机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质与流程

1.本技术涉及智能清洁机器人领域，更具体地，涉及一种机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。


背景技术：

2.在相关技术中，清洁机器人中一般装配有拖布和水箱等，可以实现拖地功能，其中，水箱中的水可以用于湿润拖布，拖布紧贴地面，当清洁机器人移动时，会带着拖布一起移动，从而实现自动拖地功能。但是，在机器人拖了一定地面范围后，机器人的拖布等清洁部件会变脏，可能会导致对后续地面的清洁不彻底等问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术提出了一种机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种机器人控制方法，应用于清洁机器人，所述方法包括：在所述清洁机器人进行清洁的过程中，检测所述清洁机器人的设备状态；当所述设备状态满足预设状态条件时，移动至基站，所述预设状态条件为所述清洁机器人无法继续进行清洁时的状态条件；向所述基站发送清洗指令，以指示所述基站对所述清洁机器人的清洁部件进行清洗。
5.第二方面，本技术实施例提供了一种机器人控制装置，应用于清洁机器人，所述装置包括：状态检测模块、控制模块以及指令发送模块。状态检测模块，用于在所述清洁机器人进行清洁的过程中，检测所述清洁机器人的设备状态；控制模块，用于当所述设备状态满足预设状态条件时，移动至基站，所述预设状态条件为所述清洁机器人无法继续进行清洁时的状态条件；指令发送模块，用于向所述基站发送清洗指令，以指示所述基站对所述清洁机器人的清洁部件进行清洗。
6.第三方面，本技术实施例提供了一种清洁机器人，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行第一方面提供的机器人控制方法。
7.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行第一方面提供的机器人控制方法。
8.本技术提供的方案中，通过检测清洁机器人的设备状态，在设备状态满足清洁机器人无法继续进行清洁时的状态条件时，移动至清洁机器人基站，由清洁机器人基站对其进行清洗操作。如此，清洁机器人可以根据自身实时的设备状态，确定出无法继续进行清洁时，自动移动至清洁机器人基站，并进行清洗操作，不用用户手动去控制操作，提高了用户使用体验感；并且，由清洁机器人基站对清洁机器人的清洁部件进行清洗，相较于人工清洗，清洗效果更佳，因此，也可以提高后续清洁地面的清洁效果。
附图说明
9.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
10.图1示出了本技术一实施例提供的机器人控制系统的架构示意图。
11.图2示出了本技术一实施例提供的机器人控制方法的流程示意图。
12.图3示出了本技术另一实施例提供的机器人控制方法的流程示意图。
13.图4示出了图3所示步骤s340在一种实施方式中的子步骤流程示意图。
14.图5示出了本技术再一实施例提供的机器人控制方法的流程示意图。
15.图6示出了本技术再一实施例提供的机器人控制方法的流程示意图。
16.图7示出了本技术再一实施例提供的机器人控制方法的流程示意图。
17.图8示出了本技术再一实施例提供的机器人控制方法的流程示意图。
18.图9示出了本技术再一实施例提供的机器人控制方法的流程示意图。
19.图10是根据本技术一实施例提供的一种机器人控制装置的框图。
20.图11是本技术实施例的用于执行根据本技术实施例的机器人控制方法的清洁机器人的框图。
21.图12是本技术实施例的用于保存或者携带实现根据本技术实施例的机器人控制方法的程序代码的存储单元。
具体实施方式
22.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
23.在相关技术中，智能清洁机器人在对地面进行了一段时间的清洁后，自身装配的拖布会变脏，导致对后续地面的清洁不彻底；用户可以将拖布拆卸下来进行清洗，或者，换上干净的拖布，对用户来说操作较为繁琐，使用体验感较差。
24.针对上述问题，发明人提出一种机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，可以在清洁机器人进行清洁的过程中，检测清洁机器人的设备状态；当设备状态满足预设状态条件时，移动至清洁机器人基站，并向清洁机器人基站发送清洗指令，以指示清洁机器人基站对清洁机器人进行清洗。下面对该内容进行详细描述。
25.请参照图1，图1为本技术实施例提供的一种机器人控制系统10的架构示意图。其中，机器人控制系统10包括清洁机器人基站100以及清洁机器人200。
26.其中，清洁机器人基站100可以包括停靠室101，当清洁机器人200需要进行补给或者闲置时，清洁机器人200可以停放于清洁机器人基站100中的停靠室101。清洁机器人基站100还可以清洁组件(图1中未示出)。清洁机器人200可以包括第一清水箱、第一污水箱以及清洁部件。其中，清洁机器人200可以使用清洁部件对地面进行清洁，通过第一清水箱中的清水对清洁部件进行清洗，并将清洗后的污水存储至第一污水箱中。第一清水箱设有进水口，用于注入清水；第一污水箱设有排水口，用于排出存储的污水。
