物品整理方法及装置与流程

1.本技术涉及智能家居领域，尤其涉及一种物品整理方法及装置。


背景技术：

2.在日常生活中，人们基本上都有属于自己的书桌，但是很多人往往不会定期对书桌进行整理，这就导致用户放在书桌上的物品显得杂乱无章。而当书桌上的物品过多且杂乱无章时，人们总是要花很多时间去寻找想要的物品，这样，不仅造成了时间成本的浪费，而且还可能找不到想要的物品。因此，实现对桌面物品的自动整理十分重要，现有技术目前并没有此类技术。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种物品整理方法及装置，以解决当书桌上的物品过多且杂乱无章时，很难找到想要物品，造成时间成本的浪费的问题。
4.第一方面，本技术提供了一种物品整理方法，包括：
5.采集目标空间内多个目标对象的图像信息；
6.根据目标空间内多个目标对象的图像信息，对多个目标对象进行分类，获取分类结果；
7.根据分类结果，确定每个目标对象的摆放位置信息；
8.根据每个目标对象的摆放位置信息，控制执行机构对多个目标对象进行分类摆放。
9.第二方面，本技术提供了一种物品整理装置，包括：
10.信息采集模块，用于采集目标空间内多个目标对象的图像信息；
11.分类模块，用于根据目标空间内多个目标对象的图像信息，对多个目标对象进行分类，获取分类结果；
12.摆放位置信息确定模块，用于根据分类结果，确定每个目标对象的摆放位置信息；
13.分类整理模块，用于根据每个目标对象的摆放位置信息，控制执行机构对多个目标对象进行分类摆放。
14.第三方面，提供了一种空调器控制设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
15.存储器，用于存放计算机程序；
16.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例的物品整理方法的步骤。
17.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例的物品整理方法的步骤。
18.本技术实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
19.本技术实施例提供的该方法，通过采集目标空间内多个目标对象的图像信息，根
据目标空间内多个目标对象的图像信息，对多个目标对象进行分类，获取分类结果，并根据分类结果，确定每个目标对象的摆放位置信息，再根据每个目标对象的摆放位置信息，即可控制执行机构对多个目标对象进行分类摆放，整个过程自动进行，不仅节约了时间成本，而且便于用户快速找到想要的物品。
附图说明
20.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
21.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本技术实施例提供的一种物品整理方法的流程示意图；
23.图2为本技术又一个实施例提供的一种物品整理方法的流程示意图；
24.图3为本技术再一个实施例提供的一种物品整理方法的流程示意图；
25.图4为本技术实施例提供的一种物品整理装置的结构示意图；
26.图5为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
27.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
28.图1为本技术实施例提供的一种物品整理方法的流程示意图。如图1所示，该物品整理方法包括：
29.步骤101、采集目标空间内多个目标对象的图像信息。
30.在本技术实施例中，目标空间可以为多种，举例来说，其可以为桌面上的空间、柜子内的空间，以及床上的空间等。而目标对象则可以为目标空间所容纳的物品。当目标空间为桌子时，目标对象可以为书本、化妆品、洗漱用品、办公用品等。当目标空间为柜子内的空间时，目标对象可以为柜子内的空间可以容纳的鞋子、书本等。图像信息则可以为目标空间内多个目标对象的图片、照片等。
31.作为一种实施例，本技术采集的是桌子上的多个洗漱用品的图片。
32.步骤102、根据目标空间内多个目标对象的图像信息，对多个目标对象进行分类，获取分类结果。
33.应理解，在获取目标空间内多个目标对象的图像信息后，为了便于用户使用，需要对多个目标对象进行分类整理，而对于根据目标空间内多个目标对象的图像信息，对多个目标对象进行分类的方法，作为一种实施例，该方法包括；
34.将目标空间内多个目标对象的图像信息输入到预先训练好的第一物品分类模型，输出多个目标对象的分类结果。
35.具体实施时，首先要对第一物品分类模型进行训练，以采集的是桌子上的多个洗
漱用品的图片为例，具体的训练过程如下：
36.采集云端的洗漱用品的图片库(图片库中包含了洗漱用品的图片和其对应的类别信息)，以及桌子上的多个洗漱用品的历史图片，即预设时间内(如3个月内)桌子上摆放的多个洗漱用品的图片；
37.根据云端的洗漱用品的图片库，获取桌子上的多个洗漱用品的历史图片对应的类别信息；
