一种三维重建方法以及相关设备与流程

1.本技术实施例涉及三维测量领域，尤其涉及一种三维重建方法以及相关设备。


背景技术：

2.随着科技水平的发展，三维技术开始被应用于测量以及重建物体。
3.现有三维扫描系统中多投影结构光设备中的投影设备对物体投影不同颜色的单色光，然后使用彩色相机对投影编码结构光进行拍摄，系统基于颜色对来自不同方向的投影编码结构光进行分离，最后根据分离的图像进行三维重建。
4.但是，当使用同种颜色的结构光对物体进行投影时，系统难以区分来自不同方向的投影编码结构光，限制了三维测量的实现方式。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种三维重建方法以及相关设备，用于扫描并重建物体对象。
6.本技术实施例提供的三维重建方法，包括：
7.所述控制设备控制各组所述图像扫描系统的投影设备分别获取目标编码图；
8.所述控制设备控制各组所述图像扫描系统的投影设备同时向物体对象的被重建面投影所述目标编码图，以使得所述目标编码图经过偏振片生成投影编码图后投影至所述被重建面，所述被重建面为具有偏振特性的表面，如金属表面，或带金属涂层的表面；
9.所述控制设备控制各组所述图像扫描系统的图像采集设备通过各自的偏振片同时采集所述投影编码图；
10.所述控制设备根据各组所述图像扫描系统采集到的投影编码图，重建所述物体对象被重建面的三维表面模型。
11.可选的，
12.所述控制设备控制各组所述图像扫描系统的投影设备分别获取目标编码图，包括：
13.所述控制设备从本地或者从任一所述图像扫描系统的投影设备获取多组第一编码图；
14.所述控制设备根据所述物体对象的被重建面的属性，从所述多组第一编码图中选择一组所述第一编码图作为目标编码图；
15.所述控制设备向各组所述图像扫描系统的投影设备分别发送目标编码图。
16.可选的，
17.所述控制设备控制各组所述图像扫描系统的图像采集设备通过各自的偏振片同时采集所述投影编码图，包括：
18.所述控制设备分别向各组所述图像扫描系统的图像采集设备发送所述图像采集时间，以使得各组所述图像扫描系统的图像采集设备根据所述图像采集时间通过各自的偏
振片同时采集所述投影编码图。
19.可选的，
20.所述物体对象的被重建面的延伸方向形成平面，所述图像扫描系统为两组，每组所述图像扫描系统包括一台投影设备以及一台图像采集设备，两台所述投影设备投影至所述被重建面的投影编码图的重叠比例为第一预设比例值。
21.可选的，
22.两台所述图像采集设备到所述被重建面的物距相同。
23.可选的，
24.所述物体对象的被重建面的延伸方向形成曲面，所述图像扫描系统为至少两组，所述至少两组图像扫描系统沿所述延伸方向设置；
25.每组所述图像扫描系统包括一台投影设备以及至少一台图像采集设备，任一相邻两组所述图像扫描系统的投影设备投影至所述被重建面的投影编码图的重叠比例为第二预设比例值。
26.可选的，
27.每组所述图像扫描系统包括一台图像采集设备，且沿着所述被重建面的延伸方向相邻两组所述图像扫描系统的图像采集设备与投影设备的排列顺序相同。
28.可选的，
29.每组所述图像扫描系统包括两台图像采集设备，同一图像扫描系统的两台图像采集设备设置于所述同一图像扫描系统的投影设备的两侧。
30.本技术实施例提供的控制设备，包括：
31.控制单元，用于控制各组图像扫描系统的投影设备分别获取目标编码图，所述控制设备与至少两组图像扫描系统通信连接；
32.所述控制单元，还用于控制各组所述图像扫描系统的投影设备同时向物体对象的被重建面投影所述目标编码图，以使得所述目标编码图经过偏振片生成投影编码图后投影至所述被重建面，所述被重建面为具有偏振特性的表面，如金属表面，或带金属涂层的表面；
33.所述控制单元，还用于控制各组所述图像扫描系统的图像采集设备通过各自的偏振片同时采集所述投影编码图，所述图像扫描系统包括投影设备和图像采集设备，同一图像扫描系统的投影设备和图像采集设备设置偏振方向相同的偏振片；
34.重建单元，用于根据各组所述图像扫描系统采集到的投影编码图，重建所述物体对象被重建面的三维表面模型。