27.清洁机器人基站100中的清洁组件包括刮擦组件、第二清水箱、第一水泵和第一连
接管路，刮擦组件安装于停靠室101内，并适于与处于停靠室101内的清洁部件接触，对清洁部件进行刮擦清洗；第二清水箱安装于停靠室101内，所述第一水泵连接于所述第二清水箱，并且与所述第一连接管路连通，在清洁机器人200停放于停靠室101时，第一连接管路与第一清水箱的进水口连通，可以将第二清水箱中的清水传输至第一清水箱中。清洁组件还包括第二污水箱、第二水泵和第二连接管路，所述第二污水箱安装于停靠室101内，所述第二水泵连接于所述第二污水箱，并且与所述第二连接管路连通，在清洁机器人200停放于停靠室101时，第二连接管路与第二污水箱的出水口连通，可以将第二污水箱中的污水排放至第二污水箱中。
28.另外，机器人基站100还可以包括充电输出端口，清洁机器人200还可以包括充电输入端口。当清洁机器人200停放于停靠室101时，机器人基站100还可以通过充电输出端口向清洁机器人200的充电输入端口提供充电电流，实现为清洁机器人200进行充电。
29.请参照图2，图2为本技术一实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图。下面将结合图2对本技术实施例提供的机器人控制方法进行详细阐述。该机器人控制方法应用于清洁机器人，可以包括以下步骤：
30.步骤s210：在所述清洁机器人进行清洁的过程中，检测所述清洁机器人的设备状态。
31.在本实施例中，清洁机器人可以通过自身装配的清洁部件对地面进行清洁，其中，清洁部件可以是拖布、边扫、滚刷、吸尘盒等，本实施例对此不作限制。以清洁部件是拖布为例，当清洁机器人移动时，可以携带紧贴地面的拖布一起移动，也可以是拖布机构在机器人底盘上自动旋转，并随机器人一起移动拖地，实现自动拖地功能；清洁机器人也可以通过位于其底部的滚刷，将清洁机器人底部地面的灰尘以及部分粘在地面的脏物吸入吸尘盒；清洁机器人还可以通过位于其两侧的边扫装置，将清洁机器人无法抵近的墙边或角落等位置的灰尘及脏物清扫出来。如此，通过多种不同类型的清洁部件对地面进行清洁，可以极大地提高了对地面的清扫效果。
32.在一些实施方式中，清洁机器人的设备状态可以包括清洁机器人的清水仓水量、污水仓水量以及剩余电量等设备信息，本实施例对此不作限制。清洁机器人的设备状态可以影响到清洁地面的清洁效果，例如，当清水仓水量不足或者污水仓水量较多时，可能会导致无法对清洁机器人的清洁部件进行及时地清洗，进而造成对后续地面的清洁不彻底的问题；又或者，当剩余电量过低时，也可能会导致清洁机器人的工作效率较低，例如，剩余电量较低可能导致清洁机器人的拖布在地面上来回摩擦的频率较低，使其工作摩擦频率无法达到预设频率，因此，会导致工作效率较低，进而造成对后续地面的清洁不彻底的问题。基于此，可以在清洁机器人进行清洁的过程中，可以检测清洁机器人的设备状态，以便及时的调整清洁机器人的设备状态，保证清洁机器人的清洁效率。
33.在一些实施方式中，清洁机器人在进行清洁的过程中，检测其设备状态，可以是实时检测该清洁机器人的设备状态；也可以是，每隔预设时长检测一次清洁机器人的设备状态，其中，预设时长的具体数值可以不做限定，例如，预设时长可以为10秒，30秒，50秒等。
34.步骤s220：当所述设备状态满足预设状态条件时，移动至清洁机器人基站，所述预设状态条件为所述清洁机器人无法继续进行清洁时的状态条件。
35.其中，预设状态条件可以是清水仓水量小于第一水量阈值、污水仓水量大于第二
水量阈值以及剩余电量小于预设电量中的任意一种条件或者多种，本实施例对此不限制。例如，当清洁机器人中的清水仓水量小于第一水量阈值时，判定此时清洁机器人的设备状态满足预设状态条件；当清洁机器人中的污水仓水量大于第二水量阈值时，判定此时清洁机器人的设备状态满足预设状态条件；当清洁机器人中的剩余电量小于预设电量时，判定此时清洁机器人的设备状态满足预设状态条件；或者，当清洁机器人中的清水仓水量小于第一水量阈值、污水仓水量大于第二水量阈值且剩余电量小于预设电量时，判定此时清洁机器人的设备状态满足预设状态条件。在检测到清洁机器人的设备状态后，可以判断设备状态是否满足预设状态条件，当设备状态满足预设状态条件时，表示清洁机器人的设备状态无法满足继续进行清洁，因此清洁机器人移动至清洁机器人基站，由清洁机器人基站对清洁机器人执行相应的目标操作，以调整清洁机器人的设备状态，保证其进行后续清洁工作时的清洁能力。其中，目标操作可以是向清水仓注入清水、排放污水仓的污水或者充电等，本实施例对此不作限制。当设备状态不满足预设状态条件时，表示清洁机器人的设备状态可以保证继续进行清洁，因此清洁机器人可以继续执行对地面的清洁工作。
36.作为一种方式，预设状态条件可以是清水仓水量小于所述第一水量阈值、污水仓水量大于第二水量阈值以及剩余电量小于预设电量中的至少一个条件被满足，也就是说，只要检测到的设备状态满足其中任意一个情况即可以确定出设备状态满足预设状态条件。
37.步骤s230：向所述清洁机器人基站发送清洗指令，以指示所述清洁机器人基站对所述清洁机器人的清洁部件进行清洗。