38.将桌子上的多个洗漱用品的历史图片，以及各个历史图片对应的类别信息输入到预设神经网络中进行训练，得到训练好的第一物品分类模型；
39.将桌子上当前的多个洗漱用品的图像信息输入到训练好的第一物品分类模型，输出桌子上当前的多个洗漱用品分类结果，例如，将牙膏或牙刷的图像信息输入到训练好的第一物品分类模型，即可输出牙齿清洁类；将护手霜或洗手液的图像信息输入到训练好的第一物品分类模型，即可输出手部清洁类等。
40.步骤103、根据分类结果，确定每个目标对象的摆放位置信息。
41.应理解，根据目标空间内多个目标对象的图像信息，对多个目标对象进行分类，获取到的分类结果包括两种：一种是对目标对象已经全部分类成功，另一种是有部分目标对象分类不成功。
42.若所有目标对象均已分类成功，则可以根据分类结果，直接确定每个目标对象的摆放位置信息。
43.若有部分目标对象分类不成功，即当根据分类结果，无法确定某些目标对象的摆放位置信息时，该方法还包括：
44.将无法确定的目标对象的图像信息输入至预先训练好的第二物品分类模型，输出无法确定的目标对象的类别信息，其中，第二物品分类模型用于对第一物品分类模型无法确定摆放位置信息的目标对象进行分类；
45.根据无法确定的目标对象的类别信息，确定无法确定的目标对象的摆放位置信息，其中，无法确定的目标对象为多个目标对象中的任一个。
46.具体实施时，首先要对第二物品分类模型进行训练，以采集的是桌子上的多个洗漱用品的图片为例，具体的训练过程如下：
47.采集云端的洗漱用品图片库(图片库中包含了以往第一物品分类模型无法分类的桌子上的洗漱用品的图片和其对应的类别信息)，以及以往第一物品分类模型无法分类的桌子上的洗漱用品的图像信息，即预设时间内(如3个月内)第一物品分类模型无法分类的桌子上的洗漱用品的图片；
48.根据云端的洗漱用品图片库，获取以往第一物品分类模型无法分类的桌子上的洗漱用品对应的类别信息；
49.将以往第一物品分类模型无法分类的桌子上的洗漱用品的图片，以及以往第一物品分类模型无法分类的桌子上的洗漱用品对应的类别信息输入到预设神经网络中进行训练，得到训练好的第二物品分类模型；
50.将第一物品分类模型无法分类的当前桌子上的洗漱用品的图片输入到训练好的第二物品分类模型，输出第一物品分类模型无法分类的当前桌子上的洗漱用品对应的类别信息。
51.需要说明的是，第一物品分类模型无法对桌子上的部分洗漱用品进行分类，是因为之前对第一物品分类模型进行训练时未涉及此部分洗漱用品的类别，因此，需要人为对此部分洗漱用品自定义类别，或者通过其他方式获取这些物品的类别。然后将此部分洗漱用品，以及新定义的此部分洗漱用品的类别输入到神经网络中训练，使得训练后的第二物品分类模型可以识别此部分洗漱用品的类别，
52.应理解，第一物品分类模型和第二物品分类模型均可以为常见的神经网络模型，由于卷积神经网络模型常用于影像数据的分析处理，因此，本技术实施例的第一物品分类模型和第二物品分类模型为优选卷积神经网络模型。其中，第一物品分类模型用于对目标空间内多个目标对象的图像信息进行分类。而第二物品分类模型则用于对第一物品分类模型无法确定的目标对象进行分类。
53.此外，第一物品分类模型和第二物品分类模型在本技术实施例中合并为一个神经网络模型使用，具体地，举例来说：
54.采集云端的洗漱用品的图片库(图片库中包含了洗漱用品的图片和类别信息)，以及桌子上的多个洗漱用品的历史图片，即预设时间内(如3个月内)桌子上摆放的多个洗漱用品的图片；
55.根据云端的洗漱用品的图片库，获取桌子上的多个洗漱用品的历史图片对应的类别信息；
56.将桌子上的多个洗漱用品的历史图片，以及各个历史图片对应的类别信息输入到预设神经网络中进行训练，得到训练好的物品分类模型；
57.将桌子上当前的洗漱用品的图像信息输入到训练好的物品分类模型，输出桌子上当前的洗漱用品的类别信息；
58.若此时的输出结果中存在无法确定的洗漱用品，则自定义用该洗漱用品的类别，并将自定义后的洗漱用品的图像信息及类别信息输入到云端的洗漱用品的图片库，对云端的洗漱用品的图片库进行更新，在对云端的洗漱用品的图片库进行更新的同时，利用更新后的云端的洗漱用品的图片库对该物品分类模型进行训练，使得物品分类模型可以得到不断优化，随后重复上述步骤即可(原理同上)。
59.步骤104、根据每个目标对象的摆放位置信息，控制执行机构对多个目标对象进行分类摆放。
60.在本技术实施例中，执行机构可以为多种，举例来说，其可以为智能机器人、机械手等，以机械手为例，具体使用时，将机械手安装在桌子的两端即可。
61.作为一种实施例，首先，确定桌子上多个洗漱用品的摆放位置，随后，根据多个洗漱用品的摆放位置信息，控制桌子两端安装的机械手对桌子上的多个洗漱用品进行分类摆放即可。
62.进一步地，为了便于用户了解目标对象的摆放状态，根据每个目标对象的摆放位置信息，控制执行机构对多个目标对象进行分类摆放之后，该方法还包括：
63.向用户发送多个目标对象摆放成功的提示信息。
64.具体实施时，在控制执行机构对多个目标对象进行分类摆放后，可以向用户发送多个目标对象摆放成功的提示信息，如“物品已摆放成功”等。
