一种垂直刻度指针式仪表读数校正方法、装置及终端设备与流程

1.本发明涉及仪表读数校正技术领域，尤其涉及一种垂直刻度指针式仪表读 数校正方法、装置及终端设备。


背景技术：

2.在轨道交通领域，由于较为极端的环境，如温度、湿度、压力等极端条件， 数字仪表无法工作于极端环境中，大部分还是使用指针式仪表。轨道交通中的 自动化巡逻监控中，包括了各种的仪器仪表，由于工作环境原因，其中大部分 是属于指针式仪表，如何自动、准确、高效的完成各式仪表的数字化数据采集 工作是尤为重要的一环。
3.而现有的技术中，基于数字图像处理的指针式仪表自动读数算法，大部分 是在标准环境下进行的，即保证摄像机与指针式仪表表盘水平放置、无视角偏 差、无旋转偏差；而实践中很难保证在标准环境下对仪表进行拍摄，即实践中 对仪表的拍摄往往存在各种偏差；同时，由于单目摄像机具有成本低、维护简 单和易于标定等优点，被广泛应用于指针式仪表的拍摄，但是使用单目摄像机 进行拍摄的仪表图像往往存在视角偏差和指针高度差的问题；因此，如果对所 拍摄到的仪表图像不经过校正处理而直接读取读数，将存在极大的误差。在专 利文献cn105303168a中公开了一种多视角的指针式仪表识别方法，该专利根据 仪表轮廓的长宽比信息对拍摄到的仪表图像进行校正，由于仅仅根据仪表轮廓 的长宽比信息恢复仪表图像，将导致仪表图像的校正精度较低，读取的仪表读 数仍然存在较大的误差。


技术实现要素：

4.本发明提供一种垂直刻度指针式仪表读数校正方法、装置及终端设备，实 现对不同拍摄视角的垂直刻度指针式仪表读数的精准校正。
5.本发明一实施例提供一种垂直刻度指针式仪表读数校正方法，包括：
6.采集待检测的仪表图像，对所述仪表图像进行预处理；
7.建立表盘空间坐标系，确定所述仪表图像上的消失点的坐标，并根据所述 消失点的坐标得到所述仪表图像的旋转角度或旋转矩阵；
8.根据所述旋转角度或旋转矩阵校正所述仪表图像，读取校正后的所述仪表 图像的仪表读数。
9.进一步的，建立表盘空间坐标系，确定所述仪表图像上的消失点的坐标， 并根据所述消失点的坐标得到所述仪表图像的旋转角度或旋转矩阵，具体为：
10.以表盘的水平边为x轴，以表盘的竖直边为y轴，建立表盘空间坐标系， 所述水平边平行于表盘的刻度线；
11.在所述仪表图像上提取多条纵向目标线段和多条横向目标线段；
12.根据所述多条横向目标线段提取所述x轴对应平面的消失点，根据所述多 条纵向目标线段提取所述y轴对应平面的消失点；
13.若所述x轴对应平面的消失点存在，则确定所述x轴对应平面的消失点的 坐标和y轴对应平面的消失点的坐标，并根据所述x轴对应平面的消失点的坐 标和y轴对应平面的消失点的坐标计算所述仪表图像的3个自由度旋转矩阵；
14.若所述x轴对应平面的消失点不存在，则确定所述y轴对应平面的消失点 的坐标，并根据所述y轴对应平面的消失点的坐标计算所述仪表图像的3个自 由度旋转角度。
15.进一步的，根据所述x轴对应平面的消失点的坐标和y轴对应平面的消失 点的坐标计算所述仪表图像的3个自由度旋转矩阵，具体为：
16.根据所述x轴对应平面的消失点的坐标计算pitch的旋转矩阵，根据所述y 轴对应平面的消失点的坐标计算yaw的旋转矩阵；
17.根据所述x轴对应平面的消失点的坐标和y轴对应平面的消失点的坐标计 算绕roll的旋转矩阵；
18.根据所述pitch、yaw和roll的旋转矩阵得到所述仪表图像的3个自由度 旋转矩阵。
19.进一步的，根据所述y轴对应平面的消失点的坐标计算所述仪表图像的3 个自由度旋转角度，具体为：
20.根据所述y轴对应平面的消失点的坐标计算pitch和yaw的旋转角度；
21.从摄像机标定文件中获取roll的旋转角度；
22.根据所述pitch、yaw和roll的旋转角度得到所述仪表图像的3个自由度 旋转角度。
23.进一步的，在所述仪表图像上提取多条纵向目标线段和多条横向目标线段， 具体为：
24.根据霍夫直线检测方法检测出纵向候选线段，从所述纵向候选线段中筛选 出符合以下条件的纵向候选线段作为纵向目标线段：
25.线段相互之间的像素长度差小于等于5％、线段长度大于所述仪表图像像素 高度的一半、线段与所述x轴的夹角在80
°
～100
°
；
26.根据霍夫直线检测方法检测出横向候选线段，从所述横向候选线段中筛选 出符合以下条件的横向候选线段作为横向目标线段：
27.线段长度小于所述仪表图像像素宽度的一半、线段中心点的最大svd特征 值对应的特征向量与x轴的夹角在80