38.在清洁机器人移动至清洁机器人基站后，通常是由清洁机器人基站进行相应的操作，对清洁机器人的清水仓水量、污水仓水量或者电量等进行调整，以改变清洁机器人的设备状态。在本实施例中，在清洁机器人移动至清洁机器人基站，以调整设备状态的同时，可以向清洁机器人基站发送清洗指令，对应地，清洁机器人基站在接收到该清洗指令后，对清洁机器人的清洁部件进行清洗，以提高清洁机器人在后续清洁过程的清洁能力。其中，清洁机器人与清洁机器人可以通过wifi、蓝牙、紫蜂(zigbee)网络等通信方式进行数据交互(如传输指令)。
39.上述实施例中，通过检测清洁机器人的设备状态，在设备状态满足预设状态条件时，移动至清洁机器人基站，由清洁机器人基站对其进行清洗操作。如此，清洁机器人可以根据自身实时的设备状态，自动移动至清洁机器人基站，进行清洗操作，不用用户手动去控制操作，提高了用户使用体验感；并且，由清洁机器人基站对清洁机器人的清洁部件进行清洗，相较于人工清洗，清洗效果更佳，因此，也可以提高后续清洁地面的清洁效果。
40.请参照图3，图3为本技术另一实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图。下面将结合图3对本技术实施例提供的机器人控制方法进行详细阐述。该机器人控制方法应用于清洁机器人，可以包括以下步骤：
41.步骤s310：在所述清洁机器人进行清洁的过程中，检测所述清洁机器人的设备状态。
42.步骤s320：当所述设备状态满足预设状态条件时，移动至清洁机器人基站，所述预设状态条件为所述清洁机器人无法继续进行清洁时的状态条件。
43.在本技术实施例中，步骤s310
‑
步骤s320可以参阅前述实施例中的内容，在此不再赘述。
44.步骤s330：获取清洁机器人的清洁部件的肮脏程度值。
45.在本实施例中，在设备状态满足清洁机器人无法继续时的状态条件时，代表清洁机器人的当前的设备状态不支撑其自身继续进行清洁，但是清洁机器人的清洁部件可能并不是很脏，因此，还可以进一步根据清洁部件的肮脏程度来确定是否需要对清洁机器人基站发送清洗指令。清洁部件可以包括拖布、扫帚、吸尘盒等，本实施例对此不作限制。清洁部件的肮脏程度可以被检测，并且可以将清洁部件的肮脏程度量化为一个具体的肮脏程度值(如0.3)，肮脏程度值越大，代表清洁部件越脏。
46.在一些实施方式中，清洁机器人可以通过内置的图像采集装置对清洁部件进行图像采集，其中，图像采集装置可以是普通摄像头或深度摄像头等，本实施例对此不作限制。以图像采集装置为深度摄像头为例，其采集得到的图像为深度图像，通过深度摄像头获取当前清洁部件的深度图像作为第一深度图像，提取第一深度图像中的像素点，并对每个像素点的颜色进行分析统计，得到第一深度图像所有像素点的颜色特征集合，作为第一特征集合；在开始清洁之前，可以提前获取干净的清洁部件的深度图像作为第二深度图像，提取第二深度图像中的像素点，并对每个像素点的颜色进行分析统计，得到第二深度图像所有像素点的颜色特征集合，作为第二特征集合。将第一特征集合与第二特征集合进行相似度比对，得到相似度值；并基于该相似度值，确定肮脏程度值，具体地，可以将相似度值的倒数作为肮脏程度值。可以理解地，相似度值越大，代表此时清洁部件与最初干净的清洁部件的图像颜色相似度越高，也就是说，此时的清洁部件的肮脏程度相对较低，对应地，肮脏程度值也越小。
47.在另一些实施方式中，清洁机器人可以通过图像采集装置获取当前清洁部件的区域的图像，作为目标图像；对目标图像进行图像识别，获取所述目标图像中包含非清洁部件的其他物品的占比，得到一个占比值，该占比值越高，代表附着于清洁部件上的脏物越多，对应地，肮脏程度值越大。具体地，可以将占比值作为肮脏程度值；也可以将占比值与固定系数的乘积作为肮脏程度值，本实施例对此不作限制。
48.在再一些实施方式中，清洁机器人可以通过图像采集装置获取清洁部件的目标图像，并根据目标图像确定第一目标肮脏程度值；再通过传感器对清洁机器人中的污水仓中的污水进行成分分析，确定该污水的第二目标肮脏程度值；基于第一目标肮脏程度值与第二目标肮脏程度值，确定清洁部件的肮脏程度值。具体地，可以获取第一目标肮脏程度值与第二目标肮脏程度值的均值作为清洁部件的肮脏程度值；也可以将第一目标肮脏程度值与第二目标肮脏程度值中数值最大的作为清洁部件的肮脏程度值，本实施例对此不作限制。
49.步骤s340：若所述肮脏程度值大于第一程度值，向所述清洁机器人基站发送清洁指令，以指示所述清洁机器人基站对所述清洁部件进行清洗。
50.基于此，在获取到清洁部件的肮脏程度值后，可以判断肮脏程度值是否大于第一程度值，若肮脏程度值大于第一程度值，则代表此时清洁部件比较脏，因此，可以向清洁机器人基站发送清洁指令，指示清洁机器人基站对清洁部件进行清洗。其中，第一程度值可以是根据历史数据统计得到，也可以是预先设置的默认值，本实施例对此不作限制。第一程度值可以是清洁机器人能够实现较好的清洁效果的清洁部件的最大肮脏程度值，也就是说，若清洁部件的肮脏程度值达到第一程度值时，还继续使用清洁部件对地面进行清洁，则会导致对地面的清洁不彻底，清洁效果较差；当然，若肮脏程度值不大于第一程度值时，则不
向清洁机器人基站发送清洁指令。
51.在一些实施方式中，请参阅图4，步骤s340可以包括：
52.步骤s341：若所述肮脏程度值大于第一程度值，基于所述肮脏程度值以及清水仓水量，确定所述清洁机器人当前可清洁的肮脏程度值，作为第二程度值。
