值，作为第三程度值；当所述第二程度值小于所述第三程度值时，向所述清洁机器人基站发送所述清洗指令。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述清洁部件的肮脏程度值之后，所述方法包括：若所述肮脏程度值小于或等于第一程度值，获取当前已进行清洁的区域的面积，以及所述区域的肮脏程度作为第四程度值；若所述面积大于预设面积，向所述清洁机器人基站发送所述清洗指令，所述预设面积为预先设置的所述清洁机器人对所述第四程度值的区域进行清洁时，所述清洁部件的肮脏程度值达到所述第一程度值时的清洁面积。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述向所述清洁机器人基站发送清洗指令之前，所述方法还包括：根据所述肮脏程度值，确定所述清洁机器人基站对所述清洁部件进行清洁的目标清洗模式；基于所述目标清洗模式，生成所述清洗指令。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，所述设备状态包括所述清洁机器人的清水仓水量、污水仓水量以及剩余电量，所述设备状态满足预设状态条件，包括以下情况中的任意一种：所述清水仓水量小于第一水量阈值；所述污水仓水量大于第二水量阈值；所述剩余电量小于预设电量。7.根据权利要求6的方法，其特征在于，在当所述设备状态满足预设状态条件时，移动至清洁机器人基站之后，所述方法还包括：
若所述清水仓水量小于所述第一水量阈值，向所述清洁机器人基站发送加水指令，以指示所述清洁机器人基站为所述清洁机器人加注清水。8.根据权利要求6的方法，其特征在于，在当所述设备状态满足预设状态条件时，移动至清洁机器人基站之后，所述方法还包括：若所述污水仓水量大于所述第二水量阈值，向所述清洁机器人基站发送排水指令，以指示所述清洁机器人基站为所述清洁机器人排放污水。9.根据权利要求6的方法，其特征在于，在当所述设备状态满足预设状态条件时，移动至清洁机器人基站之后，所述方法还包括：若所述剩余电量小于预设电量，向所述清洁机器人基站发送充电指令，以指示所述清洁机器人基站为所述清洁机器人充电。10.根据权利要求6的方法，其特征在于，在当所述设备状态满足预设状态条件时，移动至清洁机器人基站之后，所述方法还包括：若所述清水仓水量小于所述第一水量阈值、所述污水仓水量大于所述第二水量阈值或所述剩余电量小于预设电量，向所述清洁机器人基站发送加水指令、排水指令以及充电指令，以指示所述清洁机器人基站为所述清洁机器人加注清水、排放污水以及充电。11.一种机器人控制装置，其特征在于，应用于清洁机器人，所述装置包括：状态检测模块，用于在所述清洁机器人进行清洁的过程中，检测所述清洁机器人的设备状态；控制模块，用于当所述设备状态满足预设状态条件时，移动至清洁机器人基站，所述预设状态条件为所述清洁机器人无法继续进行清洁时的状态条件；指令发送模块，用于向所述清洁机器人基站发送清洗指令，以指示所述清洁机器人基站对所述清洁机器人的清洁部件进行清洗。12.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：存储器；一个或多个处理器，与所述存储器耦接；一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1至10中任一项所述机器人控制方法。13.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至10中任一项所述机器人控制方法。

技术总结
本申请公开了一种机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，涉及智能清洁机器人技术领域。该方法包括：在所述清洁机器人进行清洁的过程中，检测所述清洁机器人的设备状态；当所述设备状态满足预设状态条件时，移动至基站，所述预设状态条件为所述清洁机器人无法继续进行清洁时的状态条件；向所述基站发送清洗指令，以指示所述基站对所述清洁机器人进行清洗。如此，由清洁机器人基站对清洁机器人的清洁部件进行清洗，不用用户手动去控制操作，提高了用户使用体验感；并且相较于人工手动清洗，清洗效果更佳。清洗效果更佳。清洗效果更佳。


技术研发人员：郑权 钟智渊 张文凯 陈爱雄
受保护的技术使用者：深圳甲壳虫智能有限公司
技术研发日：2021.06.16
技术公布日：2021/11/4