35.可选的，所述控制单元具体用于：
36.从本地或者从任一所述图像扫描系统的投影设备获取多组第一编码图；
37.根据所述物体对象的被重建面的属性，从所述多组第一编码图中选择一组所述第一编码图作为目标编码图；
38.向各组所述图像扫描系统的投影设备分别发送目标编码图。
39.可选的，所述控制单元具体用于：
40.分别向各组所述图像扫描系统的图像采集设备发送所述图像采集时间，以使得各组所述图像扫描系统的图像采集设备根据所述图像采集时间通过各自的偏振片同时采集
所述投影编码图。
41.可选的，所述物体对象的被重建面的延伸方向形成平面，所述图像扫描系统为两组，每组所述图像扫描系统包括一台投影设备以及一台图像采集设备，两台所述投影设备投影至所述被重建面的投影编码图的重叠比例为第一预设比例值。
42.可选的，两台所述图像采集设备到所述被重建面的物距相同。
43.可选的，所述物体对象的被重建面的延伸方向形成曲面，所述图像扫描系统为至少两组，所述至少两组图像扫描系统沿所述延伸方向设置；
44.每组所述图像扫描系统包括一台投影设备以及至少一台图像采集设备，任一相邻两组所述图像扫描系统的投影设备投影至所述被重建面的投影编码图的重叠比例为第二预设比例值。
45.可选的，每组所述图像扫描系统包括一台图像采集设备，且沿着所述被重建面的延伸方向相邻两组所述图像扫描系统的图像采集设备与投影设备的排列顺序相同。
46.可选的，每组所述图像扫描系统包括两台图像采集设备，同一图像扫描系统的两台图像采集设备设置于所述同一图像扫描系统的投影设备的两侧。
47.本技术实施例提供的控制设备，包括：
48.中央处理器，存储器以及输入输出接口；
49.所述存储器为短暂存储存储器或持久存储存储器；
50.所述中央处理器配置为与所述存储器通信，并执行所述存储器中的指令操作以执行前述方法。
51.本技术实施例提供的计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行前述方法。
52.从以上技术方案可以看出，本技术实施例具有以下优点：投影设备的目标编码图经过偏振化处理投向物体对象，同一图像扫描系统的图像采集设备也通过方向一致的偏振片采集图像，尽管相邻两组图像扫描系统的投影范围会有重叠，但被偏正化处理后的投影编码图只能被相同方向偏振片的图像采集设备获取，同时，不对限制投影设备投影编码图的光源类型，对于具有偏振特性的表面，在保证三维重建效果的情况下，不限制光源类型，提升了三维重建方案的可实现性。
附图说明
53.图1为本技术实施例三维重建方法的一个流程示意图；
54.图2为本技术实施例三维重建方法的一个系统架构示意图；
55.图3为本技术实施例三维重建方法的另一系统架构示意图；
56.图4为本技术实施例三维重建方法的另一系统架构示意图；
57.图5为本技术实施例控制设备的一个结构示意图；
58.图6为本技术实施例控制设备的另一结构示意图。
具体实施方式
59.本技术实施例提供了一种三维重建方法以及相关设备，用于扫描并重建物体对象。
60.请参阅图1，本技术实施例三维重建方法一个实施例包括：
61.101、控制设备控制各组图像扫描系统的投影设备分别获取目标编码图。
62.开始进行物体对象被重建面的扫描与重建之前，控制设备会确定一组目标编码图，然后将确定的该组目标编码图分别发送给各组图像扫描系统的投影设备，各组投影设备便会使用目标编码图投影物体对象的被重建面。控制设备与各组图像扫描系统的通信连接可以是控制设备与各组图像扫描系统的投影设备和图像采集设备分别通信连接，或控制设备分别与各组图像扫描系统的投影设备通信连接，各组图像扫描系统的投影设备分别与同一图像扫描系统的图像采集设备通信连接，具体此处不作限定。前述物体对象的被重建面为具有偏振特性的表面，例如，金属物件或者带金属涂层的物体，具体此处不作限定。前述控制设备可以是计算机或平板电脑，具体此处不做限定。
63.102、控制设备控制各组图像扫描系统的投影设备同时向物体对象的被重建面投影目标编码图，以使得目标编码图经过偏振片生成投影编码图后投影至被重建面。