53.在本实施例中，仅通过图像采集装置获取清洁部件的肮脏程度值可能不准确，为了提高对清洁部件可清洁的肮脏程度判断的准确性，可以结合清水仓水量来确定清洁机器人当前可清洁的肮脏程度值。具体地，当肮脏程度值大于第一程度值时，获取清水仓水量，根据提前存储的清水仓水量与其对应的可以清洁的肮脏程度值的对应关系，确定清洁机器人在该清水仓水量的情况下，当前可以清洁的肮脏程度值，并将当前可以清洁的肮脏程度值作为第二程度值。其中，上述对应关系可以是通过大量的实际数据统计分析得来。例如，清水仓水量包含三个水量区间的水量，0升
‑
1升，1升
‑
2升，2升
‑
4升，上述三个水量区间的水量可以清洁的肮脏程度值的最大值分别为0.3，0.7，1。若获取到的清水仓水量为1.5升，则可以确定该清洁机器人当前可清洁的肮脏程度值为0.7。
54.步骤s342：获取未清洁区域的肮脏程度值，作为第三程度值。
55.基于此，在获取到第二程度值后，可以获取未清洁区域的肮脏程度值。
56.在一些实施方式中，可以通过图像采集装置对还未清洁区域进行图像采集，得到未清洁图像，再对未清洁图像进行分析，确定未清洁区域对应的肮脏程度值。具体地，可以将未清洁区域与该区域干净时的图像进行分析，得到对应的肮脏程度值，可以参阅前述实施例中的内容，在此不再赘述。
57.在另一些实施方式中，清洁机器人可以在还未开始清洁之前，获取全部待清洁区域的全部图像，并且通过同步定位与地图构建技术对清洁机器人进行实时定位以及地图构建；清洁机器人可以根据构建好的地图以及自身的实时定位，确定已清洁的区域和未清洁的区域，并且从提前获取到的清洁区域的全部图像中，获取未清洁区域对应的未清洁图像，再对未清洁图像进行分析，确定未清洁区域对应的肮脏程度值。具体地，可以将未清洁区域与该区域干净时的图像进行分析，得到对应的肮脏程度值，可以参阅前述实施例中的内容，在此不再赘述
58.步骤s343：当所述第二程度值小于所述第三程度值时，向所述清洁机器人基站发送所述清洗指令。
59.在获取到第二程度值和第三程度值之后，判断两个程度值的大小关系，若第二程度值小于第三程度值，可以确定清洁机器人当前可清洁的能力，无法完成对未清洁区域的清洁，或者说，及时清洁机器人继续对未清洁区域进行清洁，也无法实现彻底的清洁，清洁效果不佳。因此，可以向清洁机器人基站发送清洗指令，在清洁机器人基站对其进行清洗后，再去对未清洁区域进行后续清洁。
60.在本实施例中，清洁机器人可以在当前可清洁的肮脏程度值小于未清洁区域的肮脏程度值时，向清洁机器人基站发送清洁指令，指示清洁机器人基站自动对清洁机器人的清洁部件进行清洗。如此，结合清洁部件的清洁能力以及未清洁区域的肮脏程度，判断是否需要向清洁机器人基站发送清洗指令，提高了清洗指令发送的准确性，减少清洗指令误发的几率；以及不用用户手动拆卸清洁机器人上的清洁部件，再对拆卸下来的清洁部件进行清洗，操作简单，提高了用户使用体验感；并且，由清洁机器人基站对清洁机器人的清洁部
件进行清洗，相较于人工清洗，清洗效果更佳，因此，也可以提高后续清洁地面的清洁效果。
61.请参照图5，图5为本技术再一实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图。下面将结合图5对本技术实施例提供的机器人控制方法进行详细阐述。该机器人控制方法应用于清洁机器人，可以包括以下步骤：
62.步骤s410：在所述清洁机器人进行清洁的过程中，检测所述清洁机器人的设备状态。
63.步骤s420：当所述设备状态满足预设状态条件时，移动至清洁机器人基站，所述预设状态条件为所述清洁机器人无法继续进行清洁时的状态条件。
64.步骤s430：获取清洁机器人的清洁部件的肮脏程度值。
65.在本技术实施例中，步骤s410
‑
步骤s430可以参阅前述实施例中的内容，在此不再赘述。
66.步骤s440：若所述肮脏程度值小于或等于第一程度值，获取当前已进行清洁的区域的面积，以及所述区域的肮脏程度作为第四程度值。
67.在本实施例中，仅根据清洁部件的肮脏程度值就直接判断是否想清洁机器人基站发送清洗指令，可能不准确。基于此，可以结合已清洁区域的面积、该区域的肮脏程度和预设面积，来进一步判断是否需要发送清洗指令至清洁机器人基站。具体地，当肮脏程度值小于或等于第一程度值时，可以进一步获取已进行清洁的区域的面积及其肮脏程度值，来判断是否需要向清洁机器人基站发送清洗指令。
68.在一些实施方式中，获取已进行清洁的区域的面积可以是通过图像采集装置对还已清洁区域进行图像采集，得到已清洁图像，再对已清洁图像的面积进行分析计算，得到已进行清洁的区域的面积。
69.在另一些实施方式中，清洁机器人可以在还未开始清洁之前，获取全部待清洁区域的全部图像，并且通过同步定位与地图构建技术对清洁机器人进行实时定位以及地图构建；清洁机器人可以根据构建好的地图以及自身的实时定位，确定已清洁的区域，并且从提前获取到的清洁区域的全部图像中，获取已清洁区域对应的已清洁图像，再对已清洁图像的面积进行分析计算，得到已进行清洁的区域的面积。
70.其中，获取已清洁的区域的肮脏程度值与上述实施例中获取未清洁区域的相似，可以参阅前述实施例中的内容，在此不再赘述。
71.步骤s450：若所述面积大于预设面积，向所述清洁机器人基站发送所述清洗指令，所述预设面积为预先设置的所述清洁机器人对所述第四程度值的区域进行清洁时，所述清洁部件的肮脏程度值达到所述第一程度值时的清洁面积。
