一种基于正射影像数据的电力设备输电线路生成系统的制作方法

1.本发明涉及电力设备技术领域，尤其涉及一种基于正射影像数据的电力设备输电线路生成系统。


背景技术：

2.输电线路巡检是保证输电线路安全可靠运行的重要手段，其最主要的任务之一是杆塔巡检。依据电力行业标准架空输电线路运行规程巡检过程数据采集的主要目标有1)杆塔与基础：杆塔本体和横担是否损坏、锈蚀、变形，基础与拉线是否完好；2)导线与地线：有无断股、损伤、松动、悬挂异物；3)绝缘子：瓷质绝缘子有无破损、裂纹、烧毁；玻璃绝缘子有无闪络、裂纹；复合绝缘子是否破损龟裂、严重污秽、结构完好；4)金具及附件：金具本体有无变形、锈蚀、烧伤、裂纹，防振锤、均压环是否发生位移、松动、变形，接续金具是否鼓包、过热、烧伤及连接螺栓松动。
3.如cn102780177b现有技术公开了一种基于飞行机器人的架空电力线路巡检数据采集方法，传统的人工巡检耗费人力物力大、安全风险高、巡检效率低、数据记录、检索不便。目前，国内用于实际生产的机器巡检方式主要是直升机载人巡检，依据架空输电线路直升机巡视技术导则，直升机巡检对巡检人员要求高，巡检过程安全风险高，设备投资大，巡检程序复杂。经过大量检索发现存在的现有技术如kr102247664b1、ep2418327b1和us08423796b1，由于土地资源稀缺，地方规划部门为避免电力线路无序走线，要求电力线路必须按预留的电力走廊走线，导致多回路的不同电压等级电力线路同走廊走线，电力线路间距较小。无法满足实际的规划需要，同时，由于高动力输电电力线路间距较小，很难实现交叉电力线路同时采用钻越和跨越的方式经过回廊电力线路，且电力线路间距较小容易造成电力线路短路触发安全隐患的问题。同时，若果增加输电塔数，会投资增加，占地面积也增加，并且连线会更加的复杂。
4.为了解决本领域普遍存在无法进行预先输电线路预估、人工检测劳动强度高、一些区域无法人工检修、无法预估接线线路走向和无法在线进行评估等等问题，作出了本发明。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于，针对目前电力设置布线所存在的不足，提出了一种基于正射影像数据的电力设备输电线路生成系统。
6.为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：
7.一种基于正射影像数据的电力设备输电线路生成系统，其包括无人机、检测装置、定位装置、采集装置、避障装置和处理器，所述检测装置、所述采集装置和所述避障装置均设置在所述无人机上，并对所述无人机的行进路线上障碍物或者物体进行识别；所述定位装置用于对输电架的位置进行定位，以实现对所述无人机方向的导引；所述采集装置采集两个相邻的两个输电架的输电线路图像数据，用于对电力设备的接线图的走向进行确定；
所述避障装置用于对无人机运行方向前端的障碍物进行检测，以实现对障碍物的识别，调整所述无人机的行进的方向；所述处理器分别与所述无人机、所述检测装置、所述定位装置、所述采集装置和所述避障装置控制连接；
8.所述检测装置包括检测机构和转向机构，所述转向机构用于对所述检测机构的位置进行调整；所述检测机构用于对所述无人机的行进路径输电线路进行识别；
9.所述检测机构包括检测探头、数据汇总单元和传输单元，所述检测探头的底部设置有供所述数据汇总单元和所述传输单元的存放腔；所述检测探头采集检测区域的平面结构图，并投影到所述检测区域(x，y)中的物体表面时，则物体表面有不同程度的漫反射，用于区分输电线路特征m(x，y)，存在：
10.m(x,y)＝s(x,y) d(x,y)cosφ(x,y)