64.各组图像扫描系统的投影设备的光路上均设有偏振片，但任意相邻两组的投影设备的偏振片的偏振角度大于45度或互相垂直。偏振片可以安装在投影设备光路的任一位置，只要保证投影设备光路封闭不受外界光线影响。各组图像扫描系统的投影设备可以在接收到目标编码图便进行同时投影，或者根据控制设备同时发送的开始投影的指令进行投影，具体此处不做限定。投影的目标编码图会经过光路中的偏振片成为投影至物体对象的投影编码图。各组图像扫描系统投影的编码图应完全覆盖被重建面。投影设备的光源可以是红外光散斑、紫外散斑、激光散斑、彩色光、单色光、红外光、紫外光、激光、可见光、彩色编码光或单色编码光，具体此处不作限定。
65.103、控制设备控制各组图像扫描系统的图像采集设备通过各自的偏振片同时采集投影编码图。
66.每台图像采集设备设置于能采集同一图像扫描系统的投影设备投影的完整的投影编码图的位置，每台图像采集设备可以根据来自控制设备或投影设备的某条信息确定什么时候同时采集图像，具体此处不做限定。每台图像采集设备的光路上均分别设有与同属一组图像扫描系统的投影设备相同方向的偏振片，偏振片可以安装在图像采集设备光路的任一位置，只要保证图像采集设备入射光路封闭不受外界光线影响。每台图像采集设备获取的投影至物体对象被重建面的投影编码图会经过偏振片，因此只有相同偏振方向的光信息才可以通过该台图像采集设备，该台图像采集设备只会获取到同一图像扫描系统的投影设备投影的与被重建面调制的投影编码图。控制设备与各组图像扫描系统的图像采集设备通信连接或各台投影设备与同一图像扫描系统的图像采集设备通信连接，具体此处不作限定。
67.前述图像采集设备可以是红外相机、可见光相机、单色相机、彩色相机、或者其他信号感应单元，具体此处不做限定。
68.104、控制设备根据各组图像扫描系统采集到的投影编码图，重建物体对象被重建面的三维表面模型。
69.控制设备接收到前述图像采集设备采集的所有图像、各台投影设备的内参、各台图像采集设备的内参、各台图像采集设备之间的外参和各台投影设备与同一图像扫描系统的图像采集设备之间的外参的通过算法重建物体对象的被重建面。前述各台投影设备的内
参标定通过相机拍摄投影编码图并置于标定板上实现、各台图像采集设备的内参由控制设备标定或者由各台设备自行标定然后将内参发送给控制设备，具体此处不作限定。前述各台图像采集设备之间的外参和各台投影设备与同一图像扫描系统的图像采集设备之间的外参需要根据投影编码图进行标定，具体可由控制设备标定或者由各台设备自行标定然后将外参发送给控制设备，此处不作限定。
70.前述算法重建被重建面，首先根据图像采集设备获得的多张图像解码获取多组点云，然后将点云坐标设置在图像采集设备的坐标系或者通过投影设备和图像采集设备间的外参转化成对应的图像采集设备的坐标系，之后利用各台图像采集设备之间的外参标定结果进行点云间的配置生成较完整的点云。
71.本技术实施例中，图像扫描系统可以是两组、三组或四组，具体此处不作限定。
72.本技术实施例投影设备的光源可以是多种类型，同时图像采集设备通过光路上设置的与同一图像扫描系统的投影设备相同方向的偏振片来滤除相邻其他图像扫描系统的投影设备投影的编码图，对于具有偏振特性的被重建面，在保证三维重建效果的情况下，不限制光源类型，增加了三维重建的可实现性。
73.本技术实施例三维重建方法另一流程包括上述步骤101至步骤104，其中前述步骤101具体通过以下方式实现：
74.105、控制设备从本地或者从任一图像扫描系统的投影设备获取多组第一编码图。
75.控制设备可以从本地或任一投影设备调取多组第一编码图(多组第一编码图包含多组时序编码图以及多组空间编码图)、或者根据通过控制设备输入的编码类型调取多组时序编码图或多组空间编码图，具体的，可以通过投影设备中的pcb烧录的信息中调取多组第一编码图，可以知道的是在实际应用中还有其他实现方式，具体此处不做限定。
76.106、控制设备根据物体对象的被重建面的属性，从多组第一编码图中选择一组第一编码图作为目标编码图。