°
～100
°
。
28.进一步的，使用单目摄像机采集所述仪表图像。
29.进一步地，根据所述旋转角度或旋转矩阵校正所述仪表图像，读取校正后 的所述仪表图像的仪表读数为第一读数；
30.获取所述第一读数对应的仪表指针的roll投影偏角、yaw投影偏角、pitch 投影偏角，根据所述仪表指针的roll投影偏角、yaw投影偏角、pitch投影偏 角查询补偿量表，得到所述第一读数的补偿量，对所述补偿量进行加权计算后 得到加权补偿值，用所述加权补偿值补偿所述第一读数得到所述仪表图像的第 二读数。
31.进一步地，所述补偿量表根据投影偏角和补偿量的先验数据建立，并以0.5
°ꢀ
为投影偏角单位。
32.本发明另一实施例提供了一种垂直刻度指针式仪表读数校正装置，包括图 像采
集模块、自由度旋转向量计算模块和图像校正模块，
33.其中，所述图像采集模块用于采集待检测的仪表图像，对所述仪表图像进 行预处理；
34.所述自由度旋转向量计算模块用于建立表盘空间坐标系，确定所述仪表图 像上的消失点的坐标，并根据所述消失点的坐标得到所述仪表图像的旋转角度 或旋转矩阵；
35.所述图像校正模块用于根据所述旋转角度或旋转矩阵校正所述仪表图像， 读取校正后的所述仪表图像的仪表读数。
36.在本发明上述方法项实施例的基础上，对应提供了终端设备项实施例；
37.本发明另一实施例提供了一种终端设备，所述终端设备包括处理器、存储 器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述 处理器执行所述计算机程序时，实现本发明任意一项方法项实施例所述的垂直 刻度指针式仪表读数校正方法。
38.本发明的实施例，具有如下有益效果：
39.本发明提供了一种基于单目视觉的仪表读数校正方法、装置及终端设备， 该方法通过建立表盘空间坐标系和提取仪表图像上的消失点，以确定所述消失 点的坐标，再根据所述消失点的坐标计算得到消失点的多个自由度的旋转角度 或旋转矩阵；根据所述多个自由度的旋转角度或旋转矩阵可以精确地对不同拍 摄角度的仪表图像进行补偿，得到校正后的仪表图像，进而可以读取到准确的 仪表读数。
附图说明
40.图1是本发明一实施例提供的垂直刻度指针式仪表读数校正方法流程图；
41.图2是本发明一实施例提供的提取纵向目标线段示意图；
42.图3是本发明一实施例提供的提取横向目标线段示意图；
43.图4是本发明一实施例提供的校正前的仪表图像；
44.图5是本发明一实施例提供的校正后的仪表图像；
具体实施方式
45.下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描 述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所 获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
46.如图1所示，本发明一实施例提供的一种垂直刻度指针式仪表读数校正方 法，包括：
47.步骤s11：采集待检测的仪表图像，对所述仪表图像进行预处理。
48.其中，作为示例的，步骤s11可以包括以下子步骤：
49.子步骤s111：使用单目摄像机采集待检测的仪表图像。
50.所述单目摄像机固定在自动化巡逻机器人顶部，所述巡逻机器人的通过导 航系统移动到所述垂直刻度指针式仪表盘所在的区域，所述巡逻机器人每次采 集图像的位置不固定，所述单目摄像机实时采集现场仪表盘及其周围背景环境 的仪表图像。所述单目摄
像机事前经过针孔模型的标定，存有针孔模型的内参 参数和摄像机安装位置的摄像机外参参数。
51.子步骤s112：对实时采集的所述仪表图像进行实时预处理，定位并保留有 效仪表像素区域。
52.由于采集的所述仪表图像通常含有非感兴趣区域，即所述表盘像素区域以 外的环境背景像素，因此需要对所述仪表图像进行一系列的预处理以去除环境 背景；所述预处理包括利用opencv自带的库函数对所述仪表图像整体进行高斯 模糊、canny边缘检测、二值化、形态学处理和顶帽变换处理，以及去除明显的 离群点噪声和明显的环境背景区域。
53.再对经过上述处理后的所述仪表图像进行轮廓提取；根据预设的最大连通 域的阈值和最小轮廓外接矩形的大小，最大限度保留所述仪表图像的有效区域， 以获得含有仪表和表盘的图像像素区域。
54.步骤s12：建立表盘空间坐标系，确定所述仪表图像上的消失点的坐标，并根据 所述消失点的坐标得到所述仪表图像的旋转角度或旋转矩阵。