11.其中，s(x，y)为检测区域的背景光照强度；d(x，y)为输电线路调制深度；φ(x，y)为所述检测区域中的图像相位函数；m(x，y)为输电线路特征；任取所述采集探头采集的至少三幅图像，并做傅里叶级数转换，以形成图像相位图，若图像相位图投影的图像数据移动一个相位δ1，则检测区域的图像也会移动δ1；利用δ1在限定的周期中等间距的变化的特征，拟合出所述输电线路的走向；则此时，上式可以转换为：
12.m(x,y，δ
j
)＝f(x,y) g(x,y)cos(δ
j
) q(x,y)sin(δ
j
)
13.其中，f(x,y)＝s(x，y)；
14.g(x,y)＝d(x,y)cosφ(x,y)；
15.q(x,y)＝
‑
d(x,y)sinφ(x,y)
16.m(x,y，δ
j
)是m(x，y)的傅里叶级数表示；f(x，y)为权重因子；g(x，y)和q(x，y)为一阶谐波量的权重因子。
17.可选的，所述转向机构包括转向构件和抬升构件，所述抬升构件用于对设置在所述转向构件上的所述检测机构进行俯仰角度的调整；所述转向构件包括转向座、角度检测件和容纳腔，所述容纳腔设置在所述转向座的上端面，形成一个容纳槽，所述检测机构设置在所述容纳槽中，并在所述检测机构的两侧对称设有立杆，且所述立杆与所述容纳槽的内壁铰接；所述抬升构件包括抬升杆和抬升驱动机构，所述抬升杆的一端与所述抬升驱动机构驱动连接形成抬升部，所述抬升部设置在所述容纳槽的底部，所述抬升杆的另一端朝向远离所述容纳槽底部的一侧垂直伸出并与所述检测机构的底端外壁铰接。
18.可选的，所述采集装置包括采集机构和卡接构件，所述采集机构通过所述卡接构件与所述无人机主体的下端面可拆卸连接；
19.所述采集机构用于对所述无人机的行进路线进行地理数据或者图像数据的采集，并通过通信模块传输到地面的接收设备上；
20.所述采集机构包括采集探头、支撑腔、展开构件和若干个勘测板，所述采集探头设置在所述支撑腔的前端；
21.各个所述勘测板设置在所述支撑腔的外周，使其能沿着铰接位置进行折叠；
22.所述展开构件设置在所述支撑腔的内腔中并与各个所述勘测板驱动连接。
23.可选的，所述避障装置包括避障机构和调整机构，所述调整机构用于对所述无人机的姿势进行调整；所述避障机构用于对障碍物的位置进行检测，并通过所述调整机构对所述无人机的姿势进行调整；所述避障机构包括识别探头和距离检测构件，所述距离检测
构件用于识别所述无人机与所述障碍物的距离，所述识别探头用于对所述障碍物的位置及形状进行采集；所述调整机构包括调整模块和姿态采集模块，所述调整模块用于对所述无人机的上升驱动力进行调整；所述姿态采集模块用于对所述无人机的姿势进行实时采集并向着所述处理器回传所述无人机的当前的姿势。
24.可选的，所述定位装置包括定位机构和导向机构，所述定位机构用于对输电架的位置进行定位；所述导向机构用于对所述定位机构和所述无人机的位置进行导向；所述定位机构包括支撑构件和限位构件，所述限位构件设置在所述支撑构件的外壁，并朝向所述支撑构件的一端端部伸出；所述支撑构件包括支撑座、通信模块、以及支撑凸起，所述支撑凸起设置在所述支撑座的外壁并沿着所述支撑座的周侧等间距的分布；所述支撑凸起用于对所述限位构件进行支撑；所述通信模块设置在所述支撑座的顶部，用于与所述接收设备或者所述无人机进行通信传输。
25.可选的，所述展开构件包括转动齿轮座、齿条座、固定齿轮、翻转齿轮、行程检测件、传动杆和展开驱动机构，
26.所述支撑腔的内壁设有供所述齿条座容纳的滑动腔，所述行程检测件设置在所述滑动腔的首端和末端的内壁，以检测所述齿条座的移动行程；
27.所述转动齿轮座与所述支撑腔的一侧端面的边沿铰接形成交接部；所述翻转齿轮设置在所述转动齿轮与支撑腔的铰接部的一侧；
28.所述转动齿轮座设有对所述勘测板限位的限位孔，所述勘测板靠近所述支撑腔的一端设有限位杆，所述限位杆的一端与所述勘测板本体进行连接，另一端贯穿所述限位孔且其端部嵌套有固定齿轮，所述齿轮座主体上的所述限位孔的两侧边沿设有辅助齿轮；所述固定齿轮分别与所述翻转齿轮、所述辅助齿轮啮合；