77.控制设备根据图像采集设备的采集结果或通过控制设备输入的确定被重建面的属性，此处被重建面的属性的确定方式不做限定。若编码方式为时序编码，则可由前述采集结果确定一组时序编码图或由通过控制设备输入的确定被重建面的属性以及通过控制设备输入的帧数确定一组时序编码图为目标编码图，前述每组时序编码图分别是对应不同帧数的多帧编码图，如，选择十帧的一组时序编码图，则该组编码图包含十张不同帧的编码图；若编码方式为空间编码，则控制设备根据被重建面的属性确定或者根据输入的信息确定一组空间编码图为目标编码图，具体此处不作限定，前述一组空间编码图为一张空间编码图。
78.在实际应用中，可以根据被重建面的纹理或反射属性，或者应用需求选择目标编码图。具体的，若被重建面纹理复杂，且有高精度要求，会选择时序编码组第一编码图为目标编码图，若被重建面纹理较为简单，或精度要求不高，则选择空间编码图作为目标编码图，此处被重建面的属性不做具体限定，对编码选择策略不做具体限定。
79.107、控制设备向各组图像扫描系统的投影设备分别发送目标编码图。
80.控制设备将确定的目标编码图分别发送给各组图像扫描系统的投影设备，投影设备便可以根据目标编码图投影物体对象的被重建面。
81.其中前述步骤103具体通过以下方式实现：
82.108、控制设备分别向各组图像扫描系统的图像采集设备发送图像采集时间，以使得各组图像扫描系统的图像采集设备根据图像采集时间通过各自的偏振片同时采集投影编码图。
83.用户通过控制设备输入图像采集时间，控制设备可以直接或通过投影设备间接地将图像采集时间发送给采集设备。投影设备可以根据接收到图像采集时间的时间点开始计时，当计时时间到达图像采集时间时采集图像，或者根据同一图像扫描系统的投影设备投影后发送的一条消息开始计时，当计时时间到达图像采集时间时采集图像，具体此处不做限定。投影设备的投影时间是一致，同时发送消息，因此各组图像采集设备也得以同时采集图像。
84.在实际应用中，控制设备还会分别向各组图像扫描系统发送多个参数，如向投影设备发送目标编码图的时序编码组别号或单张投影间隔时间，具体此处不做限定。
85.本技术实施例中，,步骤101的具体实现方式有步骤105至步骤107，步骤103的具体实现方式有步骤108，在实际应用中，步骤105至步骤107与步骤108可以同时实现，也可以单独实现，具体此处不作限定。
86.本技术实施例中，控制设备可以通过不同的方式使得投影设备获取目标编码图，还可以通过图像获取时间控制各组图像采集设备同时进行采集提升了方案的可实现性。
87.本技术实施例中物体对象的被重建面的延伸方向形成平面，请参阅图2，在前述步骤101至步骤108的基础上，本技术实施例三维重建方法另一实施例包括:
88.本技术实施例包含一台控制设备210、图像扫描系统220和图像扫描系统230。图像扫描系统220包括一台投影设备221和一台图像采集设备222，图像扫描系统230包括一台投影设备231和一台图像采集设备232。物体对象240的被重建面存在丰富的表面几何特征，如存在细小的凹凸，柱状图等，但总体趋势为平面。
89.投影设备221和投影设备231设置于投影至被重建面的投影编码图的重叠比例根据第一预设比例值确定，该第一预设比例值为根据以往对各设备的安装经验值设置的较大值，目的是为了两个投影编码图趋于全部重叠。
90.图像采集设备222和图像采集设备232则分别设置于与被重建面物距相同的点。
91.在实际应用中，投影设备221和投影设备231可以不根据第一预设比例值而是随机设置，图像采集设备222和图像采集设备232可分别设置于物距不同的位置，控制设备210与图像采集设备222和和图像采集设备232的连接方式也可如前述步骤的间接连接，也可以只有两组图像采集系统，具体此处不作限定。
92.本技术实施例中，从不同角度对被重建面扫描实现重新信息的补全，可以重建被重建面较完整的细节特征，实现多角度重建结果补全，提升了三维重建的效果。