72.在本实施例中，清洁机器人可以根据待清洁区域的肮脏程度值，结合自身的清洁能力，确定其能够清洁的面积。清洁机器人可以根据在自身清水仓水量、污水仓水量及剩余电量，预估其对待清洁区域进行清洁时，其清洁部件的肮脏程度值达到第一程度值时的清洁面积，并将该清洁面积作为预设面积。再将已进行清洁的区域的面积与预设面积进行比较，当已进行清洁的区域的面积大于预设面积时，代表此时清洁机器人清洁的面积已经超过其清洁能力范围内可以清洁干净的面积，若继续进行清洁，则会导致清洁效果不佳，无法彻底清洁地面。因此，当已进行清洁的区域的面积大于预设面积时，为保证清洁效果，可以向清洁机器人基站发送清洗指令，使清洁机器人基站及时对清洁部件进行清洗。
73.在一些实施方式中，作为上述实施方式的可替换方式，若所述肮脏程度值小于或等于第一程度值，也可以获取当前已进行清洁的区域的清洁时长，以及所述区域的肮脏程度作为第五程度值；若所述清洁时长大于预设清洁时长，向所述清洁机器人基站发送所述清洗指令，所述预设清洁时长为预先设置的所述清洁机器人对所述第五程度值的区域进行清洁时，所述清洁部件的肮脏程度值达到所述第一程度值时的清洁时长。
74.其中，清洁机器人可以根据待清洁区域的肮脏程度值，结合自身的清洁能力，确定其能够清洁的时长。清洁机器人可以根据在自身清水仓水量、污水仓水量及剩余电量，预估其对待清洁区域进行清洁时，其清洁部件的肮脏程度值达到第一程度值时的清洁时长，并将该清洁面积作为预设清洁时长。再将已进行清洁的区域的清洁时长与预设清洁时长进行比较，当已进行清洁的区域的清洁时长大于预设清洁时长时，代表此时清洁机器人清洁的时长已经超过其清洁能力范围内可以清洁工作的预设清洁时长，若继续进行清洁，则会导致清洁效果不佳，无法彻底清洁地面。因此，当已进行清洁的区域的清洁时长大于预设清洁时长时，为保证清洁效果，可以向清洁机器人基站发送清洗指令，使清洁机器人基站及时对清洁部件进行清洗。
75.在本实施例中，清洁机器人可以在已进行清洁的区域的面积大于预设面积时，向清洁机器人基站发送清洗指令。如此，可以更准确判断清洁机器人的清洁部件是否有能力完成后续的清洁，并且在其无法完成后续清洁工作时，及时由清洁机器人对清洁部件的清洗，防止因清洁部件较脏，导致无法对后续地面进行彻底清洁等问题；并且，由清洁机器人基站对清洁机器人的清洁部件进行清洗，相较于人工清洗，清洗效果更佳，因此，也可以提高后续清洁地面的清洁效果。
76.请参照图6，图6为本技术再一实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图。下面将结合图6对本技术实施例提供的机器人控制方法进行详细阐述。该机器人控制方法应用于清洁机器人，可以包括以下步骤：
77.步骤s510：在所述清洁机器人进行清洁的过程中，检测所述清洁机器人的设备状态。
78.步骤s520：当所述设备状态满足预设状态条件时，移动至清洁机器人基站，所述预设状态条件为所述清洁机器人无法继续进行清洁时的状态条件。
79.步骤s530：获取所述清洁部件的肮脏程度值。
80.在本技术实施例中，步骤s510
‑
步骤s530可以参阅前述实施例中的内容，在此不再赘述。
81.步骤s540：根据所述肮脏程度值，确定所述清洁机器人基站对所述清洁部件进行清洁的目标清洗模式。
82.在本实施例中，目标清洗模式可以包括第一清洗模式及第二清洗模式。其中第一清洗模式可以包括：低强度清洗、中强度清洗、高强度清洗；第二清洗模式可以包括旋转式清洗、双滚筒式清洗、拍打式清洗、刮动式清洗等，本实施例对此不作限制。
83.在一些实施方式中，不同清洗模式对应不同的肮脏程度值区间，如第一区间、第二区间及第三区间，第一区间对应低强度清洗，第二区间对应中强度清洗，第三区间对应高强度清洗，将肮脏程度值小于第一阈值的区间作为第一区间；将肮脏程度值大于或等于第一阈值，且小于第二阈值的区间作为第二区间；将肮脏程度值大于第三阈值的区间作为第三
区间。在获取到清洁部件的肮脏程度值后，可以将该肮脏程度值分别与第一阈值、第二阈值或第三阈值进行比较，确定清洁机器人基站对所述清洁部件进行清洁的目标清洗模式中的第一清洗模式。其中，低强度清洗可以是在清洗时的冲水速度较小的模式，中强度清洗可以是在清洗时冲水速度较大的模式，高强度清洗可以是在冲洗时冲水速度最大且冲洗时间最长的模式。也就是说，在清洁部件较脏时，采用清洗能力较强的模式进行冲洗，在清洁部件仅有一点脏时，采用清洗能力较弱的模式进行冲洗，如此，可以在保证清洗效果的前提下，节约用水。
84.在另一些实施方式中，还可以根据清洁部件上附着的脏物进行图像识别，确定附着在清洁部件上的脏物的类型，根据脏物的类型，确定目标清洗模式，如此，可以更有效地清洗掉附着在清洁部件上的脏物。示例性地，当脏物类型为丝状物品，如棉线、头发等脏物，可以将刮动式清洗模式或者双滚筒模式作为目标清洗模式中的第二清洗模式；当脏物类型为块状物品，可以将旋转式清洗或拍打式清洗作为目标清洗模式的第二清洗模式。
85.在再一些实施方式中，可以同时根据肮脏程度值以及附着在清洁部件的脏物类型，确定目标清洗模式，也就是说，根据肮脏程度值确定第一清洗模式，同时根据脏物类型确定第二清洗模式。
86.步骤s50：基于所述目标清洗模式，生成所述清洗指令。