29.所述齿条座包括若干根齿条、固定板、以及设置在所述固定板上的传动孔，各个所述齿条设置在所述固定板的周侧并朝向所述固定板的一侧伸出，所述传动杆的一端与所述传动孔嵌套，并与所述传动孔驱动连接使所述固定板实现上下升降；所述展开驱动机构与所述传动杆的另一端驱动连接。
30.可选的，所述限位构件包括若干个限位板、伸缩杆和伸缩驱动机构，各个所述限位板的一端与所述支撑构件外壁设置的支撑凸起铰接，所述限位板的另一端悬空伸出，所述伸缩杆的一端与所述限位板的杆体铰接，所述伸缩杆的另一端与所述支撑构件外壁设置的支撑凸起铰接，所述伸缩驱动机构与所述伸缩杆驱动连接，使其能够进行张开或者闭合。
31.可选的，所述导向构件包括导向座、随动杆和随动驱动机构，所述导向座设置在所述支撑腔的外壁，在检测时，朝向待检测的方向，以获得对所述无人机的导引；所述导向座开设有供所述随动杆活动的偏移槽，所述随动杆的一端贯穿所述偏移槽，另一端与所述随动驱动机构驱动连接；所述随动杆的杆体上设有信号发生器，用于对所述无人机传输其定位信号。
32.所述接收设备包括显示屏和信号采集模块，所述显示屏用于对当前的检测数据进行显示，所述信号采集模块用于接收或者传输所述无人机、以及设置在所述无人上的所述检测装置、所述避障装置、所述采集装置和定位装置的信号。
33.可选的，所述传动孔的内壁设有螺纹，所述传动杆的杆体外壁设有齿纹，且在嵌套时，所述传动孔上的螺纹与所述传动杆上的齿纹啮合。
34.可选的，所述接收设备包括显示屏和信号采集模块，所述显示屏用于对当前的检测数据进行显示，所述信号采集模块用于接收或者传输所述无人机、以及设置在所述无人上的所述检测装置、所述避障装置、所述采集装置和定位装置的信号。
35.本发明所取得的有益效果是：
36.1.通过采用无人机基于地势环境进行模拟估计输电架的设置区域，并结合定位装置的逐步的拟合确定输电架以及输电线路方向；
37.2.通过采用把无人机在相邻的两个输电架之间的位置进行数据的采集，以获取两个输电架之间的输电线路的接线图；
38.3.通过采用通过接收设备与检测装置、采集装置、避障装置和定位装置之间的配合，实现对输电线路的位置以及走向路线图能够被精准的检测出来；
39.4.通过采用定位装置对无人机的行进方向进行导引，使得无人机在对输电架的线路进行检测的过程中，能够对输电线路的走向或者输电线路进行评估；基于对输电线路进行评估，实现对输电线路的接线图生成；
40.5.通过采用转向构件和抬升构件之间的相互配合，使得检测机构能够进行角度的偏转获取最佳的拍摄角度；
41.6.通过采用定位机构与导向机构相互配合，使得无人机在进行检测的过程中，能够对无人机的行进方向进行引导，实现输电线路的布线方向能够被精准预估。
附图说明
42.从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。
43.图1为所述无人机和采集装置的结构示意图。
44.图2为所述无人机的结构示意图。
45.图3为所述无人机的结构示意图。
46.图4为所述采集装置的结构示意图。
47.图5为所述采集装置的部分结构细节示意图。
48.图6为所述定位装置的结构示意图。
49.图7为所述定位装置的部分剖视示意图。
50.图8为本发明的应用场景示意图。
51.附图标号说明：1
‑
无人机；2
‑
采集探头；3
‑
采集装置；4
‑
采集探头；5
‑
勘测板；6
‑
支撑腔；7
‑
翻转齿轮；8
‑
固定齿轮；9
‑‑
转动齿轮座；10
‑
辅助齿轮；11
‑
齿条；12
‑
传动杆；13
‑
齿条座；14
‑
通信模块；15
‑
支撑座；16
‑
限位板；17