93.本技术实施例中物体对象的被重建面的延伸方向形成曲面且为单目三维扫描系统，请参阅图3，在前述步骤101至步骤108的基础上，本技术实施例三维重建方法另一实施例包括:
94.前述步骤104有以下实现方式：
95.根据算法重建完整的点云，需要对比相邻两台图像采集设备拍摄的图像比对出重叠区域，通过不同图像扫描系统的图像采集设备采集的图像配置完整点云。
96.本技术实施例中包含一台控制设备310和三组图像扫描系统320、330、340。图像扫
描系统320包括一台投影设备321和一台图像采集设备322，图像扫描系统330包括一台投影设备331和一台图像采集设备332，图像扫描系统340包括一台投影设备341和一台图像采集设备342，物体对象350为柱状体或其他需要多个图像扫描系统协同扫描完成的物体，具体此处不作限定。
97.三组图像扫描系统沿着被重建面的延伸方向设置且相邻两组的投影设备和图像采集设备的排列顺序一致，同时任意相邻两组图像扫描系统的投影设备投影至被重建面的投影编码图的重叠比例为第二预设比例值，该第二预设比例值根据以往对各设备的安装经验以及物体对象被重建面的尺寸设置的。
98.本技术实施例中，可以有四组图像扫描系统，可以是任意两组的投影设备和图像采集设备的排列顺序一致，重叠比例也可以不为第二预设比例值，所有排列和连接关系并不只图中表明的一种，根据前述步骤101至步骤108显而易见有其他实现方式，也可以只有两组图像采集系统，具体此处不作限定。
99.本技术实施例中，控制设备可以对延伸方向为曲面的被重建面进行重建，同时对各设备摆放方式的限定，扩大了测量范围。
100.本技术实施例中物体对象的被重建面的延伸方向形成曲面且为双目三维扫描系统，请参阅图4，在前述步骤101至步骤108的基础上，本技术实施例三维重建方法另一实施例包括:
101.前述步骤104具体通过以下方式实现：
102.根据算法重建完整的点云，需要对比相邻两台图像采集设备拍摄的图像比对出重叠区域，还需要对比同一图像扫描系统内不同图像采集设备从不同方向采集的图像，实现多角度补全，通过不同角度对该重叠区域的投影和拍摄配置完整点云。
103.本技术实施例中包含一台控制设备410和三组图像扫描系统420、430、440，图像扫描系统420包括一台投影设备421和两台图像采集设备422、423，图像扫描系统430包括一台投影设备431和两台图像采集设备432、433，图像扫描系统440包括一台投影设备441和两台图像采集设备442、443，物体对象450为柱状体或其他需要多个图像扫描系统协同扫描完成的物体，具体此处不作限定。
104.各组图像扫描系统沿着物体对象的延伸方向设备，同一图像扫描系统的两台图像采集设备设置于该图像扫描系统的投影设备的两侧。同时任意相邻两组图像扫描系统的投影设备投影至被重建面的投影编码图的重叠比例为第二预设比例值，该第二预设比例值根据以往对各设备的安装经验以及物体对象被重建面的尺寸设置的。
105.本技术实施例中，可以有四组图像扫描系统，可以是同一图像扫描系统的两台图像采集设备设置于该图像扫描系统的投影设备的同侧，重叠比例也可以不为第二预设比例值，所有排列和连接关系并不只图中表明的一种，根据前述步骤101至步骤108显而易见有其他实现方式，具体此处不作限定。
106.本技术实施例中，一组图像扫描系统包含两台图像采集设备，对同一区域从不同角度进行扫描然后重建，提升了方案的鲁棒性和可实现性。
107.请参阅图5，本技术实施例控制设备的一个实施例包括：
108.控制单元501，用于控制各组图像扫描系统的投影设备分别获取目标编码图，控制设备与至少两组图像扫描系统通信连接；
109.控制单元501，还用于控制各组图像扫描系统的投影设备同时向物体对象的被重建面投影目标编码图，以使得目标编码图经过偏振片生成投影编码图后投影至被重建面，被重建面为具有偏振特性的表面；
110.控制单元501，还用于控制各组图像扫描系统的图像采集设备通过各自的偏振片同时采集投影编码图，图像扫描系统包括投影设备和图像采集设备，同一图像扫描系统的投影设备和图像采集设备设置偏振方向相同的偏振片；