87.基于此，在获取到目标清洁模式后，可以将该目标清洁模式的标记添加至清洗指令中，以便清洁机器人基站在收到清洗指令后，可以根据清洗指令中携带的目标清洁模式的标记，对清洁部件执行对应模式的清洗操作。
88.步骤s560：向所述清洁机器人基站发送清洗指令，以指示所述清洁机器人基站对所述清洁机器人进行清洗。
89.在本技术实施例中，步骤s560可以参阅前述实施例中的内容，在此不再赘述。
90.在本实施例中，可以根据清洁部件的肮脏程度值，确定不同的清洗模式，如此，可以在保证清洗效果的前提下，节约用水，减少水资源的浪费；并且还可以根据脏物的类型，确定不同的清洗模式，如此，可以更高效更快速的对清洁部件进行清洗，去除掉附着在清洁部件上的脏物，同时也达到了很好的清洗效果。
91.请参照图7，图7为本技术再一实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图。下面将结合图7对本技术实施例提供的机器人控制方法进行详细阐述。该机器人控制方法应用于清洁机器人，可以包括以下步骤：
92.步骤s610：在所述清洁机器人进行清洁的过程中，检测所述清洁机器人的设备状态。
93.步骤s620：当所述设备状态满足预设状态条件时，移动至清洁机器人基站，所述预设状态条件为所述清洁机器人无法继续进行清洁时的状态条件。
94.步骤s630：向所述清洁机器人基站发送清洗指令，以指示所述清洁机器人基站对所述清洁机器人的清洁部件进行清洗。
95.在本技术实施例中，步骤s610
‑
步骤s630可以参阅前述实施例中的内容，在此不再赘述。
96.步骤s640：若所述清水仓水量小于所述第一水量阈值，向所述清洁机器人基站发送加水指令，以指示所述清洁机器人基站为所述清洁机器人加注清水。
97.在本实施例中，预设状态条件可以是清水仓水量小于所述第一水量阈值，其中，第一水量阈值可以是预先设置的，也可以根据不同的清洁模式对第一水量阈值进行调整，本实施例对此不作限制。当清洁机器人中清水仓的水量小于第一水量阈值时，判定设备状态满足预设状态条件，代表此时清水仓的水量过低，可能不足以湿润拖布，没有完全浸湿的拖布对地面的清洁能力较差，无法对地面实现彻底地清洁，也就是说，此时，清洁机器人无法继续进行清洁；又或者，由于清水仓的水量较低，无法对已拖了一定地面范围的拖布进行清洗，若清洁机器人仍继续进行清洁工作，也会导致无法对地面实现彻底清洁的问题。
98.上述实施例可以在清洁机器人中清水仓水量小于第一水量阈值时，清洁机器人移动至清洁机器人基站，并指示清洁机器人基站向清洁机器人的清水仓中注入清水，以为后续清洁过程提供足够的清水，进而保证清洁机器人后续的清洁能力。
99.请参照图8，图8为本技术再一实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图。下面将结合图8对本技术实施例提供的机器人控制方法进行详细阐述。该机器人控制方法应用于清洁机器人，可以包括以下步骤：
100.步骤s710：在所述清洁机器人进行清洁的过程中，检测所述清洁机器人的设备状态。
101.步骤s720：当所述设备状态满足预设状态条件时，移动至清洁机器人基站，所述预设状态条件为所述清洁机器人无法继续进行清洁时的状态条件。
102.步骤s730：向所述清洁机器人基站发送清洗指令，以指示所述清洁机器人基站对所述清洁机器人的清洁部件进行清洗。
103.在本技术实施例中，步骤s710
‑
步骤s730可以参阅前述实施例中的内容，在此不再赘述。
104.步骤s740：若所述污水仓水量大于所述第二水量阈值，向所述清洁机器人基站发送排水指令，以指示所述清洁机器人基站为所述清洁机器人排放污水。
105.预设状态条件可以是污水仓水量大于第二水量阈值，其中，第二水量阈值可以是预先设置的，也可以根据不同的清洁模式对第二水量阈值进行调整，本实施例对此不作限制。当清洁机器人中污水仓水量大于第二水量阈值时，判定设备状态满足预设状态条件，代表使用了较多清水对清洁机器人的拖布进行清洗，因此，此时清洁机器人中的污水量较多。此时，若使用清水对清洁机器人的拖布进行再次清洗，由于污水仓水量大于第二水量阈值，污水仓中剩余空间较少，即，无法容纳下再次清洗产生的污水，可能会导致污水溢出，对地面造成二次污染；或者，清洁机器人不对拖布进行再次清洗，直接继续使用该拖布对地面进行清洁，则会导致无法对地面进行彻底清洁的问题。
106.上述实施例可以在清洁机器人中污水仓水量大于第二水量阈值时，清洁机器人移动至清洁机器人基站，并指示清洁机器人基站排放清洁机器人的污水仓中的污水，以防止因污水量过多，导致清洁机器人后续的清洁能力较差等问题的发生。
107.请参照图9，图9为本技术再一实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图。下面将结合图9对本技术实施例提供的机器人控制方法进行详细阐述。该机器人控制方法应用于清洁机器人，可以包括以下步骤：
108.步骤s810：在所述清洁机器人进行清洁的过程中，检测所述清洁机器人的设备状态。
109.步骤s820：当所述设备状态满足预设状态条件时，移动至清洁机器人基站，所述预设状态条件为所述清洁机器人无法继续进行清洁时的状态条件。
110.步骤s830：向所述清洁机器人基站发送清洗指令，以指示所述清洁机器人基站对所述清洁机器人的清洁部件进行清洗。
111.在本技术实施例中，步骤s810