‑
伸缩杆；18
‑
支撑凸起；19
‑
信号发生器；20
‑
偏移槽；21
‑
随动杆；22
‑
导向座；23
‑
随动齿轮。
具体实施方式
52.为了使得本发明的目的.技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统.方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统.方法.特征和优点都包括在
本说明书内.包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。
53.本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”.“下”.“左”.“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位.以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
54.实施例一：根据图1
‑
图8，提供一种基于正射影像数据的电力设备输电线路生成系统，其包括无人机、检测装置、定位装置、采集装置、避障装置和处理器，所述检测装置、所述采集装置和所述避障装置均设置在所述无人机上，并对所述无人机的行进路线上障碍物或者物体进行识别；所述定位装置用于对输电架的位置进行定位，以实现对所述无人机方向的导引；所述采集装置采集两个相邻的两个输电架的输电线路图像数据，用于对电力设备的接线图的走向进行确定；所述避障装置用于对无人机运行方向前端的障碍物进行检测，以实现对障碍物的识别，调整所述无人机的行进的方向；所述处理器分别与所述无人机、所述检测装置、所述定位装置、所述采集装置和所述避障装置控制连接；通过所述处理器与所述无人机、所述检测装置、所述定位装置、所述采集装置和所述避障装置控制连接，使得对对输电线路能够进行精准的预估，获得最佳的输电线路路径；所述无人机包括微控制器，所述微控制器用于对所述无人机的螺旋桨转动、转向或者移动进行控制；所述定位装置在使用的过程中，设置在输电架的点位上，同时，通过把所述无人机在相邻的两个输电架之间的位置进行数据的采集，以获取两个输电架之间的输电线路的接线图；
55.还包括接收设备，所述接收设备设置为可携带式，使得在不同的检测场景中均能被使用，同时，所述接收设备包括显示屏和信号采集模块，所述显示屏用于对当前的检测数据进行显示，所述信号采集模块用于接收或者传输所述无人机、以及设置在所述无人上的所述检测装置、所述避障装置、所述采集装置和定位装置的信号；通过所述接收设备与所述检测装置、所述采集装置、所述避障装置和所述定位装置之间的配合，实现对输电线路的位置以及走向路线图能够被精准的检测出来；另外，便携式的所述接收设备运用在对输电线路的维护过程中能够更方便的携带，也进一步的提升整系统的机动性；
56.在使用的过程中，通过所述定位装置对所述无人机的行进方向进行导引，使得无人机在对输电架的线路进行检测的过程中，能够对输电线路的走向或者输电线路进行评估；通过对所述输电线路进行评估，实现对所述输电线路的接线图生成；
57.所述检测装置包括检测机构和转向机构，所述转向机构用于对所述检测机构的位置进行调整；所述检测机构用于对所述无人机的行进路径输电线路进行识别；所述检测机构与所述转向机构相互配合，使得所述检测探头在检测的过程中能通过转向机构的转动操作，使得所述检测机构在采集图像数据的过程更加的精准、可靠；
58.可选的，所述转向机构包括转向构件和抬升构件，所述抬升构件用于对设置在所述转向构件上的所述检测机构进行俯仰角度的调整；
59.所述转向构件包括转向座、角度检测件和容纳腔，所述容纳腔设置在所述转向座的上端面，形成一个容纳槽，所述检测机构设置在所述容纳槽中，并在所述检测机构的两侧