65.为了便于用户快速确定目标对象在目标空间的摆放位置，根据每个目标对象的摆
放位置信息，控制执行机构对多个目标对象进行分类摆放之后，如图2所示，该方法还包括：
66.步骤201、接收用户发送的语音指令，其中，语音指令包含目标对象的特征信息；
67.步骤202、根据目标对象的特征信息，确定目标对象在目标空间的摆放位置。
68.应理解，对于早上起床睡眼朦胧的用户，并不会直观的在桌子上看到自己想找的洗漱用品，因此，本技术实施例提供了语音查询功能。具体实施时，先接收用户发送的语音指令(如查找牙膏、毛巾等)，随后，根据用户发送的语音指令(如查找牙膏、毛巾等)，确定目标对象在目标空间的摆放位置即可。
69.为了节约能源，降低成本，该方法还包括：
70.若控制执行机构对多个所述目标对象进行分类摆放之后的第一预设时长内未收到用户发送的语音指令时，执行睡眠操作。
71.应理解，若控制执行机构对多个所述目标对象进行分类摆放之后的第一预设时长内未收到用户发送的语音指令，则系统还处于工作状态，会损耗能源，降低待机时间，因此，可以在第一预设时长内未收到用户发送的语音指令时，使系统执行睡眠操作。
72.其中，第一预设时长可以为5分钟、10分钟等。
73.此外，本技术实施例还提供了语音唤醒功能，在目标对象处于睡眠状态时，用户可以通过语音对其进行唤醒，如“小桌、小桌，帮我找一下毛巾”。
74.进一步地，为了进一步提高节能效果，当预设时长内未收到用户发送的语音指令时，执行睡眠操作之后，如图3所示，该方法还包括：
75.步骤301、在执行睡眠操作第二预设时长内未收到用户发送的工作指令的情况下，向用户发送关机请求；
76.步骤302、在接收用户根据关机请求反馈的关机指示后，根据关机指示，执行关机操作。
77.在实施例中，第二预设时长可以为20分钟、1小时、2小时等，该第二预设时长可以用户自定义设置，在实现节能的同时，提高了用户的使用体验。
78.本发明实施例提供的一种物品整理方法，通过采集目标空间内多个目标对象的图像信息，根据目标空间内多个目标对象的图像信息，对多个目标对象进行分类，获取分类结果，并根据分类结果，确定每个目标对象的摆放位置信息，再根据每个目标对象的摆放位置信息，即可控制执行机构对多个目标对象进行分类摆放，整个过程自动进行，不仅节约了时间成本，而且便于用户快速找到想要的物品。
79.基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种物品整理装置，如下面的实施例。由于物品整理装置解决问题的原理与物品整理方法相似，因此，物品整理装置的实施可以参见物品整理方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的系统较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
80.图4为本技术实施例提供的一种物品整理装置的结构示意图，如图4所示，该物品整理装置包括：
81.信息采集模块401，用于采集目标空间内多个目标对象的图像信息；
82.分类模块402，用于根据目标空间内多个目标对象的图像信息，对多个目标对象进行分类，获取分类结果；
83.摆放位置信息确定模块403，用于根据分类结果，确定每个目标对象的摆放位置信息；
84.分类整理模块404，用于根据每个目标对象的摆放位置信息，控制执行机构对多个目标对象进行分类摆放。
85.在一种可选的实施例中，分类模块402进一步包括：
86.将目标空间内多个目标对象的图像信息输入到预先训练好的第一物品分类模型，输出多个目标对象的分类结果。
87.在一种可选的实施例中，装置还包括：
88.目标对象分类模块，用于将无法确定的目标对象的图像信息输入至预先训练好的第二物品分类模型，输出无法确定的目标对象的类别信息，其中，第二物品分类模型用于对第一物品分类模型无法确定摆放位置信息的目标对象进行分类；
89.第一位置确定模块，用于根据无法确定的目标对象的类别信息，确定无法确定的目标对象的摆放位置信息，其中，无法确定的目标对象为多个目标对象中的任一个。
90.在一种可选的实施例中，装置还包括：
91.指令接收模块，用于接收用户发送的语音指令，其中，语音指令包含目标对象的特征信息；
92.第二位置确定模块，用于根据目标对象的特征信息，确定目标对象在目标空间的摆放位置。
93.在一种可选的实施例中，装置还包括：
94.睡眠执行模块，用于当第一预设时长内未收到用户发送的语音指令时，执行睡眠操作。
95.在一种可选的实施例中，装置还包括：
96.请求发送模块，用于在执行睡眠操作第二预设时长内未收到用户发送的工作指令的情况下，向用户发送关机请求；
97.关机执行模块，用于在接收用户根据关机请求反馈的关机指示后，根据关机指示，执行关机操作。
98.在一种可选的实施例中，装置还包括：
99.信息发送模块，用于向用户发送多个目标对象摆放成功的提示信息。