‑
步骤s830可以参阅前述实施例中的内容，在此不再赘述。
112.步骤s840：若所述剩余电量小于预设电量，向所述清洁机器人基站发送充电指令，以指示所述清洁机器人基站为所述清洁机器人充电。
113.预设状态条件可以是剩余电量小于预设电量，其中，预设电量可以是预先设置的，也可以根据不同的清洁模式对预设电量进行调整，本实施例对此不作限制。当清洁机器人的剩余电量小于预设电量时，判定设备状态满足预设状态条件。此时，由于清洁机器人的剩余电量较低，可能影响清洁机器人的拖布在地面上的摩擦工作频率，使其摩擦工作频率低于预设工作频率，进而导致对地面的清洁达不到预设效果，即，对地面清洁不彻底；或者，清洁机器人在清洗拖布后进行甩干，由于剩余电量较低，可能会导致甩干的转速较低，无法将拖布甩干至预设湿润程度，进而导致在后续拖地时，地面较湿，影响了清洁效果，若用户路过较湿的地面可能会打滑，导致用户摔跤等问题，降低用户体验感。
114.需要说明的是，以上三个实施例中的实施方式可以结合。具体地，在设备状态满足预设状态条件的情况下，可以根据具体的设备状态，在清水仓水量小于第一水量阈值时，向清洁机器人基站发送加水指令，也可以在污水仓水量大于第二水量阈值时，向清洁机器人基站发送排水指令，也可以在剩余电量小于预设电量时，向清洁机器人基站发送充电指令。也就是说，只要满足这三种条件中的任意一种条件，就会执行所满足的条件对应的处理(即发送加水指令、排水指令、充电指令)，当然，若满足这三种条件中的多种条件，可以同时执行多种条件对应的处理。
115.在一些实施方式中，清洁机器人的设备状态满足上述三个实施例中的任一预设状态条件，也就是说在清水仓水量小于第一水量阈值、污水仓水量大于第二水量阈值或者剩余电量小于预设电量时，均向清洁机器人基站同时发送加水指令、排水指令以及充电指令，清洁机器人基站可以根据加水指令对清洁机器人进行加清水，根据排水指令对清洁机器人排放污水，以及根据充电指令对清洁机器人进行充电。如此，可以实现及时对清洁机器人进行加清水、排污水及充电的操作，保证清洁机器人的清洁能力。
116.上述实施例可以在清洁机器人的剩余电量小于预设电量时，清洁机器人移动至清洁机器人基站，并指示清洁机器人基站可以对清洁机器人进行充电，以为后续清洁过程中提供足够的电量，进而保证清洁机器人的清洁能力。
117.请参照图10，其中示出了本技术一实施例提供的一种机器人控制装置900的结构框图。该装置900可以包括：状态检测模块910、控制模块920和指令发送模块930。
118.状态检测模块910用于在所述清洁机器人进行清洁的过程中，检测所述清洁机器人的设备状态。
119.控制模块920用于当所述设备状态满足预设状态条件时，移动至清洁机器人基站，所述预设状态条件为所述清洁机器人无法继续进行清洁时的状态条件。
120.指令发送模块930用于向所述清洁机器人基站发送清洗指令，以指示所述清洁机
器人基站对所述清洁机器人的清洁部件进行清洗。
121.在一些实施方式中，所述清洁机器人包括清洁部件，在所述向所述清洁机器人基站发送清洗指令，以指示所述清洁机器人基站对所述清洁机器人进行清洗之前，机器人控制装置900还可以包括：肮脏值获取模块。其中，肮脏值获取模块可以用于获取所述清洁部件的肮脏程度值。指令发送模块930可以用于若所述肮脏程度值大于第一程度值，向所述清洁机器人基站发送清洁指令，以指示所述清洁机器人基站对所述清洁部件进行清洗。
122.在该方式下，指令发送模块930可以包括：第一肮脏值获取单元、第二肮脏值获取单元以及指令发送单元。其中，第一肮脏值获取单元可以用于若所述肮脏程度值大于第一程度值，基于所述肮脏程度值以及清水仓水量，确定所述清洁机器人当前可清洁的肮脏程度值，作为第二程度值。第二肮脏值获取单元可以用于获取未清洁区域的肮脏程度值，作为第三程度值。指令发送单元可以用于当所述第二程度值小于所述第三程度值时，向所述清洁机器人基站发送所述清洗指令。
123.在一些实施方式中，指令发送模块930还可以包括：第三肮脏值获取单元以及指令发送单元。其中，第三肮脏值获取单元可以用于若所述肮脏程度值小于或等于第一程度值，获取当前已进行清洁的区域的面积，以及所述区域的肮脏程度作为第四程度值。指令发送单元可以具体用于若所述面积大于预设面积，向所述清洁机器人基站发送所述清洗指令，所述预设面积为预先设置的所述清洁机器人对所述第四程度值的区域进行清洁时，所述清洁部件的肮脏程度值达到所述第一程度值时的清洁面积。
124.在一些实施方式中，在所述向所述清洁机器人基站发送清洗指令之前，机器人控制装置900可以包括：清洗模式确定模块以及指令生成模块。其中，清洗模式确定模块可以用于根据所述肮脏程度值，确定所述清洁机器人基站对所述清洁部件进行清洁的目标清洗模式。指令生成模块可以用于基于所述目标清洗模式，生成所述清洗指令。
125.在一些实施方式中，所述设备状态包括所述清洁机器人的清水仓水量、污水仓水量以及剩余电量，所述设备状态满足预设状态条件，包括以下情况中的任意一种：所述清水仓水量小于所述第一水量阈值；所述污水仓水量大于第二水量阈值；所述剩余电量小于预设电量。机器人控制装置900可以包括：加水指令发送模块、排水指令发送模块以及充电指令发送模块。其中，加水指令发送模块可以用于若所述清水仓水量小于所述第一水量阈值，向所述清洁机器人基站发送加水指令，以指示所述清洁机器人基站为所述清洁机器人加注清水。排水指令发送模块可以用于若所述污水仓水量大于所述第二水量阈值，向所述清洁机器人基站发送排水指令，以指示所述清洁机器人基站为所述清洁机器人排放污水。充电指令发送模块可以用于若所述剩余电量小于预设电量，向所述清洁机器人基站发送充电指令，以指示所述清洁机器人基站为所述清洁机器人充电。