对称设有立杆，且所述立杆与所述容纳槽的内壁铰接；
60.所述抬升构件包括抬升杆和抬升驱动机构，所述抬升杆的一端与所述抬升驱动机构驱动连接形成抬升部，所述抬升部设置在所述容纳槽的底部，所述抬升杆的另一端朝向远离所述容纳槽底部的一侧垂直伸出并与所述检测机构的底端外壁铰接，并在所述抬升构件的抬升操作下沿着铰接位置进行转动；所述转向机构隐藏在所述无人机的机身内，且在所述检测机构对所述图像进行采集的过程中，通过所述定位装置进行引导，根据其中一个所述定位装置的方向，由所述抬升驱动机构驱动所述抬升杆，使得所述检测机构沿着与两个所述定位装置限定的方向平行移动，并采集所述抬升部移动过程中，所述检测机构采集的图像数据；所述抬升构件包括抬升检测件，所述抬升检测件用于对所述抬升杆的抬升高度进行检测，并反馈给所述微控制器或者处理器，并由所述微控制器或所述处理器控制所述抬升驱动机构的抬升高度；通过所述转向构件和所述抬升构件之间的相互配合，使得所述检测机构能够进行角度的偏转获取最佳的拍摄角度；另外，通过对所述检测机构的角度的偏移或者调整，使得所述检测机构在采集图像数据的过程中，不需要调整所述无人机的飞行姿势即可获取检测位置或者检测区域的图像，提升了所述检测机构的检测精度；
61.所述检测机构包括检测探头、数据汇总单元和传输单元，所述检测探头的底部设置有供所述数据汇总单元和所述传输单元的存放腔；所述检测探头采集检测区域的平面结构图像数据，并投影到所述检测区域(x，y)中的物体表面时，则物体表面有不同程度的漫反射，用于区分输电线路特征m(x，y)，存在：
62.m(x,y)＝s(x,y) d(x,y)cos(φ(x,y))
63.其中，s(x，y)为检测区域的背景光照强度；d(x，y)为输电线路调制深度；φ(x，y)为所述检测区域中的图像相位函数；m(x，y)为输电线路特征；任取所述采集探头采集的至少三幅图像，并做傅里叶级数转换，以形成图像相位图，若图像相位图投影的图像数据移动一个相位δ1，则检测区域的图像也会移动δ1；利用δ1在限定的周期中等间距的变化的特征，拟合出所述输电线路的走向；则此时，上式可以转换为：
64.m(x,y，δ
j
)＝f(x,y) g(x,y)cos(δ
j
) q(x,y)sin(δ
j
)
65.其中，f(x,y)＝s(x，y)；
66.g(x,y)＝d(x,y)cosφ(x,y)；
67.q(x,y)＝
‑
d(x,y)sinφ(x,y)
68.m(x,y，δ
j
)是m(x，y)的傅里叶级数表示；f(x，y)为权重因子；g(x，y)和q(x，y)为一阶谐波量的权重因子；
69.令δ
j
为：
[0070][0071]
其中，c为一个检测周期t的采样点数，取值为正整数，同时，在相位偏移量为δ
j
位置检测到的图像输电线路特征的强度值为m(x,y，δ
j
)；基于此，利用三角函数的性质(正交性)可以求出：
[0072]
[0073][0074][0075]
则存在：
[0076][0077]
其中，上式结合一个检测周期t中相位的偏移量，则转换为：
[0078][0079][0080]
上式中，为一个检测周期中图像数据的总相移量，本实施例中，取值为2π；i为；校准参数量，其值可以根据对应的图像数据的相位图进行相位展开技术确定具体的数值，具体的，相位展开可以通过在每个像素上根据相邻像素之间的相位差加减2π来实现，例如：最简单的二维相位展开就是将这个二维展开的问题划为两个一维相位展开，即：首先在行方向或者列方向进行一维相位展开，然后将得到的一列值或者一行值，然后，在另一个方向进行一维相位展开，得到展开好的二维图像；φ(x,y)为一个检测周期中的分割相位；φ
t