55.在数字图像领域，消失点又被称为灭点，空间上相同方向的平行线相交在 图像上的点即为消失点；由于，所述仪表图像中的刻度区域，以及所述仪表图 像中的表盘外观轮廓，都符合曼哈顿世界的假设，即表盘刻度线段和表盘轮廓 线段都处于或近似处于空间正交状态。因此，可以对上述步骤得到的所述仪表 图像(即目标区域图像)进行消失点的提取，进一步筛选出欧拉空间中x，y，z 轴对应平面的消失点。
56.摄像机运动先验原理：由于单目摄像机安装在巡逻机器人上，所述巡逻机器人 在地面上运动，所述单目摄像机每次采集的图像，除了位置平移外，从空间角 度(roll、pitch、yaw)来说，roll和pitch角度不变，只有yaw上的角度变 化。
57.仪表外观先验原理：在垂直刻度指针式仪表中，所述仪表的轮廓为长方形， 其长边和短边有明显的差异；同时，所述表盘刻度线段和表盘轮廓线段在3维 欧式空间中相互平行或相互垂直，满足曼哈顿世界假设，即所述表盘刻度线段 和表盘轮廓线段都处于或近似处于空间正交状态。
58.其中，作为示例的，步骤s12可以包括以下子步骤：
59.子步骤s121：以表盘的水平边为x轴，以表盘的竖直边为y轴，建立表盘 空间坐标系，所述水平边平行于表盘的刻度线。
60.子步骤s122：在所述仪表图像上提取多条纵向目标线段和多条横向目标线 段。
61.根据所述摄像机运动先验原理和仪表外观先验原理，提取如图2所示的a、 b、c、d四条纵向目标线段，和如图3所示的e、f、g、h四条横向目标线段；
62.其中，作为示例的，子步骤s122可以包括以下子步骤：
63.子步骤s1221：根据霍夫直线检测方法检测出纵向候选线段；
64.根据所述摄像机运动先验原理和仪表外观先验原理设置纵向目标线段长度 的阈值，根据所述阈值从所述纵向候选线段中筛选出纵向目标线段，所述纵向 目标线段长度的阈值为：
65.线段相互之间的像素长度差小于等于5％、线段长度大于所述仪表图像像素 高度的一半、线段与所述x轴的夹角在80
°
～100
°
；
66.其中，作为示例的，所述线段相互之间的像素长度差小于等于5％，具体为： 根据
霍夫直线检测方法检测出纵向候选线段集合lines，将所述纵向候选线段集 合lines升序排列，遍历lines中的每一条线段，当|l
i
‑
l
i 1
|<0.05*l
i
时，则 将l
i 1
和l
i
归属为同一组，最后得到n组线段集合。
67.子步骤s1222：根据霍夫直线检测方法检测出横向候选线段；
68.根据所述摄像机运动先验原理和仪表外观先验原理设置横向目标线段长度 的阈值，根据所述阈值从所述横向候选线段中筛选出横向目标线段，所述横向 目标线段长度的阈值为：
69.线段长度小于所述仪表图像像素宽度的一半、线段中心点的最大svd特征 值对应的特征向量与x轴的夹角在80
°
～100
°
；所述最大svd特征值通过对所 述线段中心点坐标进行svd特征分解得到。
70.优选地，根据随机采样一致性原理，对步骤s1221和s1222中得到的线段 进一步筛选，剔除离群点，得到如图2所示的a、b、c、d四条纵向目标线段， 和如图3所示的e、f、g、h四条横向目标线段。
71.子步骤s123：根据所述多条横向目标线段提取所述x轴对应平面的消失点， 根据所述多条纵向目标线段提取所述y轴对应平面的消失点；
72.由于垂直刻度仪表纵向的线段特征比横向的线段特征明显，单目摄像机采 集仪表图像时存在较大角度倾斜时，横向线段特征会遇到检测不到的情况，当 横向线段特征检测不到时，所述x轴对应平面的消失点将无法提取，因此，需 要区分子步骤s124和s125两种情况进行计算。
73.子步骤s124：若所述x轴对应平面的消失点存在，则确定所述x轴对应平 面的消失点和y轴对应平面的消失点的坐标，并根据x轴对应平面的消失点和y 轴对应平面的消失点的坐标计算所述消失点的3个自由度旋转矩阵；
74.优选地，所述子步骤s124具体为：当横向和纵向的线段检测正常，所述x 轴对应平面的消失点和y轴对应平面的消失点都提取成功时，就可以根据两个 互相垂直方向上的消失点(即x轴对应平面的消失点和y轴对应平面的消失点)， 和所述仪表外观先验原理，计算得到所述单目摄像机空间的3个自由度姿态， 具体为：获取所述x轴对应平面的消失点的x轴坐标v
x
，获取所述y轴对应平 面的消失点的y轴坐标v
y
，根据仪表外观先验原理计算3个自由度姿态r1，r2， r3，所述r1，r2，r3的计算公式为：