126.在另一些实施方式中，当所述清水仓水量小于所述第一水量阈值、所述污水仓水量大于所述第二水量阈值或所述剩余电量小于预设电量时，指令发送模块930可以具体用于向所述清洁机器人基站发送加水指令、排水指令以及充电指令，以指示所述清洁机器人基站为所述清洁机器人加注清水、排放污水以及充电。
127.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
128.在本技术所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它
形式的耦合。
129.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
130.下面将结合图对本技术提供的一种清洁机器人进行说明。
131.参照图11，图11示出了本技术实施例提供的一种清洁机器人1000的结构框图，本技术实施例提供的机器人控制方法可以由该清洁机器人1000执行。
132.本技术实施例中的清洁机器人1000可以包括一个或多个如下部件：处理器1001、存储器1002、以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器1002中并被配置为由一个或多个处理器1001执行，一个或多个程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的方法。
133.处理器1001可以包括一个或者多个处理核。处理器1001利用各种接口和线路连接整个清洁机器人1000内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1002内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1002内的数据，执行清洁机器人1000的各种功能和处理数据。可选地，处理器1001可以采用数字信号处理(digital signal processing，dsp)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、可编程逻辑阵列(programmable logic array，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001可集成中央处理器(central processing unit，cpu)、图像处理器(graphics processing unit，gpu)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以集成到处理器1001中，单独通过一块通信芯片进行实现。
134.存储器1002可以包括随机存储器(random access memory，ram)，也可以包括只读存储器(read
‑
only memory)。存储器1002可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1002可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储清洁机器人1000在使用中所创建的数据(比如上述的各种对应关系)等。
135.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
136.在本技术所提供的几个实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
137.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
138.请参考图12，其示出了本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读介质1100中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。
139.计算机可读存储介质1100可以是诸如闪存、eeprom(电可擦除可编程只读存储
器)、eprom、硬盘或者rom之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质1100包括非瞬时性计算机可读介质(non
‑
transitory computer
‑
readable storage medium)。计算机可读存储介质1100具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码1110的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码1110可以例如以适当形式进行压缩。
140.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。