(x,y)为一个检测周期中的连续相位；同时，在对所述采集探头采集的图像数据进行相位求值时，可以利用傅里叶转换对图像数据进行处理，求出所要检测的图像的相位图或者幅度图；
[0081]
可选的，所述采集装置除了采集两个相邻的两个输电架的输电线路的图像数据外，还对输电线的走向的地理位置进行采集，用于对电力设备的接线图的走向进行确定；即：采集所述障碍物的距离或山谷等地势数据，用于评估所述输电线路的走向；
[0082]
所述采集装置包括采集机构和卡接构件，所述采集机构通过所述卡接构件与所述无人机主体的下端面设置的卡接腔可拆卸连接；所述采集机构用于对所述无人机的行进路线进行地理数据或者图像数据的采集，并通过通信模块传输到地面的接收设备上；所述采集机构通过所述卡接构件的卡接作用使得所述无人机的主体的下端面进行可拆卸连接；同时，当单单需要对所述输电线路进行巡检的过程中，则不需要挂载所述采集装置；但是，在应用于对输电架的传输电路的接线图的模拟或者评估时，则必须通过装载所述采集装置；另外，所述无人机主体的下端面设有供所述采集装置卡拆卸卡接的卡接腔，所述卡接构件设置在所述卡接腔的底壁，并对所述采集装置的一端进行卡接；同时，与所述卡接腔卡接的所述采集装置的一端周径与所述卡接腔孔径适配，使得所述采集装置能够稳定的被卡接在
所述卡接腔中；对于所述卡接构件的锁定结构是本领域的技术人员所熟知的技术手段，本领域的技术人员可以查询相关的技术手册获知该技术，因而在本实施例中不再一一赘述；
[0083]
所述采集机构包括采集探头、支撑腔、展开构件和若干个勘测板，所述采集探头设置在所述支撑腔的前端；各个所述勘测板设置在所述支撑腔的外周，使其能沿着铰接位置进行折叠；所述展开构件设置在所述支撑腔的内腔中并与各个所述勘测板驱动连接；所述采集探头设置在所述支撑腔的前端，用于对所述输电线路的图像数据进行采集；所述展开构件用于对各个所述勘测板进行驱动使其被调整；另外，各个所述勘测板在非工作状态处于折叠状态；特别的，各个所述勘测板上设有检测雷达、激光测距传感器、红外扫描仪或红外辐射探测仪中的一种或者多种；
[0084]
可选的，所述展开构件包括转动齿轮座、齿条座、固定齿轮、翻转齿轮、行程检测件、传动杆和展开驱动机构，所述支撑腔的内壁设有供所述齿条座容纳的滑动腔，所述行程检测件设置在所述滑动腔的首端和末端的内壁，以检测所述齿条座的移动行程；所述转动齿轮座与所述支撑腔的一侧端面的边沿铰接形成交接部；所述翻转齿轮设置在所述转动齿轮与支撑腔的铰接部的一侧；所述转动齿轮座设有对所述勘测板限位的限位孔，所述勘测板靠近所述支撑腔的一端设有限位杆，所述限位杆的一端与所述勘测板本体进行连接，另一端贯穿所述限位孔且其端部嵌套有固定齿轮，所述齿轮座主体上的所述限位孔的一侧边沿设有辅助齿轮；所述固定齿轮分别与所述翻转齿轮、所述辅助齿轮啮合；所述齿条座包括若干根齿条、固定板、以及设置在所述固定板上的传动孔，各个所述齿条设置在所述固定板的周侧并朝向所述固定板的一侧伸出，所述传动杆的一端与所述传动孔嵌套，并与所述传动孔驱动连接使所述固定板实现上下升降；所述展开驱动机构与所述传动杆的另一端驱动连接；通过所述展开构件对各个所述勘测板进行驱动，实现各个勘测板能够同步的展开或者折叠；另外，所述展开驱动机构设置在所述支撑腔远离所述采集探头的一端并通过所述传动杆驱动所述转动齿轮座转动，实现对各个所述勘测板同步的展开或者折叠；可选的，所述传动孔的内壁设有螺纹，所述传动杆的杆体外壁设有齿纹，且在嵌套时，所述传动孔上的螺纹与所述传动杆上的齿纹啮合；
[0085]