75.r1＝k
‑1v
x
/‖k
‑1v
x
‖，其中k为摄像机内参矩阵，v
x
为所述x轴对应平面的消 失点的x轴坐标；
76.r2＝k
‑1v
y
/||k
‑1v
y
||，其中k为摄像机内参矩阵，v
y
为所述y轴对应平面的消 失点的y轴坐标；
77.r3＝r1*r2；
78.根据所述r1，r2，r3得到3个自由度旋转矩阵r＝[r1，r2，r3]。
[0079]
子步骤s125：若所述x轴对应平面的消失点不存在，则确定所述y轴对应 平面的消失点的坐标，并根据所述y轴对应平面的消失点的坐标计算所述消失 点的3个自由度旋转角度；
[0080]
优选地，所述子步骤s125具体为：当横向线段检测不佳，x轴对应平面的 消失点缺失，此时只能提取到纵向线段对应的y轴对应平面的消失点；将所述y 轴对应平面的消失点
在真实世界的坐标记为(0，1，0)，用齐次坐标表示无穷 远点的坐标为(0，1，0，0)，根据无穷远点的坐标和所述的消失点在真实世 界的坐标得到所述消失点的投影矩阵为：其中k为摄像机 内参矩阵，z为尺度因子，v
y
为所述y轴对应平面的消失点的y轴坐标，[r1，r2，r3] 为消失点的3个自由度旋转矩阵；
[0081]
对所述投影矩阵进行尺度归一化处理得到r3＝k
‑1v
y
/||k
‑1v
y
||，以消除尺度因 子z的影响；进而根据r3和空间坐标系中的几何原理得到α＝tan
‑1(r3(1)/r3(3))， β＝sin
‑1r3(2)，所述α和β分别对应pitch角度和yaw角度；根据所述摄像机运 动先验原理可知采集所述仪表图像时，单目摄像机的roll、pitch方向不变， 即旋转矩阵的第三个自由度roll角度是已知的，存在于摄像机标定文件中；因 此，可以从摄像机的标定文件中获取roll角度；进而得到了3个自由度旋转角 度，即可以根据单个消失点恢复个3自由度旋转欧拉角。
[0082]
本实施例中所述旋转矩阵为刚体变换矩阵，所述刚体变换矩阵自带了空间 相互正交的约束，使用刚体变换矩阵的具有如下优点：
[0083]
刚体的旋转运动可以视为两个刚体位置之间的旋转变换，即可以看成一个 线性同构变换(映射)；所述一个线性同构变换，即一个映射到自身空间的线 性映射，并且具有任意两点的相对距离在变换前后保持不变的特点；同时，在 刚体变换中，梯度、散度和旋度都保持不变。
[0084]
步骤s13：根据所述旋转角度或旋转矩阵校正所述仪表图像，读取校正后的 所述仪表图像的仪表读数。
[0085]
其中，作为示例的，步骤s13可以包括以下子步骤：
[0086]
子步骤s131：根据子步骤s124得到的3个自由度旋转矩阵和子步骤s125 得到的3个自由度旋转角度逆旋转校正如图4所示的仪表图像，得到如图5所 示的校正后的仪表图像，图4和图5中的实心指针为真实的指针读数，虚线指 针为视角畸变下的指针读数。
[0087]
子步骤s132：读取如图5所示的校正后的仪表图像的仪表读数；
[0088]
优选地，读取如图5所示的校正后的仪表图像的仪表读数，具体为：
[0089]
定位刻度盘，等分读数，得到读数的粗略值；建立所述仪表图像的世界坐 标系与单目摄像机坐标系之间的变换关系，即两个坐标系之间的旋转矩阵和平 移矩阵；再根据所述变换关系，将所述仪表图像的表盘轮廓线条的世界坐标， 反投影到所述仪表图像的世界坐标系中，得到如图2所示的a、b、c、d的4条 线段和图3所示的e、f、g、h的4条线段，设置阈值，若反投影误差小于一定 的阈值，即得到置信度较高的表盘轮廓的定位位置。
[0090]
根据所述定位位置得到的表盘轮廓，找出表盘的最小刻度和最大刻度，计 算从所述最小刻度到仪表指针划过的垂直像素高度占最大刻度的比例，得到所 述仪表指针所在位置的读数，即第一读数。
[0091]
由于单目摄像机存在尺度不确定的问题，经过步骤s13的旋转校正并不能 恢复表盘与指针的高度差，即摄像机模型里的深度值；因此，下一步针对表盘 与指针的高度误差进行补偿。
[0092]
步骤s14：获取所述第一读数对应的仪表指针的roll投影偏角、yaw投影 偏角、pitch投影偏角，根据所述仪表指针的roll投影偏角、yaw投影偏角、 pitch投影偏角查询补
偿量表，得到所述第一读数的补偿量，对所述补偿量进行 加权计算后得到加权补偿值，用所述加权补偿值补偿所述第一读数得到所述仪 表图像的第二读数。
[0093]