100.综上，本技术通过采集目标空间内多个目标对象的图像信息，根据目标空间内多个目标对象的图像信息，对多个目标对象进行分类，获取分类结果，并根据分类结果，确定每个目标对象的摆放位置信息，再根据每个目标对象的摆放位置信息，即可控制执行机构对多个目标对象进行分类摆放，整个过程自动进行，不仅节约了时间成本，而且便于用户快速找到想要的物品，提高了用户找到想要的物品的效率。
101.图5为本发明实施例提供的一种的电子设备的结构示意图，图5所示的电子设备500包括：至少一个处理器501、存储器502、至少一个网络接口504和其他用户接口503。电子设备500中的各个组件通过总线系统505耦合在一起。可理解，总线系统505用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统505除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图5中将各种总线都标为总线系统505。
102.其中，用户接口503可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球
(trackball)、触感板或者触摸屏等。
103.可以理解，本发明实施例中的存储器502可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read
‑
only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synch link dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，drram)。本文描述的存储器602旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
104.在一些实施方式中，存储器502存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统5021和应用程序5022。
105.其中，操作系统5021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序5022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(media player)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序5022中。
106.在本发明实施例中，通过调用存储器502存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序6022中存储的程序或指令，处理器501用于执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：
107.采集目标空间内多个目标对象的图像信息；
108.根据所述目标空间内多个所述目标对象的图像信息，对多个所述目标对象进行分类，获取分类结果；
109.根据所述分类结果，确定每个所述目标对象的摆放位置信息；
110.根据每个所述目标对象的摆放位置信息，控制执行机构对多个所述目标对象进行分类摆放。
111.在一种可选的实施例中，所述根据所述目标空间内多个所述目标对象的图像信息，对多个所述目标对象进行分类，获取分类结果，包括：
112.将所述目标空间内多个所述目标对象的图像信息输入到预先训练好的第一物品分类模型，输出多个所述目标对象的分类结果。
113.在一种可选的实施例中，当根据所述分类结果，无法确定目标对象的摆放位置信息时，所述方法还包括：
114.将所述无法确定的目标对象的图像信息输入至预先训练好的第二物品分类模型，输出所述无法确定的目标对象的类别信息，其中，所述第二物品分类模型用于对所述第一物品分类模型无法确定摆放位置信息的目标对象进行分类；
115.根据所述无法确定的目标对象的类别信息，确定所述无法确定的目标对象的摆放位置信息，其中，所述无法确定的目标对象为多个所述目标对象中的任一个。
116.在一种可选的实施例中，所述根据每个所述目标对象的摆放位置信息，控制执行机构对多个所述目标对象进行分类摆放之后，该方法还包括：
117.接收用户发送的语音指令，其中，所述语音指令包含目标对象的特征信息；
118.根据所述目标对象的特征信息，确定所述目标对象在所述目标空间的摆放位置。
119.在一种可选的实施例中，该方法还包括：
120.若控制执行机构对多个所述目标对象进行分类摆放之后的第一预设时长内未收到所述用户发送的语音指令，执行睡眠操作。
121.在一种可选的实施例中，所述当预设时长内未收到所述用户发送的语音指令时，执行睡眠操作之后，所述方法还包括：
122.在执行睡眠操作第二预设时长内未收到所述用户发送的工作指令的情况下，向所述用户发送关机请求；
123.在接收所述用户根据所述关机请求反馈的关机指示后，根据所述关机指示，执行关机操作。
124.在一种可选的实施例中，所述根据每个所述目标对象的摆放位置信息，控制执行机构对多个所述目标对象进行分类摆放之后，所述方法还包括：