可选的，所述避障装置包括避障机构和调整机构，所述调整机构用于对所述无人机的姿势进行调整；所述避障机构用于对障碍物的位置进行检测，并通过所述调整机构对所述无人机的姿势进行调整；所述避障机构包括识别探头和距离检测构件，所述距离检测构件用于识别所述无人机与所述障碍物的距离，所述识别探头用于对所述障碍物的位置及形状进行采集；所述调整机构包括调整模块和姿态采集模块，所述调整模块用于对所述无人机的上升驱动力进行调整；所述姿态采集模块用于对所述无人机的姿势进行实时采集并向着所述处理器回传所述无人机的当前的姿势；所述距离检测构件包括但是不局限于以下列举的几种：距离传感器、红外传感器、检测雷达等用于对障碍物进行检测的传感器；所述识别探头设置在所述无人机的外周，用于识别所述无人机行进方向的前、后、左、右等各个方向数据，并基于所述识别探头和所述距离检测构件的数据判断所述无人机行进过程中出现障碍物；同时，针对所述障碍物的位置对所述无人机的姿势进行调整，以适应不同的输电线路的评估；同时，在避障的过程中，对障碍物的位置进行记录，若确定所述输电线路的方向后，对障碍物进行清理或者清除，有效保证所述输电线线路的安全；通过所述调整机构与所述避障机构的相互配合，使得所述无人机在进行输电线路的勘测中能够进行自主避障或
半主动避障，有效的提升操作者的劳动强度，同时，还进一步的提升对所述输电线路的精准的检测；
[0086]
可选的，所述定位装置包括定位机构和导向机构，所述定位机构用于对输电架的位置进行定位；所述导向机构用于对所述定位机构和所述无人机的位置进行导向；所述定位机构包括支撑构件和限位构件，所述限位构件设置在所述支撑构件的外壁，并朝向所述支撑构件的一端端部伸出；所述支撑构件包括支撑座、通信模块、以及支撑凸起，所述支撑凸起设置在所述支撑座的外壁并沿着所述支撑座的周侧等间距的分布；所述支撑凸起用于对所述限位构件进行支撑；所述通信模块设置在所述支撑座的顶部，用于与所述接收设备或者所述无人机进行通信传输；所述定位机构与所述导向机构相互配合，使得所述无人机在进行检测的过程中，能够对所述无人机的行进方向进行引导，实现所述输电线路的布线方向能够被精准预估；所述定位装置在使用的过程中，通过放置在预估的位置，并通过与所述无人机的配合输电线路的评估，使得所述输电线路的走向或方向能够被精准的评定；若定位装置放置的位置不符合设定的要求，则转移所述定位装置的位置，并对不同的情况进行预估；另外，通过无人机基于地势环境进行模拟估计输电架的设置区域，并结合所述定位装置的逐步的拟合确定所述输电架以及所述输电线路方向；
[0087]
同时，所述定位装置也夹持在接线端子上，用于对所述两个端子之间的位置进行模拟，使得通过所述无人机对所述两个所述端子之间的接线线路进行图像数据的采集，并生成最佳的接线参数以及接线图；
[0088]
可选的，所述限位构件包括若干个限位板、伸缩杆和伸缩驱动机构，各个所述限位板的一端与所述支撑构件外壁设置的支撑凸起铰接，所述限位板的另一端悬空伸出，所述伸缩杆的一端与所述限位板的杆体铰接，所述伸缩杆的另一端与所述支撑构件外壁设置的支撑凸起铰接，所述伸缩驱动机构与所述伸缩杆驱动连接，使其能够进行张开或者闭合；所述限位构件用于对所述支撑构件进行固定，使其能够稳定的与地面限位或者与某个物体进行夹持；各个所述限位杆在所述伸缩杆和所述伸缩驱动机构的驱动操作下，实现聚拢或者张开的操作，以实现对所述支撑构件的稳定支撑；
[0089]
可选的，所述导向构件包括导向座、随动杆和随动驱动机构，所述导向座设置在所述支撑腔的外壁，在检测时，朝向待检测的方向，以获得对所述无人机的导引；所述导向座开设有供所述随动杆活动的偏移槽，所述随动杆的一端贯穿所述偏移槽，并与所述随动驱动机构驱动连接；所述随动杆的另一端杆体上设有信号发生器，用于对所述无人机传输其定位信号；所述导向构件用于对所述信号发生器的位置进行检测，实现对所述无人机进行引导；同时，所述随动杆与所述随动驱动机构驱动连接，并基于所述随动驱动机构的操作沿着所述偏移槽进行滑动；另外，所述偏移槽的槽向与所述导向座的长度方向平行；所述导向构件还包括驱动齿轮、角度检测件和随动齿轮，所述驱动齿轮与所述随动驱动机构驱动连接，并驱动所述随动齿轮转动；所述随动杆靠近所述随动驱动机构的一端设有随动齿轮，所述随动齿轮与所述驱动齿轮相互啮合，以实现对所述随动杆的调整；所述角度检测件用于对所述随动杆的偏转角度进行检测，使得所述随动杆的偏移角度能够被精准的检测出来。