优选地，步骤s14具体为：事先测量并建立投影偏角与补偿量的先验数据， 考虑到计算资源小的问题，以0.5
°
为投影偏角单位，分别建立roll、pitch和 yaw投影偏角和读数误差之间的补偿量表；获取所述第一读数对应的仪表指针的roll投影偏角、yaw投影偏角和pitch投影偏角，根据所述仪表指针的roll投 影偏角、yaw投影偏角和pitch投影偏角查询补偿量表，得到所述第一读数的补 偿量，对所述补偿量进行加权计算后得到加权补偿值，用所述加权补偿值补偿 所述第一读数得到所述仪表图像的第二读数。
[0094]
现有的指针式仪表读数方式，需要将拍摄视角固定，不能很好的解决垂直 刻度指针仪表的读数问题，或者需要建立大量的离线标定数据库，不便于快速 部署。
[0095]
而本发明通过采用单目摄像机，能够以低成本的方式，结合实际仪表的轮廓特 征，鲁棒地解决视角畸变问题；同时，可以针对随机拍摄视角下的仪表图像进 行逆旋转校正，读取此时的所述仪表图像的仪表读数为第一读数；再根据校正 后的仪表图像的仪表指针的投影偏角查询补偿量表，根据查询到的补偿量计算 加权补偿值，再根据所述加权补偿值进一步对所述第一读数进行补偿，进而进 一步提高了仪表读数的准确性和精度。
[0096]
本发明旨在以较低的硬件成本(即采用单目视觉)、较高的检测效率(即 利用仪表的曼哈顿世界先验)、较好的检测精度(即角度补偿)，较高的泛化 使用性，实现在轨道交通现场自动化仪表巡检过程中，对于不同距离、不同拍 摄视角下的垂直刻度指针式仪表读数的精准校正和读取。
[0097]
在上述发明实施例的基础上，本发明对应提供了装置项实施例。
[0098]
本发明另一实施例提供了一种垂直刻度指针式仪表读数校正装置，包括： 图像采集模块、自由度旋转向量计算模块和图像校正模块；
[0099]
其中，所述图像采集模块用于采集待检测的仪表图像，对所述仪表图像进 行预处理；
[0100]
所述自由度旋转向量计算模块用于建立表盘空间坐标系，确定所述仪表图 像上的消失点的坐标，并根据所述消失点的坐标得到所述仪表图像的旋转角度 或旋转矩阵；
[0101]
所述图像校正模块用于根据所述旋转角度或旋转矩阵校正所述仪表图像， 读取校正后的所述仪表图像的仪表读数。
[0102]
需要说明的是，本发明上述装置项实施例，是与本发明方法项实施例相对 应的，其能够实现本发明任意一项发明项实施例所述的垂直刻度指针式仪表读 数校正方法。
[0103]
在上述发明项实施例的基础上，本发明对应提供了终端设备项实施例；
[0104]
本发明另一实施例提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在 所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所 述计算机程序时，实现本发明任意一项方法项实施例所述的垂直刻度指针式仪 表读数校正方法。
[0105]
所述终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计 算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。
[0106]
所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可 以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、 专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可 编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器 件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理 器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述终端设备的 控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。
[0107]
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或 执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的 数据，实现所述终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存 储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序 (比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使 用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速 随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘， 智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡， 闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固 态存储器件。
[0108]
其中，所述终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作 为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质(即上述 可读存储介质)中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或 部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程 序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实 现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码， 所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中 间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任 何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读 存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、 电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
[0109]
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分 离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件 可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多 个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实 施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关 系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。 本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0110]
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技 术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这 些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
[0111]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例中的全部或部分流程，是可 以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可 读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各实施例的流程。其中，所 述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read
‑
only memory，rom)或 随机存储记忆体(random access memory，ram)等。