125.向用户发送多个所述目标对象摆放成功的提示信息。上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器501中，或者由处理器501实现。处理器501可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器501可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器502，处理器501读取存储器502中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
126.可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(application specific integrated circuits，asic)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、数字信号处理设备(dspdevice，dspd)、可编程逻辑设备(programmable logic device，pld)、现场可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本技术所述功能的其它电子单元或其组合中。
127.对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
128.本实施例提供的电子设备可以是如图5中所示的电子设备，可执行如图1
‑
3物品整理方法的所有步骤，进而实现图1
‑
3所示位姿处理方法的技术效果，具体请参照图1
‑
3相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
129.本发明实施例还提供了一种存储介质(计算机可读存储介质)。这里的存储介质存储有一个或者多个程序。其中，存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。
130.当存储介质中一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述物品整理方法。
131.所述处理器用于执行存储器中存储的位姿处理程序，以实现以下步骤：
132.采集目标空间内多个目标对象的图像信息；
133.根据所述目标空间内多个所述目标对象的图像信息，对多个所述目标对象进行分类，获取分类结果；
134.根据所述分类结果，确定每个所述目标对象的摆放位置信息；
135.根据每个所述目标对象的摆放位置信息，控制执行机构对多个所述目标对象进行分类摆放。
136.在一种可选的实施例中，所述根据所述目标空间内多个所述目标对象的图像信息，对多个所述目标对象进行分类，获取分类结果，包括：
137.将所述目标空间内多个所述目标对象的图像信息输入到预先训练好的第一物品分类模型，输出多个所述目标对象的分类结果。
138.在一种可选的实施例中，当根据所述分类结果，无法确定目标对象的摆放位置信息时，所述方法还包括：
139.将所述无法确定的目标对象的图像信息输入至预先训练好的第二物品分类模型，输出所述无法确定的目标对象的类别信息，其中，所述第二物品分类模型用于对所述第一物品分类模型无法确定摆放位置信息的目标对象进行分类；
140.根据所述无法确定的目标对象的类别信息，确定所述无法确定的目标对象的摆放位置信息，其中，所述无法确定的目标对象为多个所述目标对象中的任一个。
141.在一种可选的实施例中，所述根据每个所述目标对象的摆放位置信息，控制执行机构对多个所述目标对象进行分类摆放之后，所述方法还包括：
142.接收用户发送的语音指令，其中，所述语音指令包含目标对象的特征信息；
143.根据所述目标对象的特征信息，确定所述目标对象在所述目标空间的摆放位置。
144.在一种可选的实施例中，该方法还包括：
145.若控制执行机构对多个所述目标对象进行分类摆放之后的第一预设时长内未收到所述用户发送的语音指令，执行睡眠操作。
146.在一种可选的实施例中，所述当预设时长内未收到所述用户发送的语音指令时，执行睡眠操作之后，所述方法还包括：
147.在执行睡眠操作第二预设时长内未收到所述用户发送的工作指令的情况下，向所述用户发送关机请求；
148.在接收所述用户根据所述关机请求反馈的关机指示后，根据所述关机指示，执行关机操作。
149.在一种可选的实施例中，所述根据每个所述目标对象的摆放位置信息，控制执行机构对多个所述目标对象进行分类摆放之后，所述方法还包括：
150.向用户发送多个所述目标对象摆放成功的提示信息。专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
151.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd
‑
rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
152.以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。