[0090]
实施例二：本实施例应当理解为至少包含前述任一一个实施例的全部特征，并在其基础上进一步改进，根据图1
‑
图8，还在于所述调整机构应用于所述无人机的避障操作中，所述调整机构与所述无人机的微控制器和螺旋桨控制连接，当所述距离检测构件检测
到障碍物的数据后，标记为预警状态，并执行避障操作；所述避障操作包括：通过调整模块接收回避配置信息，回避配置信息具有多个回避类别，且每个回避类别具有多个严重级别，每个严重级别与所述避障机构采集的数据相关联；
[0091]
调整模块接收以下的几个数据，包括：与从定位装置标记的起始位置到定位装置标记的结束位置确定的飞行路线、回避区域、与回避区域对应的回避类别的指示、以及与该回避区域对应的严重性等级的指示的飞行计划信息；
[0092]
其中，所述回避区域基于所述避障机构的识别探头和距离检测构件进行确定；所述无人机的行进路线包括至少一个避让穿越段，所述避让穿越段对应于避让区内的所述无人机的行进路线；
[0093]
由调整模块计算与无人机的行进路线相关的严重性等级，严重性等级基于回避穿越段的距离和与回避区域对应的严重程度相关的乘数值；
[0094]
由调整模块将与无人机的行进路线相关联的严重性等级与阈值进行比较；当与无人机的行进路线相关联的严重性等级超过安全阈值时，调整模块将回避区域识别为不可穿越；
[0095]
由调整模块生成提供标准化标记、无人机的行进路线和回避区域中的至少一个的区域进行标记；其中，回避区域的视觉表示响应于将回避区域识别为可穿越而被标记为第一颜色，并且其中回避区域的视觉表示响应于将回避区域识别为不可穿越而被标记为第二颜色；
[0096]
其中，多个所述回避类别包括对应于无人机的行进区域限制的回避类别，所述无人机的行进区域限制具有一个严重性级别，所述严重性级别具有指示有效无人机的行进区域限制的第一预警值或指示不存在所述无人机的行进区域限制的第二预警值；行进区域限制所述第二预警值小于所述第一预警值，有效规避所述无人机的运行安全，防止所述无人机坠毁或者与所述障碍物进行碰撞产生的损坏；当无人机的行进计划信息涉及对应于无人机的行进区域限制的回避类别和具有第一预警值的严重性级别时，调整模块将回避区域识别为不可穿越；调整模块计算与第一非穿越段相关联的第一距离值，其中，第一非穿越段对应于无人机的行进路线的起始位置与避让区域的入口点之间的部分；由调整模块计算与第二非穿越段相关联的第二距离值，其中，第二非穿越段对应于避开区域的出口点与结束位置之间的无人机的行进路线的一部分；
[0097]
所述严重性等级等于以下之和：回避穿越段的距离值，回避穿越段的距离值乘以乘数值；其中，严重性等级是基于与回避穿越段相关联的燃料使用值的量来计算。
[0098]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0099]
虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。
[0100]
在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路，过程，算法，结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。
[0101]
综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。