111.重建单元502，用于根据各组图像扫描系统采集到的投影编码图，重建物体对象被重建面的三维表面模型。
112.可选的，控制单元501具体用于：
113.从本地或者从任一图像扫描系统的投影设备获取多组第一编码图；
114.根据物体对象的被重建面的属性和应用要求，从多组第一编码图中选择一组第一编码图作为目标编码图；
115.向各组图像扫描系统的投影设备分别发送目标编码图。
116.可选的，控制单元501具体用于：
117.分别向各组图像扫描系统的图像采集设备发送图像采集时间，以使得各组图像扫描系统的图像采集设备根据图像采集时间通过各自的偏振片同时采集投影编码图。
118.可选的，物体对象的被重建面的延伸方向形成平面，图像扫描系统为两组，每组图像扫描系统包括一台投影设备以及一台图像采集设备，两台投影设备投影至被重建面的投影编码图的重叠比例为第一预设比例值。
119.可选的，两台图像采集设备到被重建面的物距相同。
120.可选的，物体对象的被重建面的延伸方向形成曲面，图像扫描系统为至少两组，至少两组图像扫描系统沿延伸方向设置；
121.每组图像扫描系统包括一台投影设备以及至少一台图像采集设备，任一相邻两组图像扫描系统的投影设备投影至被重建面的投影编码图的重叠比例为第二预设比例值，该第二预设比例值根据以往对各设备的安装经验值以及物体对象被重建面的尺寸设置的。
122.可选的，每组图像扫描系统包括一台图像采集设备，且沿着被重建面的延伸方向相邻两组图像扫描系统的图像采集设备与投影设备的排列顺序相同。
123.可选的，每组图像扫描系统包括两台图像采集设备，同一图像扫描系统的两台图像采集设备设置于同一图像扫描系统的投影设备的两侧。
124.本实施例控制设备中各单元所执行的功能以及流程与前述图1至图4中控制设备所执行的功能和流程类似，此处不再赘述。
125.本技术实施例中，投影设备的光源可以是多种类型，同时控制单元通过不同图像扫描系统不同方向的偏振片可以区分，不同图像扫描系统投影的编码图，对于具有偏振特性的被重建面，在保证三维重建效果的情况下，不限制光源类型，增加了三维重建的可实现性。
126.图6是本技术实施例提供的一种主机设备结构示意图，该主机设备600可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，cpu)601和存储器605，该存储器605中存储有一个或一个以上的应用程序或数据。
127.其中，存储器605可以是易失性存储或持久存储。存储在存储器605的程序可以包
括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对主机设备中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器601可以设置为与存储器605通信，在主机设备600上执行存储器605中的一系列指令操作。
128.主机设备600还可以包括一个或一个以上电源602，一个或一个以上有线或无线网络接口603，一个或一个以上输入输出接口604，和/或，一个或一个以上操作系统，例如windows servertm，mac os xtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm等。
129.该中央处理器601可以执行前述图1至图6所示实施例中控制设备所执行的操作，具体此处不再赘述。
130.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
131.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
132.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
133.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
134.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。